① 求助，關於諧波減速器
諧波減速器是一種由固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發生徑向變形的波發生器組成，諧波齒輪減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動結構，它是利用柔性齒輪產生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質上的差別，在嚙合理論、集合計算和結構設計方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優點，和普通減速器相比，由於使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。
傳動原理
同行星齒輪傳動一樣，諧波齒輪傳動也是由三個基本構件所組成：固定的內齒剛輪、柔輪、（即其基體與從動軸相連的彈性薄壁套杯「在柔輪開端的母線上做出齒圈」）和使柔輪發生徑向變形的波發生器。在剛輪和柔輪上切出模數相同的輪齒，但齒數不同，即柔輪的齒數比剛輪的齒數少兩個。諧波傳動的齒數差表徵柔輪的變形波數。最常見的是波數w-2的諧波傳動。在自由狀態(無發生器)下，兩輪處於同心位置，而剛輪和柔輪的各齒間隙均勻。裝在柔輪內的發生器使柔輪發生徑向變形而成為橢圓形。這時，在橢圓的長軸上，齒沿整個工作高度嚙合，而在短軸上，齒頂之間形成了徑向間隙。在發生器的旋轉過程中，柔輪的形狀始終接近於上述的形狀。
結構組成
諧波齒輪減速機由剛輪、柔輪、和波發生器三個主要構件組成。其中，波發生器是主動件，剛輪和柔輪之一為從動件。固定剛輪是一個剛性的內齒輪，柔輪是一個容易變形的薄壁圓筒外齒輪，它們一同具有三角形（或漸開線）的齒形，且兩者的周節相等，但剛輪比柔輪多幾個齒（通常為兩齒）。波發生器由一個橢圓盤和一個柔性球軸承組成，或者由一個兩端均帶有滾子的轉臂組成。通常波發生器為原動體，柔輪和剛輪之一為從動體，另一個為固定件。
② 諧波減速機軸承常見的故障有哪些
諧波減速機軸承常見故障的原因及解決方法：
1、原因：諧波減速機軸承精度低。
解決方法：選用高精度等級的佰納諧波減速器軸承。
2、原因：主軸彎曲或箱體孔不同心。
解決方法：修復主軸或箱體。
3、原因：皮帶過緊。解決方法：
調整皮帶使松緊適當。
4、原因：諧波減速器軸承的潤滑不良。
解決方法：選用規定牌號的潤滑脂並適當清潔。
5、原因：裝配質量低。
解決方法：提高裝配質量。
6、原因：諧波減速器軸承的內外殼跑圈。
解決方法：更換諧波減速器軸承及相關磨損部件。
7、原因：軸向力太大。
解決方法：清洗、調正密封口環間隙要求0.2～0.3mm之間，校驗靜平衡值。
8、原因：諧波減速機軸承損壞。
解決方法：更換軸承。
③ 諧波減速機的組成結構
諧波減速機的主要組成結構包括內齒輪、柔性齒輪、輸出齒輪、殼體、輸入軸和輸出軸等部分。下面對每個組成部分進行詳細介紹：
1. 內齒輪：內齒輪是諧波減速機的核心部件，其齒形為梯形，有三個或更多的齒數。內齒輪與柔性齒輪相互咬合，從而實現諧波振動傳遞。
2. 柔性齒輪：柔性齒輪是諧波減速機的關鍵部件，其齒形為波浪形，可以在內齒輪的作用下發生彈性變形，從而產生諧波振動。
3. 輸出齒輪：輸出齒輪是諧波減速機的輸出部件，其與柔性齒輪相互咬合，通過柔性齒輪的變形傳遞諧波振動，從而實現減速傳動。
4. 殼體：殼體是諧波減速機的外殼，其主要作用是保護減速機內部結構和傳動部件，同時起到支撐和固定作用。
5. 輸入軸和輸出軸：輸入軸和輸出軸分別為諧波減速機的輸入和輸出部件，通過輸入軸將動力傳遞到內齒輪上，再通過內齒輪和柔性齒輪的諧波振動將動力傳遞到輸出軸上。
總的來說，諧波減速機的組成結構相對簡單，但是每個部件的製造都非常精密，因此其製造難度和成本都比較高。