小型水果採摘機械裝置設計

① 水果採摘機械手臂採用什麼材料加工

不銹鋼，程序之類的。需要進行相應的程序設計。

② 如何利用TRIZ理論創新設計採摘執行器

針對採摘執行器在採摘過程中無法控制採摘壓力導致水果受損的問題，設計一種基於TRIZ的矛盾沖突理論和物場模型的採摘執行器。
研究目的與方法：
為提高果類在適宜採收期內的採摘效率，各種類型的水果輔助採摘機械應運而生，而這些採摘機械中的核心部件是末端執行器。末端執行器是水果採摘機械中完成水果抓取功能的組件，具體包括定位、抓取、採摘和復位等動作的執行，但市面上常用的簡易型採摘器所配置的末端執行器多是靠人力控制以實現功能，其自動化程度低，採摘耗時耗力。針對現有採摘執行器在採摘過程因無法控制水果採摘壓力導致水果易損傷的問題，應用TRIZ矛盾沖突理論和物場模型分析方法進行採摘執行器的創新設計。
通過TRIZ系統組件分析和功能模型進行問題分析，找出採摘執行器的有效功能和不足功能；運用TRIZ的技術沖突理論、物理沖突理論以及物場模型分析得出各種解決方案，經綜合比較，最終運用分割原理方案實現執行器的壓力可控且安裝簡易，運用空間分離原理實現執行器爪頭自動扭轉。新型的力度可控執行器在壓力感測器和電機的相互配合下實現水果的無損自動抓取和採摘。
研究結果與結論：
1、綜合應用TRIZ矛盾沖突理論和物場分析模型方法，設計了基於TRIZ理論的新型採摘執行器。新型採摘執行器主要由爪頭、爪座、感測器和電機等組成，且採摘壓力可控。從而實現水果的無損自動抓取和採摘，同時適用於不同果品採摘作業。
2、對採摘執行器進行了運動模擬和試驗驗證，進一步證明了採摘執行器的穩定性和可靠性。試驗結果表明採摘執行器的抓取壓力為2.5 N時採摘效果最佳且水果無擠壓損傷，在30 min的採摘試驗中，平均每個水果的採摘時間約為6 s，採摘成功率為93%。試驗表明，採摘執行器的採摘效率和成功率符合採摘創新設計要求，為後續採摘器的研究提供了理論參考依據。

③ 從智能化採摘到智能裝箱，全自動水果採摘機器人有多牛

這種全自動水果採摘機器人真的是太厲害了，速度是非常快的，而且效率也是很高的，能夠極大的減少勞動力。

④ 高大果樹水果採摘裝置的意義

減少採摘的危險性。以輔助密集、高枝水果的採摘。可以降低勞動強度，提升採摘效率，減小採摘時高空作業的危險性，因此研究開發輔助人工水果採摘機械裝置具有重要意義。水果採摘裝置，屬於水果採摘領域。水果採摘裝置包括採摘單元、輸送管及收集單元。採摘單元包括採摘桿及設置於採摘桿頂部的刀具。

⑤ 四川古藺，軌道進果園，機械助採收，此舉對果園的採收帶來什麼好處

四川古藺，軌道進果園，機械助採收，此舉對果園的採收帶來什麼好處？對於這種情況的出現的話，對於整個果園的這個採收是帶來巨大的一個好處，為什麼這樣說呢？因為我們在踩著這個水果的時候是會出現功能，在採摘的過程當中不小心損傷了這個果實，這樣的話就會導致很多的這個水果會浪費，而這種情況的出現的話就能夠減少這種損失，而且像採摘一個果園的這個果實的話，所需要耗費的人力物力是非常的多的，有了這種東西的話，那麼就能夠減少這種損失，然後加快採摘的這個效率，這樣的話也就能夠避免了水果太晚採摘判洞脊導致浪費的情況了

總的來說這種舉動的話對於整個果園的採收來說是能夠提高掘滲這個效率降低這個損失的，在短時間之內的話就能夠採摘完成，這樣的話就能夠避免大量的這個水果的浪費，能夠提高這個效率

⑥ 葡萄手工採摘與機械採摘有區別嗎

手工採摘的葡萄與機械採摘的有什麼區別

葡萄的成熟過程是糖份上升，酸度下降，酚類物質的成熟。當這些因素達到釀酒要求的時候，便可以採摘了根椐各個酒庄的具體情況，人們會選用人工採摘與機械採摘。對於釀酒而言，手工採摘的葡萄與機械採摘的有什麼區別?今天來跟大家講一下葡萄手工採摘與機械採摘的區別。
葡萄的成熟過程是糖份上升，酸度下降，酚類物質的成熟。當這些因素達到釀酒要求的時候，便可以採摘了根椐各個酒庄的具體情況，人們會選用人工採摘與機械採摘。對於釀酒而言，手工採摘的葡萄與機械採摘的有什麼區別?今天來跟大家講一下葡萄手工採摘與機械採摘的區別。
首先是葡萄品種。有些適合機械採摘，象赤霞珠這個品種，皮比較厚，機械採摘抖落葡萄的時候不會對葡萄造成傷害。而象勃艮地的黑皮諾，皮比較薄，機械採摘容易傷害到葡萄，所以很多時候會選擇手工採摘。
地形也是影響到採摘方式選擇的因素。開闊地帶容易機械操作，而河邊陡峭的山坡則不利於機械操作。所以，象法國北隆河，葡萄種植在陡峭的山坡上，甚至達到70-80度的坡度，這個時候只能使用手工採摘。而眾所周知，法國人工成本昂貴的很，這也是造成北隆河葡萄酒昂貴的因素之一。
大酒庄可能選擇機械採收的可能性高一些。而小酒農，面積較小，勞動強度不大，他們只會採取人工採摘的方式。釀造的理念也會影響選擇採摘的方式，比如說有機釀造或者生物動力法，他們都會選擇人工方式。
貴腐酒的釀造必須使用人工採摘，因為機械無法挑選被感染過的葡萄。我們的問題是，手工採摘與機械採摘對葡萄酒的品質有影響嗎?其實，除了貴腐酒需要挑選被感染過的葡萄外，葡萄的採摘方式對葡萄酒的實際品質並沒有重大影響。因為葡萄在壓榨之前有一個篩選的程序，釀酒師會將一些不好的葡萄或者雜質物質去除，並用二氧化硫進行消毒以保證葡萄的質量適合釀酒。
但是，人工採摘的方式最是心理上能夠接受的。通常來說，人們習慣人工的精心釀制而對機械生產的東西往往會心存疑問，這個大可不必。除貴腐酒外，人工採摘與機械採摘最終影響到的是葡萄酒的價格。從釀酒的理論而言，人工採摘與機械採摘沒有根本的區別。

⑦ 農業機器人來了！

農業發達國家，機器人似乎已經開始成為智能時代的一種新風尚，在世界各地，有不少農場都投入使用了效率比農場工人高得多的機器人。

農業機器人是一種機器，是機器人在農業生產中的運用，是一種可由不同程序軟體控制，以適應各種作業,能感覺並適應作物種類或環境變化，有檢測(如視覺等)和演算等人工智慧的新一代無人自動操作機械。

一、發展

農業機器人出現後，發展很快，許多國家在農業機器人的研製和發展，出現了多種類型農業機器人。目前日本居於世界各國之首。在進入21世紀以後，新型多功能農業機器人得到日益廣泛地應用，智能化機器人也會在廣闊的田野上越來越多地代替手工完成各種農活，第二次農業革命將深入發展。。區別於工業機器人，是一種新型多功能農業機械。農業機器人的廣泛應用，改變了傳統的農業勞動方式降低了農民的勞動力，促進了現代農業的發展。

二、分類

1、施肥機器人

美國明尼蘇迭州一家農業機械公司的研究人員推出的機器人別具一格，它會從不同土壤的實際情況出發，適量施肥。它的准確計算合理地減少了施肥的總量，降低了農業成本。由於施肥科學，使地下水質得以改善。

2、大田除草機器人

德國農業專家採用計算機、全球定位系統(GPS)和靈巧的多用途拖拉機綜合技術，研製出可准確施用除草劑除草的機器人。首先，由農業工人領著機器人在田間行走。在到達雜草多的地塊時，它身上的GPS接收器便會顯示出確定雜草位置的坐標定點陣圖。農業工人先將這些信息當場按順序輸入攜帶型計算機，返回場部後再把上述信息數據資料輸到拖拉機上的一台計算機里。當他們日後駕駛拖拉機進入田問耕作時，除草機器人便會嚴密監視行程位置。如果來到雜草區，它的機載桿式噴霧器相應部分立即啟動，讓化學除草劑准確地噴撒到所需地點。

3、菜田除草機器人

英國 科技 人員開發的菜田除草機器人所使用的是一部攝像機和一台識別野草、蔬菜和土壤圖像的計算機組合裝置，利用攝像機掃描和計算機圖像分析，層層推進除草作業。它可以全天候連續作業，除草時對土壤無侵蝕破壞。科學家還准備在此基礎上，研究與之配套的除草機械來代替除草劑。收割機器人美國新荷蘭農業機械公司投資250萬美元研製一種多用途的自動化聯合收割機器人，著名的機器人專家雷德·惠特克主持設計工作，他曾經成功地製造出能夠用於監測地面扭曲、預報地震和探測火山噴發活動徵兆的太空梭專用機器人。惠特克開發的全自動聯合收割機器人很適合在美國一些專屬農墾區的大片規劃整齊的農田裡收割莊稼，其中的一些高產田的產量是一般農田的十幾倍。

4、採摘柑桔機器人

西班牙 科技 人員發明的這種機器人由一台裝有計算機的拖拉機、一套光學視覺系統和一個機械手組成，能夠從桔子的大小、形狀和顏色判斷出是否成熟，決定可不可以採摘。它工作的速度極快，每分鍾摘柑桔60個而靠手工只能摘8個左右。另外，採摘柑桔機器人通過裝有視頻器的機械手，能對摘下來的柑桔按大小馬上進行分類。

5、採摘蘑菇機器人

英國是世界上盛產蘑菇的國家，蘑菇種植業已成為排名第二的園藝作物。據統計，人工每年的蘑菇採摘量為11萬噸，盈利十分可觀。為了提高採摘速度，使人逐步擺脫這一繁重的農活，英國西爾索農機研究所研製出採摘蘑菇機器人。它裝有攝像機和視覺圖像分析軟體，用來鑒別所採摘蘑菇的數量及屬於哪個等級，從而決定運作程序。採摘蘑菇機器人在機上的一架紅外線測距儀測定出田問蘑菇的高度之後，真空吸柄就會自動地伸向採摘部位，根據需要彎曲和扭轉，將採摘的蘑菇及時投入到緊跟其後的運輸機中。它每分鍾可採摘40個蘑菇，速度是人工的兩倍。

6、分檢果實機器人

在農業生產中，將各種果實分檢歸類是一項必不可少的農活，往往需要投入大量的勞動力。英國西爾索農機研究所的研究人員開發出一種結構堅固耐用、操作簡便的果實分檢機器人，從而使果實的分檢實現了自動化。它採用光電圖像辨別和提升分檢機械組合裝置，可以在潮濕和泥濘的環境里幹活，它能把大個西紅柿和小粒櫻桃加以區別，然後分檢裝運，也能將不同大小的土豆分類，並且不會擦傷果實的外皮。

7、番茄收獲機器人

日本番茄收獲機器人針對成熟番茄果實表現為紅色這一特點, 用彩色CCD攝像頭作為視覺感測器, 基於RGB分量區分水果和莖葉。

8、採摘草莓機器人

日本國家農業和食品研究發明了一個能夠採摘草莓的機器人。該機器人裝有一組攝像頭，能夠精確捕捉草莓的位置，還有配套軟體能根據草莓的紅色程度來確保機器人採摘的是成熟的草莓。雖然此機器人目前只能採摘草莓，但可以通過修改程序來使機器人採摘其它水果，如葡萄、番茄等。機器人采一個草莓的時間是9秒，如果大范圍使用並能保持採摘效率，可以節省農民40%的採摘時間。

三、為什麼會出現農業機器人

在美國、日本等國家，農業人開口很少，隨著農業的規模化、多樣化、精確化，勞動力不足的現象越來越明顯。而現實中許多作業項目都是勞動力密集型的工作，再加上時令要求，勞動力短缺嚴重。為了解決這一現象問題，農業機器人應運而生。

四、農業機器人的特點

◆ （1）農業機器人作業對象的嬌嫩性

生物具有軟弱易傷的特性，必須細心輕柔地對待和處理。且其種類繁多，形狀復雜，在三維空間里的生長發育程度不一，相互差異很大。

◆ （2）農業機器人的作業環境的非結構性

由於農業作物隨著時間和空間的不同而變化，機器人的工作環境是變化的、未知的，是開放性的環境。作物生長環境除受園地、傾斜度等地形條件的約束外，還直接受季節、大氣和時間等自然條件的影響。這就要求生物農業機器人不僅要具有與生物體柔性相對應的處理能力，而且還要能夠順應變化無常的自然環境。要求農業機器人在視覺、知識推理和判斷力等方面具有相當的智能。

◆（3）農業機器人作業動作的復雜性

農業機器人一般是作業、移動同時進行，農業領域的行走不是連接出發點和終點的最短距離，而是具有狹窄的范圍，較長的距離及遍及整個田間表面等特點。



◆ （4）農業機器人的使用者

農業機器人的使用者是農民，不是具有機械電子知識的工程師，因此要求農業機器人必須具有高可靠性和操作簡單的特點。

（5）農業機器人的價格特性

工業機器人所需要大量投資由工廠或工業集團支付，而農業機器人以個體經營為主，如果不是低價格，就很難普及。

在農業生產中使用機器人有很多好處：可以提高勞動生產率；解決勞動力不足的問題；改善農業生產者的安全、衛生環境；提高作業質量等。

五、農業收獲機器人的發展現狀

農業機器人出現之後，發展很快，許多國家在農業機器人的研製和發展，出現了多重類型的農業機器人。現如今，新型多功能農業機器人得到日益廣泛的應用，智能化機器人也會在廣闊的田野上越來越多地代替人工完成各種農活。

◆ 1.國外農機現狀

目前，各農業發達國家果蔬收獲機器人的研究已經取得了很大的進展，但離實用化和商品化還有很長一段距離。法國是最早研究水果收獲機器人的國家之一。日本近年來在收獲機器人研究方面進展很快，但還沒能真正實現商業化。荷蘭收獲機器人的研究工作也走在很多國家的前面，但研究的果蔬種類並不多。



目前收獲機器人還未得到真正應用的原因主要是：

1) 果實的識別率和採摘率不高,損傷率較大；

2) 果實的平均採摘周期較長；

3) 收獲機器人的製造成本較高。

◆ 2.國內農機現狀

我國是一個發展中的農業大國，農業問題始終是關繫到我國經濟 社會 發展的根本問題。

但是我國的農業機器人在精度、效率和穩定度方面和國外還有一定的差距。

隨著新的農業生產模式和新技術的應用, 機器人將越來越多地應用到農業生產中。在農業中運用機器人是從質的方面提高勞動生產率的新方法，也是農業機械產品技術發展的一個標志。

但是由於農業生產的季節性、農產品的價格、農業作業的復雜性等特點對農業機器人的性價比、智能提出較高的要求, 成為制約農業機器人研究應用的瓶頸問題。因此，農業機器人技術將是新世紀的重點研究內容之一。