設計一個小車送到指定位置的裝置

『壹』 AGV小車的工作原理

AGV是裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的轉運車。工業應用中無人搬運車以可充電蓄電池胃動力，通過電腦編程來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

激光導航AGV小車

自動導航agv小車系統裝有避障感測器，安全感應范圍≤1.5m（可以調節），緊急制動距離小於20mm（可以調節），保障AGV搬運機器人運行過程避免碰撞造成損害。

『貳』 小車自動往返系統的設計

摘要：本次畢業設計是應用S7-300 PLC天塔之光設計的硬體電路，並利用OB1的梯形圖控製程序設計。通過控制S7－300 PLC的定時繼電器的功能來實現各彩燈按一定的規律點亮和熄滅。接通延遲定時器SD的特點（如果RLO有正跳沿，則接通延遲定時器啟動指令，以設定的時間值啟動指令的定時器）。這種控制電路結構簡單，可靠性高，應用性強；軟體程序適應范圍廣，對各彩燈按一定的規律點亮和熄滅的控制，只需要改變相應的定時器的時間接通即可。
關鍵字：PLC實驗、跑馬燈、花樣流水燈、天塔之光、梯形圖。
一、設計的主要內容：
以實驗平台中的天塔之光控制模塊為依據，設計閃光燈控制系統。
控制系統面板中有4個閃爍方式選擇開關、1個單步/連續開關、1個啟動按鈕、1個停止按鈕。
二、控制要求
1.按下啟動按鈕，閃光燈控制裝置開始工作；按下停止按鈕，閃光燈控制裝置停止工作。
2.閃光燈的工作方式由閃爍方式選擇開關和單步/連續開關決定。
3. 閃爍方式選擇開關用於選擇閃光燈的閃爍的式樣，閃爍方式選擇開關有四個位置，故考慮四種閃爍式樣。
（1）閃爍方式選擇開關在位置1時，按下啟動按鈕後，（L5+L6+L7+L8）亮，延時1s後，（L2+L3+L4）亮，再延時1s後，L1亮。5s後，如果為單步工作方式，則停止下來。如果為連續工作方式，則繼續循環下去。
（2）閃爍方式選擇開關在位置2時，按下啟動按鈕後，L1亮，延時1s後，（L2+L3+L4）亮，再延時1s後，（L5+L6+L7+L8）亮。10s後，如果為單步工作方式，則停止下來。如果為連續工作方式，則繼續循環下去。
（3）閃爍方式選擇開關在位置3時，按下啟動按鈕後，（L1+L3+L5+L7）亮，延時2s後，（L2+L4+L6+L8）亮，（L1+L3+L5+L7）滅。如此交替運行8s後，全亮，10s後，如果為單步工作方式，則停止下來。如果為連續工作方式，則繼續循環下去。
（4）閃爍方式選擇開關在位置4時，按下啟動按鈕後，按照L1→L2→L3→L4→L5→L6→L7→L8的順序，依次間隔2s點亮，然後全亮。10s後，按照L1→L2→L3→L4→L5→L6→L7→L8順序，分別延時2s，依次熄滅。再經1s延時，按照L8→L7→L6→L5→L4→L3→L2→L1的順序，依次間隔2s點亮，然後全亮。10s後，如果為單步工作方式，則停止下來。如果為連續工作方式，則繼續循環下去。
三、設計內容
1）I／O分配及連接
表8-1 燈光閃爍控制I/O分配表
啟動按鈕 X0 停止按鈕 X1 單步/連續開關 X6
功能1 X2 功能2 X3 功能3 X4 功能4 X5
輸出 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7
L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7 L8
①)輸入開關和輸出模擬元件在實驗板上均有，根據I／O分配表8-1與主機輸入、輸出埠進行相應連接。
②)X0 X1接常開按鈕，X0 X1 X2 X3 X4接觸點開關。將電源模板上的24V直流電源引到實驗板上的24V直流電源端。
③)把主機上用到的輸入/輸出接點對應的COM端與實驗板的+24V端相連，輸入/輸出接點對應的C0、C1、C2端與實驗板的0V端相連。
四、程序簡析
啟動程序，進入主程序，等待按鍵！通過按鍵選擇哪個功能，選擇相應的功能以後則調用相應的子程序，如果單步/連續按鍵按下了以後，則通過CJ 指令跳轉，繼續執行該之程序，如果沒有按下，則返回主程序，繼續等到按鍵選擇功能！
六、實驗總結
通過這次對天塔之光模擬控制的PLC課程設計，讓我對PLC梯形圖、指令表、外部接線圖有了更好的了解，也讓我了解了關於PLC設計原理。有很多設計理念來源於實際，從中找出最合適的設計方法。
七、參考文獻

『叄』 什麼是自動分揀機

自動分揀機一般由輸送機械部分、電器自動控制部分和計算機信息系統聯網組合而成。它可以根據用戶的要求、場地情況，對條煙、整箱煙、葯品、貨物、物料等，按用戶、地名、品名進行自動分揀、裝箱、封箱的連續作業。機械輸送設備根據輸送物品的形態、體積、重量而設計定製。分揀輸送機是工廠自動化立體倉庫及物流配送中心對物流進行分類、整理的關鍵設備之一，通過應用分揀系統可實現物流中心准確、快捷的工作。
自動分揀機的類型
分揀機按照其分揀機構的結構分為不同的類型，常見的主要類型有下列幾種：

1．擋板式分揀機
擋板式分揀機是利用一個擋板(擋桿)擋住在輸送機上向前移動的商品，將商品引導到一側的滑道排出。擋板的另一種形式是擋板一端作為支點，可作旋轉。擋板動作時，像一堵牆似地擋住商品向前移動，利用輸送機對商品的摩擦力推動，使商品沿著擋板表面移動，從主輸送機上排出至滑道。平時擋板處於主輸送機一側，可讓商品繼續前移；如擋板作橫向移動或旋轉，則商品就排向滑道，如圖所示。
擋板一般是安裝在輸送機的兩側，和輸送機上平面不相接觸，即使在操作時也只接觸商品而不觸及輸送機的輸送表面，因此它對大多數形式的輸送機都適用。就擋板本身而言，也有不同形式，如有直線型、曲線型，也有的在擋板工作面上裝有滾筒或光滑的塑料材料，以減少摩擦阻力。
2．浮出式分揀機
浮出式分揀機是把商品從主輸送機上托起，從而將商品引導出主輸送機的一種結構形式。從引離主輸送機的方向看，一種是引出方向與主輸送機構成直角；另一種是呈一定夾角(通常是30°—45°)。一般是前者比後者生產率低，且對商品容易產生較大的沖擊力。
浮出式分揀機大致有以下幾種形式：
(1)膠帶浮出式分揀機，如圖所示。這種分揀結構用於輥筒式主輸送機上，將有動力驅動的兩條或多條膠帶或單個鏈條橫向安裝在主輸送輥筒之間的下方。當分揀機結構接受指令啟動寸，膠帶或鏈條向上提升，接觸商品底回把商品托起，並將其向主輸送飢一側移出。
(2)輥筒浮出式分揀機，如圖所示。這種分揀機構用於輥筒式或鏈條式的主輸送機上，將一個或數十有動力的斜向輥簡安裝在主輸送機表面下方?分揀機構啟動時，斜向輥筒向上浮起，接觸商品底部，將商品斜向移出主輸送機-這種上浮式分揀機，有一種是採用一排能向左或[山右旋轉的輥筒，以氣功提升，可將商品向左或向右排出。
3．傾斜式分揀機
(1)條板傾斜式分揀機，如圖所示。這是一種特殊型的條板輸送機，商品裝載在輸送機的條板上，當商品行走到需要分揀的位置時，條板的一端自動升起，使條板傾斜，從而將商品移離主輸送機．商品佔用的條板數足隨不同商品的長度而定，經佔用的條板數如同一個單元，同時傾斜，因此，這種分揀機對商品的長度在一定范圍內不受限制。
(2)翻盤式分揀機，如圖所示。這種分揀機是山一系列的息子組成，盤子為鉸接式結構，向左或向右傾斜。裝載商品的盤子行上到一定位置時，盤子傾斜，將商品翻到旁邊的滑道中，為減輕商品傾倒時的沖擊力，有的分揀機能控制商品以拋物線狀來傾倒出商品。這種分揀機對分揀商品的形狀和大小可以不拘，但以不超出盤子為限。對於長形商品可以跨越兩只盤子放置，傾倒時兩只盤子同時傾斜。這種分揀機能常採用環狀連續輸送，其佔地面積較小，又由於是水平循環，使用時可以分成數段，每段設一個分揀信號輸入裝置，以便商品輸入，而分揀排出的商品在同一滑道排出，這樣就可提高分揀能力。
4．滑塊式分揀機

滾柱式分揀機的局部滾柱式分揀機中的滾柱機的每組滾柱(一般由3—4個滾柱組成，與貨物寬度或長度相當)均各自具有獨立的動力，可以根據貨物的存放和分路要求，由計算機控制各組滾柱的轉動或停止。貨物輸送過程中在需要積放、分路的位置均設置光電感測器進行檢測。當貨物輸送到需分路的位置時，光電感測器給出檢測信號，由計算機控制貨物下面的那組滾柱停止轉動，並控制推進器開始動作，將貨物推人相應支路，實現貨物的分揀工作。
滾柱式分揀機一般適用於包裝良好、底面平整的箱裝貨物，其分揀能力高但結構較復雜，價格較高。
參考文獻
唐四元，魯艷霞.現代物流技術與裝備.清華大學出版社,2008.11
王金萍.物流設施與設備.東北財經大學出版社,2006.11

『肆』 高分！！！跪求一個能跟著自己走的小車設計方案！！

無線電導航，老難了。確實需要不再同一條直線上的3個點發射信號作為引導但是這3個塔的跨度要足夠大，因為電磁波的傳播速度很高，距離短了沒有能力測定時差，即使是系統已存在，在你控制小車的夢想上也無法實現，因為你運作的范圍太小，即時測量誤差就遠遠大於你小車的運作范圍。現在GPS系統的絕對誤差最小都十幾米。
無線電導航肯定是不行的。
你可以試試用超聲波，在你的平面上固定3個超聲波塔，你要知道這3個塔的相對位置。3個塔使用不同的呼叫應答方式，小車通過呼叫不同的塔得到踏的回答可以分別測量和著3個塔的距離，這樣位置就出來。然後再設定3個不同的軌跡讓它自己走就行了。

先解答你的問題，再幫你分析可行性。
1、激光信號源用普通的激光筆的半導體激光管就行。也就十幾塊錢1套，接收可以用光電池。
2、紅外線二極體和紅外線光敏三極體組合傳輸距離在沒有普通自然光環境中傳輸20米沒問題。紅外光源要使用大電流脈沖驅動傳的就遠了。接收為了提高對自然光的抗干擾能力可以適當提高電源電壓。覆蓋你的運行范圍絕對沒問題。

用光引導可行性也不高，我幫你分析分析啊。
1、如果使用激光，光線基本不會發散。所以投到物體上是一個很小的光點。你想讓你的小車碰到光點轉彎。我覺得你的機械加工和控制精度沒有這么高。就說你要你要讓小車剛好能收到這個光電基本上很難，車的高度和塔的高度，還有光的水平度，都得保證，更關鍵的是以上都保證了如果小車跑偏了也收不到。就說你的駕駛部分有沒有這么高的精準度。
2.、如果使用紅外線，一般紅外線發光管雖然做了聚光處理但是發散還是比較嚴重的，它頭頂就是一個透鏡。這樣小車進入范圍肯定能接受。這時同樣有問題，因為光點大了，小車進入光點響應的位置就誤差比較大，引導精度就掉下來了，至少你不能是有類似數字量的引導，0-1的跳變翻轉的臨界點的不確定就是誤差的根本，如果使用模擬信號分析的手段從演算法上要麻煩些，還要考慮自然光引入的雜訊。

我還是建議你們使用超聲波引導， 設超聲波的速度是 v， 塔接收到應答的時間為t0 ，小車可以記錄從發出信號到接受到信號的時間為 T 到呼叫塔的距離為S=（T-t0)v。 知道到3個塔的相對位置，知道小車到每個塔的位置，很容易算出位置。多個位置的排列那就是軌跡嘛。小車得到兩個塔的位置就可以算出自己的位置，3個更精確些。

你們再考慮考慮。

不知道你調的怎麼樣了。
給你幾個建議：
1、不要為了選器件在網上狂搜，因為一些參數上下求索。花10塊錢買個激光筆，找個破光電池計算機把電池拆下來，試試效果。我覺得和紅外的效果差不多。因為這種方式決定的。
2、如果你控制系統的走的路線長度可計算的話你買個角度感測器。或者叫電子羅盤的東西，就是可以知道你運動過程中的轉角。你的車通過直線的長度和夾角的大小就可以控制運行軌跡，由於這個系統是開環的所以重復定位的精度肯定地。
3、再薦超聲波。這東西在超聲波測距雷達（倒車雷達）中已經廣泛使用，一般使用40KHz的超聲波源。你的任務就是計時、運算。

祝你成功朋友，加油。。。

『伍』 我i想做一個小車自身攜帶一個接收裝置，人拿信號發射裝置，小車接收到信號後能自動的靠近信號源，怎麼實現

可以利用無線節點的定位功能，小車接收到人拿的無線裝置的定位，從而驅動小車往該位置靠近，但是這種定位誤差大概有兩米左右，不知是否滿足你的要求，如果你不考慮成本的話可以採用DGPS開發該功能，定位誤差很小。希望能給你點幫助。