深圳谐波减速机轴承怎么选

① 怎样选择合适的减速机

1.确定减速机的运转速度，根据这个速度计算它的减速比。
2.计算负载的力矩，根据这个力矩选择它的出力，确定型号。
3.确定断电刹车、通电刹车、变频、缩框、外壳材质等附加功能，有些附加功能只有特定的工厂可以提供。
4.选择时不能只看什么品牌，还要看应用方面的技术要求，在满足技术要求的情况下，选择性价比高的减速机。
另外我们还要注意根据自己的使用情况选择合适的减速机，唯有选择对的减速设备才能满足公司需求。

② 减速器的那些附件有何作用啊，请前辈指点。如何选择及设计其结构尺寸

减速器主要由传动零件(齿轮或蜗杆)、轴、轴承、箱体及其附件所组成。其作用如下：

首先齿轮和轴可以作为一个整体，主要是为了承受径向载荷和减速器大的轴向载荷的情况。而箱体可以单独作为一个整体，它是减速器的基础零件，具有稳定整个支架的作用。最后减速器的润滑油也非常重要，这是减速器正常工作的关键。

减速器的选择及其结构尺寸的构造应遵循这几点原则：

1、减速器使用系数越大，减速器使用寿命越长。

2、减速器选择时，应使[使用系数fa]控制在 1.2-1.3 之间最合理，电机和减速器使用效率最佳，寿命更长。

3、传动比i=四级电机转速/减速器输出转速。

4、对于[恒功率]减速器而言,其减速机输出轴要比同规格电机的[恒扭矩]减速器输出轴细。

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减速器的润滑保养：

1、在投入运转之前，在减速机中装入建议的型号和数值的润滑脂。减速机采用润滑油润滑。对于竖直安装的减速机，鉴于润滑油可能不能保证最上面的轴承的可靠润滑，因此采用另外的润滑措施。

2、在运行以前，在减速机中注入适量的润滑油。减速机通常装备有注油孔和放油塞。因而在订购减速机的时候必须指定安装位置。

3、工作油温不能超过80℃。

4、终生润滑的组合减速机在制造厂注满合成油，除此之外，减速机供货时通常是不带润滑油的，并带有注油塞和放油塞。根据订货时指定的安装位置设置油位塞的位置以保证正确注油，减速机注油量应该根据不同安装方式来确定。如果传输功率超过减速机的热容量，必须提供外置冷却装置。

③ 减速机配套使用什么品牌的轴承比较好

大家都很清楚轴承的重要性，轴承的材料、轴承大小、轴承类型、轴承运转速度等等都是直接影响齿轮减速机每一步的工作，你可以留意国内的轴承厂、齿轮厂为什么这么发达，就清楚轴承在机器行业中的地位，这次主要讲的是齿轮减速机之轴承的选择要主要的问题，所以轴承的选择需要注意以下几点：

1，轴承的承载能力

2，寿命与可靠性

3，速度特性

4，摩擦力矩

5，运转精度

6，振动和噪声

7，调心性能

总结：齿轮减速机轴承的选择主要考虑以上7个问题，选择一个好的轴承，应该对减速机的结构原理有所了解，明白轴承的速度、力矩、调心等问题，轴承材料也很重要是应该寿命的因素之一，综合以上几点德托传动推荐您选用较好品牌的轴承，这样质量也会得到保障。一般国产轴承哈瓦洛三大品牌还是值得信奈的，如果追求更高的使用要求的话可选用日本一些主流品牌的轴承，如：FAG、SKF等等。

④ 机器人关节手臂一般都用什么轴承

交叉滚子轴承，因被分割的内环或外环，在装入滚柱和间隔保持器后，与交叉滚柱轴环固定在一起，以防止互相分离，故安装交叉滚柱轴环时操作简单。由于滚柱为交叉排列,因此只用1套交叉滚柱轴环就可承受各个方向的负荷，与传统型号相比，刚性提高3~4倍。同时，因交叉滚子轴承内圈或外圈是两分割的构造，轴承间隙可调整，即使被施加预载，也能获得高精度地旋转运动。

⑤ 关于谐波减速器

谐波减速器是谐波齿轮传动装置（Harmonic gear drive）的简称。谐波齿轮传动既可以减速，又可以加速，但是传动比很大（50-160），因此，常用于减速，尤其是在工业机器人领域。

1955年，由美国发明家C.W.Musser 发明，然后在1970年，在东京，Harmonic Drive （哈默纳克）公司成立，是目前世界上最大的谐波减速器技术和生产商。

谐波减速器一般由三部分构成，刚轮、柔轮、谐波发生器。

刚轮，简而言之，就是一个刚性内齿圈，在薄型或者微型的谐波减速器中，刚轮会和CRB轴承设计成一体。

柔轮，有效工作区域结构上类似于一个轮毂特别窄的齿轮，柔度较大，薄壁柔性金属体。齿数要比刚轮少一些（一般是2或者4个齿）。

刚轮和柔轮都有结构上的孔，便于固定时固定用，也不影响自由式正常运转。

谐波发生器（Wave Generator），谐波发生器的结构上类似于一个焦距适当小的椭圆凸轮啮合在一个滚珠轴承里，在这里，关于为什么要有这个滚珠轴承，在原理上的必要性目前认为是因为为了隔离谐波发生器和柔轮，从力学优化上可以看出来似乎是为了减少摩擦，降低能量损耗，减少热量。

变速原理

类似于初学者呼啦圈，呼啦圈转得很快，而转的人会磕磕绊绊的缓慢反转以至于摔倒。想象这样一个场景，会更容易上手理解，

三个传动原件，是三个部件传动啮合，刚轮、柔轮、谐波发生器三者均可以作为输入或者输出，由于柔轮相比于刚轮少了几个齿，而柔轮与刚轮的捏合关系，所以就会有差速出现，并且，选择不同部件作为输入和输出，减速比会会差距极大。

这里分别介绍

三个部件，分别为输入输出，固定端。有排列规律可知，A33 = 6 共有六种排列方式，设定基本减速比为R，

1）刚轮固定（Zc），柔轮输出(Zf)，谐波产生器输入：

i =（Zf - Zc）/Zf = -1/判森R

2）（ 标准减速 ）刚轮固定（Zc），柔轮输入(Zf)，谐波产生器输出：

i = Zf /（Zf - Zc）= R

3）刚轮输入（Zc），柔轮固定(Zf)，谐波产生器输出：

i = Zc / (Zc - Zf ) = R + 1

4) 刚轮输出（Zc），柔轮固定(Zf)，谐波产生器输入：

i = (Zc - Zf ) / Zc = 1 / (R+1)

5）刚轮输入（Zc），柔轮输丛孝出(Zf)，谐波产生器固定：

i = -Zc / Zf = (R+1) / R 

6) 刚轮输出（Zc），柔轮输入(Zf)，谐波产生器固定：

i = - Zf / Zc = R/(R+1)

1）承载能力强，传动精度高

普通直齿圆柱渐开线齿轮，啮合齿数只有1-2个，啮合率通常只有2%-7%，而谐波齿轮啮合率高达30%，故承载能力显著高，齿距误差，和累计齿距误差，相对要小很多，大约是普通传动齿轮的1/4。但是相比于高精度数控机床回转轴来说，谐波减速器（角分级）还是不如角秒级，这是工业机器人定位精度落后于数控机床的主要原因。

2）传动比大

可以根据原理图刻出来传动比大。

3）结构简单、体积小、重量轻，传动平稳，使用寿命长

谐波减速器零件少，只有三个，而且由于都是内啮合的，所以体积小，质量小，重量也轻，渗冲稿啮合齿多，冲击小，所以寿命就长。