『壹』 杜邦伺服驅動器報警er03是什麼意思
交流伺服驅動器報警是怎麼回事 下面就通過伺服相關內容來舉例關於出現故障報警應該怎麼去調整維修。伺服驅動器維修： 一、數控銑床，打開電源和系統，伺服電機嗡嗡響，響幾分鍾之後伺服電機會發熱，調小剛性後不響了，但銑出來的圓不像圓，該怎樣調？應該是幾台驅動器設置的增益不同，造成電機在不同的轉速下自激。可以把待測的驅動器與參考驅動器的參數設置成一致再試一下。慣量比看了嗎？增益是一方面，但也不要忽略了慣量。二、伺服驅動器，通過調節三環PID控制伺服電機，噪音比較大，但電機並沒有震動，載波頻率是10KHZ，電流采樣速度是0.1us一次，為什麼？噪音的原因：因為沒有做輸入脈沖濾波，所以才有那個噪音。三、電機啟動不起來而且雜訊大振動大是什麼原因？1、 脫開載荷；2、 用手盤動，確認靈活、無異常；3、 空載啟動實驗；4、 檢查負載情況。先看看是不是動平衡出了問題，這是電流聲音，其次看電機軸承，最後是驅動器參數，多數是軸承鬆懈或壞。四、電動機運行有異常噪音，什麼原因和怎麼處理？1、當定子與轉子相擦時，會產生刺耳的「嚓嚓」碰擦聲，這多是軸承有故障引起的。應檢查軸承，損壞者更新。如果軸承未壞，而發現軸承走內圈或外圈，可鑲套或更換軸承與端蓋。2、電動機缺相運行，吼聲特別大。可斷電再合閘，看是否能再正常起動，如果不能起動，可能有一相熔絲斷路。開關及接觸器觸頭一相未接通也會發生缺相。3、軸承嚴重缺油時，從軸承室能聽到「噝噝」聲。應清洗軸承，加新油。4、風葉碰殼或有雜物，發出撞擊聲。應校正風葉，清除風葉周圍的雜物。5、籠型轉子導條斷裂或繞線轉子繞組接頭斷開時，有時高時低的「嗡嗡」聲，轉速也變慢，電流增大，應檢查處理。另外有些電動機轉子和定子的長度配合不好，如定子長度比轉子長度長得太多，或端蓋軸承孔磨損過大，轉子產生軸向竄動，也會產生「嗡嗡」的聲音。6、定子繞組首末端接線錯誤，有低沉的吼聲，轉速也下降，應檢查叫正。電機雜訊很大，是什麼原因？如何處理？原因1：電機內軸承間隙大 ；處理方法：更換軸承。原因2：轉子掃堂 ；處理方法：重新修理定子、轉子。原因3：磁鋼松動 ；處理方法：重新粘結磁鋼。原因4：電機機體偏轉；處理方法：重新調整機體；原因5：電機轉向器表層氧化、燒蝕、油污凹凸不平、換向片松動 。處理方法：清洗換向器或焊牢換向片。原因6：碳刷松動、碳刷架不正；處理方法：調整。五、電機有雜訊大，什麼原因？怎麼解決？依據電機雜訊發生的分歧方法,大致可把其雜訊分為三大類:①電磁雜訊；②機械雜訊；③空氣動力雜訊。電磁雜訊首要是由氣隙磁場效果於定子鐵芯的徑向重量所發生的。它經過磁軛向別傳播，使定子鐵芯發生振動變形。其次是氣隙磁場的切向重量，它與電磁轉矩相反，使鐵芯齒部分變形振動。當徑向電磁力波與定子的固有頻率接近時，就會惹起共振，使振動與雜訊大大加強，甚至危及電機的使用壽命。根據電磁雜訊的成因，我們可採用下列辦法降低電磁雜訊。⑴盡量採用正弦繞組，削減諧波成份；⑵選擇恰當的氣隙磁密，不該太高，但過低又會影響資料的應用率；⑶選擇適宜的槽共同，防止呈現低次力波；⑷採用轉子斜槽，斜一個定子槽距；⑸定、轉子磁路對稱平均，迭壓嚴密；⑹定、轉子加工與裝配，應留意它們的圓度與同軸度；⑺留意避開它們的共振頻率。六、新買的電，就是電機和減速機連在一起的那種 SEW的，主要是靠 PLC和變頻器控制，使用的轉速很低，大約在25赫茲左右，感覺噪音很大，機械上的主動鏈輪和被動鏈輪的角度沒有問題，電機底座固定的也很牢固，散熱風扇和防護罩沒有刮擦，爆閘也是松開的，但是一運轉起來噪音非常的大，就好像小區裡面變壓器發出的聲音，為什麼？那就是變頻器驅動電機所特有的電磁噪音（吱吱的），沒有辦法消除掉，但可以減少一點，就是修改變頻器參數：把那個載波頻率加大一點，噪音就會小一點的。但是加大變頻器的載波頻率，會導致變頻器發熱。25赫茲左右低頻原本很煩人，刮擦一般音頻較高，底座固定的也很牢固要看什麼底座，金屬板聲音會比較大，負載大聲音會更大，用螺絲刀頂住耳朵仔細聽聽音源來自什麼地方，要是安裝沒有什麼問題，電機聲音大往往是軸承不良，新的應該不至於，可能原本就是這樣的，運行正常就行。另外就是控制問題。七、伺服電機運轉時有異響和發熱是什麼原因？異響是電機的負載過重，電機的轉矩小於負載所需轉矩，而電機的堵轉轉矩大於負載所需轉矩。發熱就是電機的電流過大（一般發熱很正常），若是很燙，或者堵轉時間過長很容易燒毀電機（電機退磁）。直白說就是小馬拉大車很費力，為了拉動小馬就更加的費勁拉車，所以會發熱（增加電流），拉車很費勁（異響）。異響是因為伺服電機軸承壞了，發熱是電流大，實質是伺服電機為了克服電機軸震動而產生的異常大電流，估計電機壞了，需盡快處理，不然故障會擴大。八、西門子伺服電機會嗡嗡響是什麼問題？伺服電機出現這種問題有多種原因，一是伺服電機編碼器零位不準，也就是編碼器零位漂移，二是驅動器剛性不足或參數有問題，三是伺服電機動力線接的可能有問題呀，伺服電機的動力線是不能搞錯的，可調換幾次看看。四是編碼器安裝問題或編碼器自身有問題，需要認真檢查，有同樣的伺服電機和驅動器最好相互調換一下試試看。伺服電機有問題，最好找專業人士檢修。系統與驅動器故障，電機本身故障；驅動器與實際進給系統的匹配未達到最佳值而引起的，通常只要通過驅動器的速度環增益與積分時間的調節即可進行消除，具體方法為：1)根據驅動模塊及電動機規格，對驅動器的調節器板的S2進行正確的電流調節器設定。2)將速度調節器的積分時間Tn調節電位器(在驅動器正面)，逆時針調至極限(Tn≈39ms)。3)將速度調節器的比例Kp調節電位器(在驅動器正面)，調整至中間位置(Kp≈7~10)。4)在以上調整後，即可以消除伺服電動機的尖叫聲，但此時動態特性較差，還須進行下一步調整。5)順時針慢慢旋轉積分時間Tn調節電位器，減小積分時間，直到電動機出現振盪聲。6)逆時針稍稍旋轉積分時間Tn調節電位器，使電動機振盪聲恰好消除。7)保留以上位置，並作好記錄。本機床經以上調整後，尖叫聲即消除，機床恢復正常工作。九、電機掃堂是什麼原因？電機掃堂就是電機的轉子與定子繞組里的硅鋼片發生摩擦，一般是軸承壞了，還有可能是軸承走外緣，端蓋的軸承位置松動。也有可能是轉子走內緣，轉子上的軸承位置壞了。最小的一種可能是轉子彎曲造成的。軸承磨損或者是軸承座松動會造成的轉子偏心。電機軸上支承圈磨損嚴重、轉子鐵心位移，或因其他原因使定子鐵心位移，造成電機錐形轉子與定子間隙太小發生掃膛。電機嚴禁「掃膛」，當發生掃膛後，應拆下支承圈進行更換，調整定子轉子錐面之間的間隙使之均勻，或送修。十、交流伺服電機在運行中會出現抖動的現象，問題需怎樣解決？E-1E：指檢查不到遙控套準的實際值。E-2E：指不能傳送正常值。E-3E：指不能檢查當前所選單元的狀態。E-4E：指伺服電機當前的運行狀態不能被確認。E-5E：指伺服電機位置電位計不在調整的范圍內。抖動是不正常的吧，可能是由於導軌不順暢，或者電源不足。把功率調一下，調小點。十一、伺服控制器一般使用中，都是調節哪些參數的？不同品牌使用的參數和參數定義都有所不同。以下以安川伺服調試做一總結。1、 安川伺服在低剛性（1～4）負載應用時，慣量比顯得非常重要，以同步帶結構而論，剛性大約在1～2（甚至1以下），此時慣量比沒有辦法進行自動調諧，必須使伺服放大器置於非自動調諧狀態；2、 慣量比的范圍在450～1600之間（具體視負載而定）3、 此時的剛性在1～3之間，甚至可以設置到4；但是有時也有可能在1以下。4、 剛性：電機轉子抵抗負載慣性的能力，也就是電機轉子的自鎖能力，剛性越低，電機轉子越軟弱無力，越容易引起低頻振動，發生負載在到達指定位置後來回晃動。剛性和慣量比配合使用，如果剛性遠遠高於慣量比匹配的范圍，那麼電機將發生高頻自激振盪，表現為電機發出高頻刺耳的聲響，這一切不良表現都是在伺服信號（SV-ON）ON並且連接負載的情況下。5、 發生定位到位後越程，而後自動退回的現象的原因：位置環增益設置的過大，主要在低剛性的負載時有此可能。6、低剛性負載增益的調節：A、將慣量比設置為600；B、將Pn110設置為0012；不進行自動調諧；C、將Pn100和Pn102設置為最小；D、將Pn101和Pn401設置為剛性為1時的參數；E、然後進行JOG運行，速度從100～500；F、進入軟體的SETUP中查看實際的慣量比；G、將看到的慣量比設置到Pn103中；H、並且會自動設定剛性，通常此時會被設定為1；I、 然後將SV－ON至於ON，如果沒有振盪的聲音，此時進行JOG運行，並且觀察是否電機產生振盪；如果有振盪，必須減少Pn100數值，然後重復E、F重新設定轉動慣量比；重新設定剛性；注意此時剛性應該是1甚至1以下；J、在剛性設定到1時沒有振盪的情況下，逐步加快JOG速度，並且適當減少Pn305、Pn306（加減速時間）的設定值；K、在多次800rpm以上的JOG運行中沒有振盪情況下進入定位控制調試；L、首先將定位的速度減少至200rpm以內進行調試；M、並且在調試過程中不斷減少Pn101參數的設定值；N、如果調試中發生到達位置後負載出現低頻振盪現象，此時適當減少Pn102參數的設定值，調整至最佳定位狀態；O、再將速度以100～180rpm的速度提高，同時觀察伺服電機是否有振動現象，如果發生負載低頻振盪，則適當減少Pn102的設定值，如果電機發生高頻振盪（聲音較尖銳）此時適當減少Pn100的設定值，也可以增加Pn101的數值；P、說明：Pn100 速度環增益 Pn101 速度環積分時間常數 Pn102 位置環增益Pn103 旋轉慣量比 Pn401 轉距時間常數。7、在定位控制中，為了使低剛性結構的負載能夠減少機械損傷，因此可以在定位控制的兩頭加入一定的加減速時間，尤其是加速時間；通常視最高速度的高低，可以從0.5秒設定到2.5秒（指：0到最高速的時間）。8、電機每圈進給量的計算：A、電機直接連接滾珠絲桿： 絲桿的節距；B、電機通過減速裝置（齒輪或減速機）和滾珠絲桿相連： 絲桿的節距×減速比（電機側齒輪齒數除以絲桿處齒輪齒數）；C、電機＋減速機通過齒輪和齒條連接： 齒條節距×齒輪齒數×減速比；D、電機＋減速機通過滾輪和滾輪連接： 滾輪（滾子）直徑×π×減速比；E、電機＋減速機通過齒輪和鏈條連接： 鏈條節距×齒輪齒數×減速比；F、電機＋減速機通過同步輪和同步帶連接： 同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數×（電機側同步輪的齒數/同步帶側帶輪的齒數）×減速比； 共有3個同步輪，電機先由電機減速機出軸側的同步輪傳動至另外一個同步輪，再由同步輪傳動到同步帶直接連接的同步輪。9、負荷慣量：A、電機軸側的慣量需要在電機本身慣量的5～10倍內使用，如果電機軸側的慣量超過電機本身慣量很大，那麼電機需要輸出很大的轉距，加減速過程時間變長，響應變慢；B、電機如果通過減速機和負載相連，如果減速比為1/n ，那麼減速機出軸的慣量為原電機軸側慣量的（1/n）2；C、慣量比：m＝Jl /Jm 負載換算到電機軸側的慣量比電機慣量；D、Jl <（5～10）Jm；E、當負載慣量大於10倍的電機慣量時，速度環和位置環增益由以下公式可以推算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3）。10、一般調整（非低剛性負載）：A、一般採用自動調諧方式（可以選擇常時調諧或上電調諧）；B、如果採用手動調諧，可以在設置為不自動調諧後按照以下的步驟；C、將剛性設定為1，然後調整速度環增益，由小慢慢變大，直到電機開始發生振盪，此時記錄開始振盪的增益值，然後取50～80％作為使用值（具體視負載機械機構的剛性而論）；D、位置環增益一般保持初始設定值不變，也可以向速度環增益一樣增加，但是在慣量較大的負載時，一旦在停止時發生負載振動（負脈沖不能消除，偏差計數器不能清零）時，必須減少位置環增益；E、在減速、低速電機運行不勻時，將速度環積分時間慢慢變小，知道電機開始振動，此時記錄開始振動的數值，並且將該數據加上500～1000，作為正式使用的數據；F、伺服ON時電機出現目視可見的低頻（4～6/S）左右方向振動時（此時慣量此設定值很大），將位置環增益調整至10左右，並且按照C中所述進行重新調整。11、調整參數的含義和使用：A、位置環增益： 決定偏差計數器中的滯留脈沖數量。數值越大，滯留脈沖數量越小，停止時的調整時間越短，響應越快，可以進行快速定位，但是當設定過大時，偏差計數器中產生滯留脈沖，停止時會有振動的感覺； 慣量比較大時，只能在速度環增益調整好以後才能調整該增益，否則會產生振動；B、位置環增益和滯留脈沖的關系：e＝f / Kp 其中e是滯留脈沖數量；f是指令脈沖頻率；Kp是位置環增益； 由此可以看出Kp越小，滯留脈沖數量越多，高速運行時誤差增大；Kp過高時，e很小，在定位中容易使偏差計數器產生負脈沖數，有振動；C、速度環增益： 當慣量比變大時，控制系統的速度響應會下降，變得不穩定。一般會將速度環增益加大，但是當速度環增益過大時，在運行或停止時產生振動（電機發出異響），此時，必須將速度環增益設定在振動值的50～80％。D、速度積分時間常數： 提高速度響應使用；提高速度積分時間常數可以減少加減速時的超調；減少速度積分時間常數可以改善旋轉不穩定。十二、伺服電機抖動，怎麼辦？伺服電機為珠海運控的，當上方連桿沒裝上時，一切看起來正常；一旦連桿裝上以後，電機就自己左右搖擺，參數設置半天也沒整好。註：未接有減速器這個現象說明兩個問題：1、負載慣量遠大於電機本身慣量；2、兩部分連接的剛度較低，使負載產生了諧振。在這種情況下，系統只能調的很軟，也就是剛性要調低，反應速度要減慢。具體的方法是關閉積分，同時降低位置環增益。如要解決也需針對這兩個問題下手：1、推薦增加一個減速機，這樣負載折算到電機的慣量就大大降低，日本伺服通常要求負載/電機慣量比小於5:1。2、負載與減速機的連接要牢固，增加剛度。以上兩個措施要同時使用才好，如果負載本身剛度低就沒辦法了。在這個情況下，即使電機不震動了，快速啟停時負載也會震動。十三、怎樣解決伺服電機在定位點突然停止引起負載的抖動問題呢？可以試一下用有加減速脈沖輸出指令來做，突然停止引起負載的抖動是轉動慣性與減速力矩矛盾的體現，能想辦法減輕但不能徹底消除。最有效的辦法是到定位點之前給一段時間逐漸減速。這個要從2方面來解決。根本的，伺服的性能與現場調試；PLC發脈沖。十四、用PLC發送脈沖控制伺服電機，當沒有發送脈沖時，有時電機有微小的抖動，怎麼辦？1、伺服參數要調整好，主要是：慣量大小，剛性，2、有的還需要調整位置比例，積分，微分。十五、用程序步進電機速啟動時，會有抖動聲無法啟動，用伺服電機能解決這種問題？跟程序關系不大，應是電機轉動慣量不夠導致，建議換大點的步進或者伺服，伺服可以過載。十六、伺服電機快速有抖動什麼原因？1、伺服配線：a．使用標准動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；b．檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；c．檢查接地端子電位是否有發生變動，切實保證接地良好。2、伺服參數：a．伺服增益設置太大，建議用手動或自動方式重新調整伺服參數；b．確認速度反饋濾波器時間常數的設置，初始值為0，可嘗試增大設置值；c．電子齒輪比設置太大，建議恢復到出廠設置；d．伺服系統和機械繫統的共振，嘗試調整陷波濾波器頻率以及幅值。3、機械繫統：a．連接電機軸和設備系統的聯軸器發生偏移，安裝螺釘未擰緊；b．滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變動，嘗試空載運行，如果空載運行時正常則檢查機械繫統的結合部分是否有異常；c．確認負載慣量，力矩以及轉速是否過大，嘗試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負載或更換更大容量的驅動器和電機。十七、引起伺服電機振動的原因是什麼？1、伺服電機的抖動鳴叫跟本身機械結構(如直流伺服電機經常出現的電刷故障)、速度環問題（速度環積分增益、速度環比例增益、加速度反饋增益等參數設置不當或伺服系統的補償板和放大板故障）、負載慣量（導軌或絲桿出現問題）、電氣（制動沒打開，速度環反饋電壓不穩）有關。2、電機不轉時很小的偏移會被速度環的比例增益放大，速度反饋產生相反轉矩使電機來回抖動。降低積分增益會使機床響應遲緩，剛性變壞。加速度反饋是利用電機速度反饋信號乘以加速度反饋增益（pa.2066)對轉矩命令進行補償實現對速度環振動控制。位置指令脈沖與反饋脈沖不相等時共同產生速度脈沖指令。A=F*Ks，F為指令脈沖頻率；Ks是位置環增益；A為加速脈沖。Xe=F/Ks，Xe為位置偏差脈沖。因此增益大速度就大，慣性力就大；增益越大，偏差越小，越易產生振動。 先檢查下制動是否打開。在FANUC系統中可以調節以下參數來消除由於參數設置不當引起的振動： pa.2021(負載慣量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066(加速度反饋增益）。十八、伺服電機叫，而且圍繞一點來回震盪是怎麼回事？最近碰到過此類的問題，控制卡控制伺服，仔細觀察X軸絲杠在來回的作圓周運動，不是很明白應該調整哪些參數來解決，MR-E的伺服，卡輸出1000個脈沖，1個脈沖走10個u。來回調整速度環和位置環增益試試。我碰到這種情況是因為速度環增益太低，積分因子也比較低造成的。降低驅動器上的位置增益。 目前位置環增益是自動模式，而且最近是想增加位置環增益改善滯留脈沖的影響。那就增加速度環增益試試，不過可能更糟，改個大點兒的電機試試。使用伺服監控軟體如何調好伺服的增益？ 如何看曲線來分析系統的響應？如果參數調好了，在伺服快定位結束的時候會不會一定會發生超程，這時有微小的振動呢？2號參數的第四位是機械共振頻率設置，盡量提高它，應該會有所改善，除非選型不合適，負載的轉動慣量遠遠大於電機轉子的轉動慣量。一般振盪多是積分作用過強，調節時還可以適當加大位置環比例增益。十九、引起伺服電機振動的原因是什麼？（1）機械結構不順暢，機械結構松動（2）驅動器的剛性參數調的太高，引起共振（3）伺服功率不夠（4）還有可能是伺服控制的參數調節有點問題，比如位置增益，速度增益等配合不好（5）伺服電機的編碼器故障反饋量不對(或選型不對) （6）伺服驅動控制器有干擾信號.驅動板有塵造成臨界短路狀態（7）電機本身繞阻出現了問題二十、安川伺服電機08A的抖動，怎麼辦？安川伺服電機08A的，機床在運行時會抖動，有時會尖叫，試過F001調剛性，出廠時是6，現在改5，4都沒用，機床用的新代的系統，系統里也改過剛性增益也沒有什麼大的變化。首先要確定是不是伺服的問題，如果確實是伺服的問題，那麼剛性調節一般多少會起一點作用，如果效果實在不行，就用手動調整速度環，Pn110.0=2；Pn103=x%(x根據機器情況設定，如果不知道設定100,200試試也無妨)；然後加大速度環增益Pn100（1-2000），或者減小微分時間PN101(15-51200)。如果還是不行，那就是上位系統的問題了。二十一、交流伺服電機抖動故障怎麼解決？（1）先確定轉動部分是否存在問題。比如連軸器，導軌等使伺服電機轉動受力變動過大致電機抖動（2）轉動沒問題就是參數問題，把速度環參數，位置環參數調小。調整（從小到大）（3）驅動器有無報警（4）編碼器壞有時都會抖動二十二、伺服電機運行時抖動，怎麼處理？工作台上的伺服電機，在調試的時候曲線很正常，一旦帶了負載，運動的時候就會在運動方向上前後抖動，出料的時候就會看到料塊上切割面有均勻鋸齒。1、電機功率多大？轉子轉動慣量多大？2、是否帶了減速器？系統是否做了消除間隙的處理？3、傳統系統等效到電機軸上的轉動慣量多大？還有一些其它相關參數。三洋的伺服驅動器，全閉環，調整了電流環參數，電流前饋，P參數和I參數，負載慣量比調到400左右，用聯軸器連接的絲桿，打激光干涉儀絲桿運動方向是測過的，不帶載的情況下系統分析曲線在700和2000赫茲有共振，用濾波器濾除了，帶負載情況下負載慣量比越大產生的鋸齒越密集，降低剛性可以使情況好轉但是不能達到設備所要求的性能。（1）系統是否做了消除間隙的處理？（2）「降低剛性可以使情況好轉」，系統剛性如何降低的？（3）「不帶載的情況下系統分析曲線在700和2000赫茲有共振」，帶負載能否測一下系統是否仍有扭振？（4）伺服扭矩不夠？（5）滾珠絲杠的導程不對？（6）負載的轉動慣量過大，導致電機運行時過沖了？二十三、AB伺服電機發燙，抖動，怎麼處理？電機的加速度減速度都在1萬以上，電機有發燙現象（其他幾台正常的都基本沒有溫度），電機是垂直安裝，下降距離很短，停止時跳動很厲害，像有彈性。（1）應該是軸承有徑向間隙了（2）垂直安裝的伺服電機要帶剎車，你加減速快，可能是電機剎車發熱了（3）電機抖動有可能是剛性問題（4）編碼器位置偏移了零點二十四、伺服電機在轉動的過程中還有停下後老是顫動怎麼辦？用伺服電機帶動轉盤轉動，每轉180度停一次，但是停下後轉盤老是顫動，好像伺服電機的軸鎖的不是很牢固，怎麼辦呢？這個好像慣量大,可以更換大功率電機或加減速機。二十五、伺服電機抖動和異常聲音，怎麼辦？機械部分拆開後並無異常，連接軸也沒有摩擦的痕跡。拆下電機以後讓其空載轉動時無任何異常。但是一旦與機械部分連接後便會出現強烈抖動和異常聲音。機械共振主要是因為絲桿等機械部分與伺服裡面的頻率合上，產生的機械共振現像，一般的伺服控制器裡面有設置屏蔽相應的共振頻率。還有就是伺服控制器裡面的PID值也會引起機械共振，你可以把PID值先自動演算一下，如果還是不能正常工作可以手動修改至伺服控制器正常，這兩點一般可以解決伺服引起的共振現象。二十六、松下伺服電機抖動怎樣處理（負載稍大電機抖動）？1.慣量比設定是否得當，有可能電機慣量選型偏小2.增益設定是不是過高導致二十七、三菱伺服電機抖動的可能原因？1、伺服負載過大（伺服選小了）2、伺服剛性沒調好3、絲桿沒選好