諧波傳動裝置設計

Ⅰ 諧波齒輪傳動的諧波齒輪傳動簡介

五十年代，隨著空間科學、航天技術的發展，航天飛行器控制系統的機構和儀表設備對機械傳動提出了新的要求，如：傳動比大、體積小、重量輕、傳動精度高、回差小等。對於上述要求，新出現的諧波傳動滿足了這種要求，它是在薄殼彈性變形的基礎上發展起來的一種傳動技術。1959，1960，1955，1961
諧波齒輪傳動系統有三個基本構件組成，如圖2-1所示：剛輪1(Circular Spline)，柔輪2(Flexspline)和波發生器3(Wave Generator)。諧波齒輪傳動的原理就是在柔性齒輪構件中，通過波發生器的作用，產生一個移動變形波，並與剛輪齒相嚙合，從而達到傳動目的。
特點：
優點：
(1) 3, 50%,
(2)傳動比范圍大 50~300, 3000~60000
(3)同時嚙合的齒數多 30%,正是由於同時嚙合齒數多這一獨特的優點，使諧波傳動的精度高，齒的承載能力大，進而實現大速比、小體積。
(4)承載能力大
(5)運動精度高
(6)運動平穩，無沖擊，雜訊小
(7)齒側間隙可以調整
(8)齒面磨損小而均勻，傳動效率高
(9)同軸性好
(10)可實現向密閉空間傳遞運動及動力
缺點：
(1)，易於疲勞損壞
(2)柔輪和波發生器的製造難度較大
(3)傳動比的下限值高，齒數不能太少
(4)起動力矩大，且速比越小越嚴重；
(5)諧波齒輪傳動沒有中間軸，因而不能獲得中間速度
(6)如果結構參數選擇不當或結構時機不良，發熱過大，降低傳動承載能力
目前，各國學者公認柔輪筒體的疲勞破壞是諧波傳動最為主要的失效形式。
應用：
由於諧波傳動具有其他傳動無法比擬的諸多獨特優點，近幾十年來，它已被迅速推廣到能源、通訊、機床、儀器儀表、機器人、汽車、造船、紡織、冶金、常規武器、精密光學設備、印刷機構以及醫療器械等領域，並獲得了廣泛的應用。國內外的應用實踐表明，無論是作為高靈敏度隨動系統的精密諧波傳動，還是作為傳遞大轉矩的動力諧波傳動，都表現出了良好的性能；作為空間傳動裝置和用於操縱高溫、高壓管路以及在有原子輻射或其它有害介質條件下工作的機構，更是顯示出一些其他傳動裝置難以比擬的優越性。

Ⅱ 什麼是諧波齒輪傳動

釋義：諧波齒輪傳動是一種依靠彈性變形運動來實現傳動的新型機構，它使用了一專個柔性構件來屬實現機械傳動，從而獲得了一系列其他傳動所難以達到的特殊功能。

原理：

諧波齒輪傳動的力矩和運動的傳遞主要依靠柔輪不斷進行彈性變形實現，諧波齒輪傳動的原理就是在柔性齒輪構件中，通過波發生器的作用，產生一個移動變形波，並與剛輪齒相嚙合，從而達到傳動目的。

優點：

1、諧波齒輪傳動的回差較小，齒側間隙可以調整，甚至可實現零側隙傳動。

2、在採用如電磁波發生器或圓盤波發生器等結構型式時，可獲得較小轉動慣量。

(2)諧波傳動裝置設計擴展閱讀

應用方向：

1、諧波齒輪在航空、航天、能源、仿生機械、軍械、電子設備、礦山冶金、交通運輸、起重機械、石油化工機械、紡織機械、農業機械以及醫療器械等方面得到日益廣泛的應用。

2、在高動態性能的伺服系統中，採用諧波齒輪傳動更顯示出其優越性。它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的諧波齒輪傳動多用於短期工作場合。

參考資料來源：網路-諧波齒輪傳動

Ⅲ 諧波傳動的介紹

由波發生器、柔性件和剛性件 3個基本構件組成的機械傳動。這種傳動是在波發生器的作用下，
使柔性件產生彈性變形並與剛性件相互作用而達到傳遞運動或動力的目的。在傳動中波發生器回轉一周，柔性件上某一點循環變形的次數稱波數。柔性件的變形過程是一個基本對稱的諧波（圖1）,故稱為諧波傳動。常用的諧波傳動是雙波傳動。
圖2為一個外周有許多齒（ 120個以上）的柔輪與一個內周有齒的剛輪相嚙合進行傳動，稱為諧波齒輪傳動。假設將齒數無限增多，齒高也無限減小，則成為柔輪外表面和剛輪內表面在波發生器長軸方向上進行接觸的諧波摩擦傳動。由於這種接觸點的摩擦力很小，傳遞的力矩不大，容易打滑，實際上應用很少。諧波傳動也可以設計成由轉動改為直線運動,成為諧波螺旋傳動。在3種傳動中以諧波齒輪傳動應用最廣。圖2中波發生器是機械式波發生器，此外還有電磁式、液力式和氣動式的波發生器，其中機械式波發生器應用最普遍。
諧波傳動是美國人C.W.馬瑟於1955年提出的專利，1959年得到批准，1960年在紐約展出實物。諧波傳動的發展是由軍事和尖端技術開始的，以後逐漸擴展到民用和一般機械上。一些國家如美國、日本、蘇聯已有了諧波齒輪減速器的系列化產品，在中國也制定了諧波齒輪的部頒標准。
工作原理 以諧波齒輪傳動為例。它是利用柔輪、剛輪和波發生器的相對運動，特別是柔輪的可控彈性變形(形狀改變)來實現運動和動力傳遞的。在這 3個基本構件中可任意固定一個，其餘一個為主動件一個為從動件。如果3個都不固定,則成為差動輪系。如以剛輪固定不變，以波發生器為主動件,柔輪為從動件,波發生器內的橢圓形凸輪在柔輪內旋轉便使柔輪產生變形。在波發生器的橢圓形凸輪長軸兩端處的柔輪輪齒和剛輪輪齒進入嚙合時，短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒脫開。對於波發生器長軸和短軸之間的齒，沿柔輪和剛輪周長的不同區段內處於逐漸進入嚙合的半嚙合狀態，稱為嚙入；處於逐漸退出嚙合的半嚙合狀態，稱為嚙出。波發生器的連續轉動，使嚙入、嚙合、嚙出和脫開四種運動不斷改變各自原來的工作狀態，這種運動稱為錯齒運動。錯齒運動使輸入轉動變為輸出運動。若剛輪固定不動，柔輪則相對於波發生器作反方向的轉動。反之若柔輪固定不動，剛輪則相對於波發生器作同方向的轉動。對於雙波傳動的諧波齒輪傳動，它的轉動規律是：波發生器轉一周，柔輪相對於剛輪在周長方向轉過兩個齒距的弧長，其轉動比計算如下：
當剛輪固定時 當柔輪固定時 柔輪或剛輪的齒數都很多，它們之間的差數又很小，因此可獲得很大的傳動比。
結構 諧波齒輪傳動的結構有多種型式,圖3為單級雙波諧波齒輪減速器的結構。
諧波傳動
① 波發生器:它與輸入軸相聯，對柔輪的齒圈的變形起產生和控制的作用。它由一個橢圓形凸輪和一個薄壁的柔性軸承組成。柔性軸承不同於普通軸承，它的外環很薄，容易產生徑向變形，在未裝入凸輪之前環是圓形的，裝上之後為橢圓形。
② 柔輪:有薄壁杯形、薄壁圓筒形或平嵌式等多種。薄壁圓筒形柔輪的開口端部外面有齒圈，它隨波發生器的轉動而變形，筒底部分與輸出軸聯接。
③ 剛輪:它是一個剛性的內齒輪。雙波諧波傳動的剛輪通常比柔輪多二齒。諧波齒輪減速器多以剛輪固定，外部與箱體聯接。
兩個或多個單級諧波齒輪減速器串聯起來，可構成復式諧波齒輪減速器,其傳動比在106～ 107之間。波發生器、柔輪和剛輪的位置可以反轉，即剛輪在里邊，波發生器在最外面，這種傳動稱為外激式諧波齒輪傳動。除徑向諧波齒輪傳動之外，尚有行星式諧波齒輪傳動和端面諧波齒輪傳動。前者的傳動比為150～4000;後者的波發生器、柔輪和剛輪是沿軸向依次排列的，軸向尺寸很短。
諧波傳動的特點是：
①傳動比大，選擇范圍廣。單級諧波齒輪的傳動比一般為60～320,其中以80～200為最常用。
②傳遞扭矩的同時嚙合的齒數多,一般雙波傳動嚙合齒數可占總齒數的30%左右，三波傳動則更多。因此傳動輪之間的接觸為面接觸，而齒面上的比壓小，因而承載能力高。
③由諧波齒輪構成的減速器重量輕、體積小，傳動裝置含有的零件少。
④傳動平穩，雜訊小。
⑤傳動效率高。
⑥運動精度高，在起動或反轉時，輸出軸瞬時跟動，沒有空程，可實現零回差轉動。
⑦可構成密封傳動，因此可在高溫、高壓、高真空、有害氣體或原子能輻射的環境中傳遞運動。
⑧輸出軸和輸入軸位於同一軸心線上。
⑨維修方便，便於保養、檢查和更換零件。諧波齒輪傳動可用於雷達的隨動系統、飛行器、機械手、假肢等，還可用於起重運輸、化工機械、印刷機械、電動工具中的減速裝置和儀器的微調機構上。