機構和機械控制裝置

❶ 請講述數控車床電氣和機械分別由哪幾大部分構成以及各部件之間是如何控制傳動的

數控機床一般由下列幾個部分組成：
●主機，他是數控機床的主題，包括機床身、立柱、主軸、進給機構等機械部件。他是用於完成各種切削加工的機械部件。
●數控裝置，是數控機床的核心，包括硬體（印刷電路板、CRT顯示器、鍵盒、紙帶閱讀機等）以及相應的軟體，用於輸入數字化的零件程序，並完成輸入信息的存儲、數據的變換、插補運算以及實現各種控制功能。
●驅動裝置，他是數控機床執行機構的驅動部件，包括主軸驅動單元、進給單元、主軸電機及進給電機等。他在數控裝置的控制下通過電氣或電液伺服系統實現主軸和進給驅動。當幾個進給聯動時，可以完成定位、直線、平面曲線和空間曲線的加工。
●輔助裝置，指數控機床的一些必要的配套部件，用以保證數控機床的運行，如冷卻、排屑、潤滑、照明、監測等。它包括液壓和氣動裝置、排屑裝置、交換工作台、數控轉台和數控分度頭，還包括刀具及監控檢測裝置等。
●編程及其他附屬設備，可用來在機外進行零件的程序編制、存儲等●按工藝用途分類金屬切削類數控機房,包括數控車床,數控鑽床,數控銑床,數控磨床,數控鏜床發及加工中心.這些機床都有適用於單件、小批量和多品種和零件加工，具有很好的加工尺寸的一致性、很高的生產率和自動化程度，以及很高的設備柔性。●按運動方式分類
點位控制；點位控制數控機床的特點是機床的運動部件只能夠實現從一個位置到另一個位置的精確運動，在運動和定位過程中不進行任何加工工序。如數控鑽床、數按坐標鏜床、數控焊機和數控彎管機等。
●按控制方式分類
開環控制；即不帶位置反饋裝置的控制方式。
半閉環控制；指在開環控制伺服電動機軸上裝有角位移檢測裝置，通過檢測伺服電動機的轉角間接地檢測出運動部件的位移反饋給數控裝置的比較器，與輸入的指令進行比較，用差值控制運動部件。
閉環控制；是在機床的最終的運動部件的相應位置直接直線或回轉式檢測裝置，將直接測量到的位移或角位移值反饋到數控裝置的比較器中與輸入指令移量進行比較，用差值控制運動部件，使運動部件嚴格按實際需要的位移量運動。
●按數控制機床的性能分類
經濟型數控機床；
中檔數控機床；
高檔數控機床；
●按所用數控裝置的構成方式分數
硬線數控系統；
軟線數控系統；

❷ 電路是怎麼控制機械裝置的，以機械手為例，代碼和機械之間是靠什麼連接的

主要分三大部分，，一個是軟體，一個是硬體，一個是機械部件，軟體作用於，控制專機械的屬運動軌跡，周期，力度，及各種機械和物體，機械和機械的互動，並分有感觀和無感觀，有感觀的，會通過電子感測器信息返潰計算，自動調整或校正，硬體是軟體支持部分，硬體如感測器，電子傳導部件，及電子動力部件，機械部分，也是硬體一部分，如果是電磁動力就有電機，及電磁動力部件，不過動力部分也有各種類型，如有液壓式，氣壓式，及電磁，提供動力支持實現機械手的前後或上下運動。

❸ 機器人有幾部分總成

機器人一般由執行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統和復雜機械等組成。
執行機構
即機器人本體，其臂部一般採用空間開鏈連桿機構，其中的運動副（轉動副或移動副）常稱為關節，關節個數通常即為機器人的自由度數。根據關節配置型式和運動坐標形式的不同，機器人執行機構可分為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關節坐標式等類型。出於擬人化的考慮，常將機器人本體的有關部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部（夾持器或末端執行器）和行走部（對於移動機器人）等。
驅動裝置
是驅使執行機構運動的機構，按照控制系統發出的指令信號，藉助於動力元件使機器人進行動作。它輸入的是電信號，輸出的是線、角位移量。機器人使用的驅動裝置主要是電力驅動裝置，如步進電機、伺服電機等，此外也有採用液壓、氣動等驅動裝置。
檢測裝置的作用
是實時檢測機器人的運動及工作情況，根據需要反饋給控制系統，與設定信息進行比較後，對執行機構進行調整，以保證機器人的動作符合預定的要求。作為檢測裝置的感測器大致可以分為兩類：一類是內部信息感測器，用於檢測機器人各部分的內部狀況，如各關節的位置、速度、加速度等，並將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環控制。一類是外部信息感測器，用於獲取有關機器人的作業對象及外界環境等方面的信息，以使機器人的動作能適應外界情況的變化，使之達到更高層次的自動化，甚至使機器人具有某種「感覺」，向智能化發展，例如視覺、聲覺等外部感測器給出工作對象、工作環境的有關信息，利用這些信息構成一個大的反饋迴路，從而將大大提高機器人的工作精度。
控制系統有兩種方式
一種是集中式控制，即機器人的全部控制由一台微型計算機完成。另一種是分散（級）式控制，即採用多台微機來分擔機器人的控制，如當採用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時，主機常用於負責系統的管理、通訊、運動學和動力學計算，並向下級微機發送指令信息；作為下級從機，各關節分別對應一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現給定的運動，並向主機反饋信息。根據作業任務要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續軌跡控制和力（力矩）控制。

❹ 機械手臂控制裝置如何傳入中央處理器

1.傳送帶的速度是由動力機構（電機）本身傳遞給中央處理器
2.機械手用機器回視覺（攝像頭）直接計算傳送帶答（或其上工件）的移動速度
3.外部的感測器（攝像頭、速度感測器等）計算移動速度

目前的感測器對速度的追蹤是很容易的，中央處理器接到感測器的信號，計算出實際速度，再計算出機械手應該的速度（速率和方向）並傳遞給機械手，使其運動，拿到傳送帶上的工件。

❺ 求氣動機械手的簡單工作原理

氣動機械手復主要由執制行機構、驅動系統、控制系統以及位置檢測裝置等所組成。在PLC程序控制的條件下，採用氣壓傳動方式，來實現執行機構的相應部位發生規定要求的，有順序，有運動軌跡，有一定速度和時間的動作。同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令。

必要時可對氣動機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。位置檢測裝置隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統，並與設定的位置進行比較，然後通過控制系統進行調整，從而使執行機構以一定的精度達到設定位置。

(5)機構和機械控制裝置擴展閱讀：

機械手氣壓傳動採用的壓縮空氣往往含有水分，直接使用會影響氣缸工作和腐蝕工件。故需設置一個分水裝置，將壓縮空氣中的水分分離出去。一般選用低於6kg/c㎡的壓縮空氣時，需用減壓閥控制氣體壓力，並用蓄壓器儲備足夠的氣體，以保證氣缸消耗氣體時，壓力不致降低。

由於氣壓低，機械手速度就減慢，動作就失調，故在氣路上需安一個壓力繼電器，當氣壓低於規定的壓力時，電路斷開，停止工作。

❻ 機器人由那幾部分組成，各部分什麼功能

機器人一般由執行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統和復雜機械等組成。

各個組成部分的作用：

一、執行機構

執行驅動裝置發出的系統指令；

二、驅動裝置

是驅使執行機構運動的機構，按照控制系統發出的指令信號，藉助於動力元件使機器人進行動作。

三、檢測裝置

是實時檢測機器人的運動及工作情況，根據需要反饋給控制系統，與設定信息進行比較後，對執行機構進行調整，以保證機器人的動作符合預定的要求。

四、控制系統

常用於負責系統的管理、通訊、運動學和動力學計算，並向下級微機發送指令信息；

拓展資料

能力評價

機器人能力的評價標准包括：智能，指感覺和感知，包括記憶、運算、比較、鑒別、判斷、決策、學習和邏輯推理等；機能，指變通性、通用性或空間佔有性等；物理能，指力、速度、可靠性、聯用性和壽命等。因此，可以說機器人就是具有生物功能的實際空間運行工具，可以代替人類完成一些危險或難以進行的勞作、任務等。

按照用途主要可以分為：

工業機器人、農業機器人、家用機器人、醫用機器人、服務型機器人、空間機器人、 水下機器人、軍用機器人、 排險救災機器人、 教育教學機器人、娛樂機器人等

按照功能可以分為：
操作機器人， 移動機器人， 信息 機器人， 人機機器人

按照裝置可以分為：
電力驅動機器人，液壓機器人，氣動機器人

按照受控方式可以分為：
點位控制型機器人，連續控制型機器人

❼ 工業機器人的組成結構是什麼

浙江瓦力工業機器人一般是由驅動裝置、執行機構、檢測裝置和控制系統和復雜機械等組成。
驅動裝置。是驅使執行機構運動的機構，按照控制系統發出的指令信號，藉助於動力元件使機器人進行動作。它輸入的是電信號，輸出的是線、角位移量。機器人使用的驅動裝置主要是電力驅動裝置，如步進電機、伺服電機等，此外也有採用液壓、氣動等驅動裝置。
執行機構。即機器人本體，其臂部一般採用空間開鏈連桿機構，其中的運動副（轉動副或移動副）常稱為機器人高科技產物(18張)關節，關節個數通常即為機器人的自由度數。根據關節配置型式和運動坐標形式的不同，機器人執行機構可分為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關節坐標式等類型。
控制系統。一種是集中式控制，即機器人的全部控制由一台微型計算機完成。另一種是分散（級）式控制，即採用多台微機來分擔機器人的控制，如當採用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時，主機常用於負責系統的管理、通訊、運動學和動力學計算，並向下級微機發送指令信息；作為下級從機，各關節分別對應一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現給定的運動，並向主機反饋信息。
檢測裝置的作用。是實時檢測機器人的運動及工作情況，根據需要反饋給控制系統，與設定信息進行比較後，對執行機構進行調整，以保證機器人的動作符合預定的要求。

❽ 木工機械應具有完善的安全裝置，包括安全防護裝置、安全控制裝置和 ( )

B
答案解析：
在木材加工諸多危險因素中，機械傷害的危險性大，發生概率高，火災爆炸事故更是後果嚴重。有的危險因素對人體健康構成長期
的傷害。這些問題應在木材加工行業的綜合治理中統籌考慮。在設計上，應使木工機械具有完善的安全裝置，包括安全防護裝置、安全控制裝置和安全報警信號裝置等。

❾ 機器人的定義、組成和分類

國際上對機器人的概念已經逐漸趨近一致。一般來說，人們都可以接受這種說法，即機器人是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。聯合國標准化組織採納了美國機器人協會給機器人下的定義：「一種可編程和多功能的操作機；或是為了執行不同的任務而具有可用電腦改變和可編程動作的專門系統。」它能為人類帶來許多方便之處！機器人（Robot）是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智慧技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建築業，或是危險的工作。
機器人一般由執行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統和復雜機械等組成。機器人的分類：
家務型
能幫助人們打理生活，做簡單的家務活。

操作型
能自動控制，可重復編程，多功能，有幾個自由度，可固定或運動，用於相關自動化系統中。

程式控制型
預先要求的順序及條件，依次控制機器人的機械動作。

數控型
不必使機器人動作，通過數值、語言等對機器人進行示教，機器人根據示教後的信息進行作業。

搜救類
在大型災難後，能進入人進入不了的廢墟中，用紅外線掃描廢墟中的景象，把信息傳送給在外面的搜救人員。

平台型
平台機器人是在不同的場景下，提供不同的定製化智能服務的機器人應用終端。從外觀、硬體、軟體、內容和應用，都可以根據用戶場景需求進行定製。2016年8月，三寶平台機器人首家線下體驗店，正式落戶深圳市寶安區。

示教再現型
通過引導或其它方式，先教會機器人動作，輸入工作程序，機器人則自動重復進行作業。

感覺控制型
利用感測器獲取的信息控制機器人的動作。

適應控制型
能適應環境的變化，控制其自身的行動。

學習控制型
能「體會」工作的經驗，具有一定的學習功能，並將所「學」的經驗用於工作中。

智能
以人工智慧決定其行動的機器人。