自動上料裝置手爪

1. 車床機械手是什麼

解釋如下：
數控車床機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用於機械製造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用於自動生產線中，機械人的研製和生產已成為高技術領域內，迅速發展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點。

2. 上下料機器人的機器人分類

1、機器人最大工作范圍(回轉半徑) ：620mm-3503mm
2、機器人負載能力：3kg-700kg
3、機器人工作節拍：大於等於3秒
4、定位精度：±0.1mm
5、驅動形式：全伺服驅動
6、手爪驅動：氣動或者電動，根據工件不同定製，自動換爪功能
7、編程方式：示教編程, AS語言編程
8、料倉/輸送線：根據工件不同定製 1、機器人工作范圍
水平行程：1000mm-20000mm
垂直行程：200mm-3000mm
工件旋轉：±180度
2、運行速度：
水平運動最大速度：3000mm/s
垂直運動最大速度：1000mm/s
3、定位精度：
水平運動重復精度：±0.1mm
垂直運動重復精度：±0.1mm
4、傳動形式：
水平運動傳動形式：同步帶/齒輪齒條
垂直運動傳動形式：同步帶/齒輪齒條/絲桿
5、負載重量：最大負載1000kg
6、運動控制系統：PLC/運動控制卡/CNC
7、手爪驅動：氣動/電動，根據工件不同定製，自動換爪功能
8、料倉/輸送線：根據工件不同定製
以上兩種形式的機器人都可以很好的完成加工工件的上下料工作。都有其自身的特點。關節式機床上下料機器人工作效率高，動作節拍快，佔地空間小，但是成本投入相對高一些。坐標式機床上下料機器人工作效率高，佔地空間相對大一些。但是成本的投入要少很多。這兩種形式的選擇還要看現場的工藝及要求來決定。
現代加工工藝要求高效質量，機床上下料機器人有著符合這個時代意義的特性，它將引領這個時代加工工藝質的飛躍。

3. 工業機器人如何實現機床上下料

工業機器人上料過程
首先X軸運動到上料架上方，等待上料架上鋼軸到位信號後手爪張開。檢測到兩個手爪都完全張開後Z軸下降到特定高度。這是鋼軸應處於手爪中，檢測到兩個手爪內部都有鋼軸後，手爪閉合。檢測到兩個手爪都閉合後，Z軸提升到指定的高度，然後檢測Z軸到位信號（以防鋼軸撞上機床）。
工業機器人下料過程

在得到機床加工完，主軸已停止轉動後，Z軸開始下降同時手爪張開。檢測到Z軸下降到特定高度及兩個手爪內部都有鋼軸後，手爪閉合。檢測到兩個手爪都閉合後， Z軸提升到指定的高度。檢測到Z軸升高到位信號後，X軸向下料架上方運動。檢測到X軸到位信號後，Z軸向下運動到指定的高度後停止運動，然後檢測鋼軸是否已放到下料架上。

4. 機械手夾具具有怎樣的作用

機械手是在機械化，自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產回過程中，機械手被廣答泛的運用於自動生產線中，機械人的研製和生產已成為高技術領域內，迅速發展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手在工業生產中已得到廣泛的應用，用以代替人完成重復的，有規律的工作，廣泛應用與豎井機床的上下料機器人工程以及各種自動化設備上。
在機械加工中，大部分零件都要進行多種工序加工，在一般的機械加工過程中，通常採用不同的機械手抓取不同的形狀的零件，或者實現其他功能時，而用於加工零件的時間只佔整個工作時間的30%左右，其餘的大部分時間都花在安裝更換機械手的手爪，造成零件加工效率低。而模塊化概念的引入則為機械手系統的研製帶來了前所未有的便捷，也是解決了機械手系統多樣化，小批量生產的必然要求。

VB零點定位系統在機械手端的應用

5. 看機械手怎樣自動下料

以數控機床機械手為例，看機械手自動化上下料過程：

數控機床桁架式機械手自動上下料由PLC 可編程邏輯控制器協調控制，經各種液壓缸和氣缸配合進行動作處理。負責將機械手上下料軌道上的待加工工件移至機床內，待加工完畢後將加工後的工件從機床內取出，返回至機械手上下料軌道上。整個自動上下料過程包括五大部分：工件輸送、機械手取料、卡盤上下料、機械手送料及將零件送到下一工序。其中工件輸送和將零件送到下一工序部分與其他部分、數控加工並行執行;桁架式機械手取料、機械手送料部分與數控加工同時進行。

1、工件輸送

採用水平輸送、傾斜輸送、提升輸送等方式。水平輸送可輸送不同物品，並且可以採用不同輸送速度、不同輸送形式;傾斜輸送可調節傾斜角度，通過使用帶有花紋的傳輸帶或水平擋板，提高傳輸帶對工件的抓著穩定性，防止工件滑散、甩脫，保證准確的運行軌跡;提升輸送占據空間小，對小型圓柱類零件有較好效果。

在PLC程序設計時，如所需加工的工件有方向性，編輯的PLC程序除控制工件的轉向定位，還應考慮到定位的可靠性。在一次定位不準時，可以重新轉向定位一到兩次，以保證循環中不會因工件輸送定位偶然出錯而停止。

2、機械手取料

當工件輸送到位，桁架式機械手負責將輸送線上的待加工工件送到機床內，將加工完的工件從機床內取出，放回最初上料位置。其動作有：爪開合;升降運動;左右移動。其中手爪開合為汽缸驅動，升降運動、左右移動分別由伺服電機驅動。在抓工件過程中，必須保證手爪和工件之間的位置和角度關系。首先調整手爪上的基準面和檯面上相應的基準面貼合，以減小角度誤差;隨後平移手爪或料台，調整位置誤差。

3、卡盤上下料

桁架機械手的卡盤上下料這是整個自動上下料機構的核心部分。在卡盤上下料過程中，機械手應和機床一些輔助功能配合工作，要求同步協調、穩妥可靠。上、下料道和儲料裝置與工作主機的相對位置，決定了工件在上料前和下料後在空間所處的位置和姿勢，這直接影響手臂的坐標形式。

4、機械手送料

卡盤上下料完成，桁架式機械手須把已加工好的工件運送到送料槽，此時，送料優先於取料和卡盤上下料，取料優先於卡盤上下料，這樣才能保證在整個上下料循環過程中不會發生有料的抓手再去抓料。

注意：上料下料是一個完整的循環，必須以上料等待位開始，完成上料後才能進行下料，下料完畢後回到上料等待位，並准備執行下一上、下料循環。如果在過程中間斷電或誤操作，只能「恢復初位」在上料等待位重新開始。按「急停」慎重

5、零件送到下一工序

桁架式機械手將已加工好的零件送到料槽後，再通過傳輸帶等方式把已加工好的工件送到下一加工工序。