A. 履帶行走裝置牽引力計算
鑽機行走時，需要不斷克服行走中所遇到的各種阻力，牽引力也就是用於克服這些運動阻力的。牽引力計算原則是行走裝置的牽引力應該大於總阻力，而牽引力又不應超過機械與地面的附著力。
鑽機行走時，要克服的阻力很多，主要有：履帶運行的內阻力、由履帶支承引起的土壤變形的阻力、坡度阻力、轉彎阻力、風載阻力、慣性阻力、傳動損失和液壓損失等。
圖6-12 雙排行星輪行走減速器內部結構
（一）鑽機行走時要克服的阻力
1.履帶運行的內阻力Fn
履帶運行時，由於驅動力與履帶板的嚙合有嚙合阻力Fn1；驅動輪和導向輪軸頸的摩阻力Fn2；履帶銷軸摩擦阻力Fn3；支重輪的摩擦損失Fn4。
綜上所述，等效到驅動輪節圓上的履帶總內阻力Fn為
液壓動力頭岩心鑽機設計與使用
當鑽機前進時和鑽機後退時履帶運行的內阻力Fn不同。考慮到這些損失，在計算時可取履帶行走裝置效率等於0.8～0.85。
2.土壤變形阻力Fd
該項阻力為土壤對履帶運行的阻力，是由於支重輪沿履帶滾動，履帶使土壤受擠壓變形而引起的。雙履帶的地面總變形阻力，即運行阻力Fd（N）為
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式中：m為鑽機工作質量，kg；λd為運行比阻力系數，根據試驗測定，見表6-1。
3.坡度阻力Fs
坡度阻力是鑽機在斜坡上因自重分力所引起的。設坡角為α，則坡度阻力Fs（N）為
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式中：m為鑽機工作質量，kg。
表6-1 運動比阻力系數
4.轉彎阻力Fr
履帶行走裝置轉彎時所受到的阻力較為復雜，而主要是履帶板與地面的摩擦阻力Fγ（N）
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式中：μ3為轉彎時履帶與地面摩擦系數，一般為0.4～0.7，對於堅實地面取較小值，對於松軟地面取較大值。m為鑽機工作質量，kg；L為履帶接地長度，m；R為行走履帶的轉彎半徑，m。
當鑽機以單條履帶制動轉彎時，由R＝B，所以，此時轉彎行駛阻力可表示為Fγ（N）
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式中：B為履帶軌距，m。
5.風載阻力Fw
風載阻力可表示為Fw（N）
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式中：qW為鑽機工作狀態的風壓，取qW＝250Pa；AW為鑽機的迎風面積，m2。
6.慣性阻力Fi
若鑽機的行走速度為1～2km/h，啟動時間為3s，則不穩定運行啟動、停車時的慣性阻力Fi（N）為
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（二）履帶行走裝置的牽引力
綜上所述，以上6種運行阻力中，以坡度阻力和轉彎阻力為最大，往往要佔到總阻力的2/3，尤其鑽機的原地轉彎阻力比機械式的繞一條履帶轉彎阻力更大，但轉彎和爬坡一般不同時進行。因此，可以根據上坡時作直線行走的情況計算履帶行走裝置，並根據平道上轉彎的情況來驗算。故在實際計算履帶行走裝置的牽引力FT時，總是從下面兩種組合情況中選用較大者，即
爬坡時：
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轉彎時：
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在對鑽機的履帶底盤進行設計時，有些阻力很難精確計算，因此可用整機重力估算鑽機的行走牽引力，即
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若鑽機的液壓功率PT（kW）為已知，則可根據下列公式驗算行走速度等參數
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式中：η為行走傳動機構的效率，取0.8～0.85；RV為泵或馬達的變數系數（如採用定量泵和定量馬達，則取RV＝1）；FT為牽引力，N；υ為行走速度，km/h。
採用變數泵系統的鑽機在爬坡或轉彎時可根據阻力的增加，自動降低行走速度，增加牽引力；在平坦路面上又能自動減少牽引力，提高行走速度。因此，牽引力和行走速度兩者通常都能滿足要求。
在採用定量泵系統時，如果發動機功率不太富裕，則可以適當降低行走速度，滿足必需的最大行走牽引力，使鑽機在一般路面能實現原地轉彎。
目前採用變數泵或變數馬達的履帶式鑽機的最大行走速度一般在2～5.5km/h范圍內，採用定量泵和定量馬達的行走速度一般在1.5～3km/h范圍內。
為了保證鑽機在坡道上運行，應驗算其附著力，即牽引力必須小於履帶和地面之間的附著力
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式中：φ為履帶和地面間的附著系數（表6-2）；Tf為鑽機的地面附著力，N；m為鑽機整機質量，kg；α為坡度角，（°）。
表6-2 履帶和地面間的附著系數φ