機橫行平移裝置設計

① 三自由度機械手的三自由度機械手的基本形式

典型的橫行式自動取料機械手,其運動由X,Y,Z3個相互垂直方向的直線運動組合而成,也稱為三自由度平移機械手。(1)運動形式橫行式自動取料機械手的手臂結構與搖臂式機械手的手臂結構是類似的,所不同的是橫行式自動取料機械手的運動全部為直線運動,在結構上更具有代表性,如圖3所示。橫行式自動取料機械手的結構分為X軸、Y軸、Z軸3部分,主要在空間運動距離較大的場合使用;而搖臂式機械手則將其中一個直線運動用更簡單的擺動運動所代替。(2)運動過程分析這種機械手在結構上主要是將X軸、Y軸、軸(主手、副手)、底座等4部分採用模塊化的方式通過直線導軌機構搭接而成,其中X軸、Y軸、Z軸在相互垂直的方向上進行搭接連接。直線導軌機構不僅是運動導向部件,各部分結構的連接也是通過直線導軌機構來實現的。這種機械手的運動過程如下:動作1當執行下降取料命令後,機械手抓取裝置沿Z軸方向垂直下降,如圖3中軌跡1所示,抓取裝置包括吸盤、氣動手指和杠桿機構等;動作2機械手抓取鍍件後沿Z軸反向回到原點,如圖中軌跡2所示;動作3機械手抓取鍍件沿Y軸方向移動,如圖中軌跡3所示;動作4根據運動需要,機械手抓取鍍件沿X軸方向移動,實現跨距轉移,如圖中軌跡4所示;動作5當鍍件運行到釋放點上方時,機械手執行下降命令沿軌跡5下降至釋放點釋放鍍件,完成一次鍍件的轉移;動作6、動作7、動作8這幾個動作沿上述運動軌跡反向運行,回到原點位置,進人待料狀態,等待下一次取料循環。這種橫向移動,根據控制和運行的要求,X軸、Y軸、Z軸的運動可以同時進行。

② 三自由度機械手三自由度機械手的基本形式

三自由度機械手是一種具有高度靈活性的自動化設備，主要分為搖臂式和橫行式兩種形式。

它的運動由X軸和Y軸的垂直直線運動，以及一個擺動運動組成，如圖1所示。運動過程包括抓取、定位、旋轉和釋放鍍件。動作1中，抓取裝置沿Z軸下降（軌跡1），抓取方式有吸盤、氣動手指和杠桿機構等。接著，機械手沿Z軸返回（軌跡2），並繞Z軸旋轉（軌跡3）准備下一次運動，然後沿X軸將鍍件移動到釋放點（軌跡4），最後下降釋放鍍件（軌跡5）並返回原點。

這種機械手的運動更為全面，由三個相互垂直的直線運動（X、Y、Z軸）組成，也稱為三自由度平移機械手。其手臂結構與搖臂式相似，但所有運動為直線，如圖3所示。運動過程包括抓取、水平移動和釋放鍍件。在抓取階段（軌跡1），機械手沿Z軸下降。抓取後，機械手沿Z軸返回（軌跡2），接著沿Y軸（軌跡3）、X軸（軌跡4）進行跨距轉移。釋放鍍件時，機械手下降到釋放點（軌跡5），最後沿原運動軌跡返回待料狀態（軌跡6-8）。

無論是搖臂式還是橫行式，根據控制需求，它們都支持多軸同時運動，以實現高效、精準的取料和放置操作。

③ iptv和網路機頂盒有什麼區別

1、不同的概念：

IPTV（網際網路協議電視）是使用寬頻網路（寬頻）作為媒體來發送電視信息的系統，以通過寬頻上的網際網路協議向訂戶提供數字電視服務。由於需要使用互聯網，IPTV服務提供商通常提供相關服務，例如連接到互聯網和IP電話。

網路機頂盒（Network Set-Top Box）簡稱STB技術是信息家電中至關重要的技術設備。機頂盒的功能已從一個多頻率的調諧器和解碼器躍升為大量電影、多媒體事件、新聞等聯機資料庫的一個控制終端。

2、不同功能：

IPTV實際上是一種通過電視在寬頻網路上觀看節目的形式。然而，在中國，IPTV由於其獨特的運營模式而具有明顯的獨特性。國內IPTV運營商都是電信運營商（電信，中國聯通等），這些是電信運營商主導的電信增值業務，通過家庭寬頻觀看私有網路中的視頻節目。

網路機頂盒能指示用戶室內設備、CATV網路和節目資源的狀態；能利用用戶電視屏幕顯示服務公司及信息提供者發出的消息和菜單。

3、不同的播放平台：

IPTV由電信運營商控制。用戶無法獨立安裝和使用IPTV。他們需要向電信運營商支付增值服務費以接收內容。與傳統的有線電視相比，它只取代了從有線電視線到寬頻網線接收信號的信道。支付電視服務費的對象已從有線廣播電視局改為電信運營商。

網路機頂盒，通過網線或無線WIFI接入互聯網，在電視機上實現網頁瀏覽、視頻影片播放、在線QQ聊天、游戲娛樂、在線電影電視等可依據自己喜好支配電視節目，也可隨意安裝應用程序。

(3)機橫行平移裝置設計擴展閱讀：

IPTV的結構是利用計算機或機頂盒+電視完成接收視頻點播節目、視頻廣播及網上沖浪等功能。它採用高效的視頻壓縮技術，使視頻流傳輸帶寬在800Kb/s時可以有接近DVD的收視效果（通常DVD的視頻流傳輸帶寬需要3Mb/s），遠距離真視頻點播、節目源製作等來講，有很強的優勢。

網路機頂盒的結構是由廉價的處理器控制特製的VLSI晶元，提供上述功能，並完成查詢、響應路由選擇、解碼、解壓縮以及處理事物和控制等各項工作。它主要由微處理器、數字調制器、ATM處理單元（ADSL介面） 、圖像解壓縮器、音頻解壓縮器、擴展介面等組成。