送料裝置控制迴路實驗報告

A. plc畢業論文設計

PLC和變頻器在中央空調系統中的節能應用

摘要:介紹一種以PLC作為總控制部件，採用變頻器控制中央空調冷凍水循環泵，構成恆壓
循環供水；變頻調速循環供水，以及用PLC控制一台軟起動器分別起動4台井水泵的控制系統。
從而實現節能的目的，提高系統的可靠性，確保設備的安全運行。

關鍵詞：PLC；變頻器；軟起動器；節能

1引言
晶澳太陽能有限公司採用3台設備製冷機組用
於生產設備製冷，設備冷凍水循環泵2台，額定功
率30kW，一備一用。另採用2台空調製冷機組用
於環境製冷，空調冷凍水循環泵3台，額定功率
37kW，二用一備。兩種循環水泵均為工頻全速運轉，
由於設備冷凍水採用傳統的固定節流方式來滿足生
產設備恆壓供水要求和空調冷凍水採用固定節流的
方式實現調節室內溫度的目的，造成了大量電能的
浪費，減短了水泵和閥門的使用壽命。現改造為由
PLC作為核心控制部件，由變頻器和設備冷凍水泵
組成恆壓供水系統。空調冷凍水根據溫差△T控制
原理，由變頻器，PID溫差控制器，溫度變送器，
循環泵組成溫差△T控制變頻調速系統。
現公司有4口水井，井水泵額定功率為75kW，
採用工頻恆速運行。井水統一供給兩種製冷機組冷
卻水、其他車間用水、消防用水等。由於井水泵的
自耦降壓起動方式控制機構寵大，故障率高。現改
造為由PLC控制一台軟起動器分別起動4台井水泵
的起動方式。
2硬體配置
設計選用一台PLC作為核心控制部件，控制井
水泵的軟起動，設備冷凍水恆壓供水和空調冷凍水
的變頻調速。其中，PLC選用Siemens公司的s7-200，
CPU選用S7-222，電源模塊一塊，數字擴展模塊選
用EM223 24VDC 16輸入/16輸出。共24個輸入點，
22個輸出點。數字量輸入主要有循環泵手/自動運行
方式的切換，循環水泵和井水泵的手動啟/停操作和
井水流量反饋。數字輸出點用於19點繼電器輸出和
兩個冷凍水系統故障報警和井水流量報警。
變頻器選用MicroMaster430系列2台，一台額
定功率30kW，用於控制設備冷凍水循環泵，另一
台額定功率37kW，用於控制空調冷凍水循環泵。
MicroMaster430系列變頻器是風機類和水泵類的專用變頻器，它擁有內置PID調節器，可以提高供水
壓力的控制精度，改善系統的動態響應。軟起動器
選用SIRIUS 3RW40系列一台，額定功率75kW，
用於軟起動井水泵。PID溫差控制器一台，選用
Transmit（全仕）G-2508系列PID雙路溫差控制器，
用於設定溫差，並將PID處理後的4～20mA的模擬
信號送至變頻器。壓力變送器一個，用於檢測設備
冷凍水的管網壓力，並將壓力信號反饋給變頻器。
溫度變送器兩個，用於檢測蒸發器兩端的溫度，並
將溫度信號送至PID溫差控制器。
3控制方案設計

3.1設備冷凍水恆壓供水控制方案設計
控制原理如圖2所示，設備冷凍水循環系統是
一個密閉的系統，由1#，2#循環泵供水，供水壓力
要求在4.0±0.5Mbar。正常情況下，一台循環泵工
頻全速運轉時，出水壓力可達7.5 Mbar。具有很大
的裕量，為避免電能的浪費，將設備冷凍水循環系
統設計為恆壓供水系統。方案設計有手動/自動兩種
工作方式。

在手動方式下，工作人員可以根據實際情況現
場決定起/停水泵的變頻運行，並設最高優先控制
級，不受PLC的自動控制，以保證檢修或出現故障
時的安全使用。
自動方式控制過程：將控制面板上設備冷凍水
泵的手動/自動開關，打到「自動」檔，由井水泵的運
行給定PLC設備冷凍水泵的起動信號，PLC控制
KM11吸合，並與變頻器通信，由變頻器1F軟起動
1#循環泵。壓力變送器檢測設備冷凍水管網壓力，
轉化為4～20mA的模擬信號反饋至變頻器1F，變頻器1F通過內置的PID將檢測壓力與壓力給定值
進行比較優化計算，輸出運行頻率調節1#循環泵
的轉速。當壓力變送器檢測到的管網壓力低於給定
壓力時，變頻器輸出頻率上升，增加1#泵的轉速，
提高管網壓力；反之，則頻率下降，降低1#水泵的
轉速。為防止備用泵在備用期間發生銹蝕現象，在
自動控制方式下，將1#、2#循環泵設置起始/停止周
期，使其自動定時循環使用。
為避免在水泵切換時，管網壓力變化過大，應
採取必要的起/停時間協調措施，以盡量保證水壓的
穩定，並在切換過程中，對壓力檢測信號進行一定
延時的「屏蔽」，防止變頻器在較高的壓力信號下不
起動。切換過程為：當設定的循環周期已到時，屏
蔽壓力檢測信號。將正在運行的水泵的頻率升至
50Hz後切換為工頻運行，之後將備用泵變頻起動
（備用泵與運行泵不固定），在頻率升至30Hz時，
切除工頻泵，並取消對壓力信號的屏蔽，恢復正常
運行，如此循環。在水泵切換時為了防止KM11與
KM12、KM21與KM22、KM11與KM22誤動作同
時吸合發生故障，須將它們電氣互鎖和程序互鎖。
當工作泵發生故障時，則立即停止工作泵，將備用
泵投入變頻運行，並輸出聲光報警，提示工作人員
及時檢修，當變頻器發生故障時則停止水泵運行立
即輸出報警。
3.2空調冷凍水系統循環泵變頻調速控制方案設計
控制原理如圖3所示，空調冷凍水系統的供回
水溫度之差反映了冷凍水從室內攜帶熱量的情況。
溫差大，說明室內溫度高，應提高冷凍水泵的轉速，
加快冷凍水循環；反之，溫差小，說明室內溫度低，
可以適當降低冷凍水泵的轉速，減緩冷凍水循環。
一般中央空調冷凍水系統設計溫差為5oC~7oC。通
過溫差△T控制，控製冷凍水系統的循環狀態，可
以降低能源損耗，延長水泵的壽命。此外，空調冷
凍水系統是一個密閉的系統不必考慮恆壓問題。

差控制器和循環泵溫差閉環變頻調速系統，控製冷
凍水泵的轉速隨著室內熱負載的變化而變化。工作
過程為：溫度變送器1、2分別在空調機組蒸發器輸
入和輸出端測得溫度後，轉換為4～20mA的標准信
號送入PID溫差控制器，經PID與給定溫差值比較
處理後，輸出4～20mA的標准信號到變頻器2F的
模擬量輸入端，變頻器2F輸出相應頻率，調節循環
水泵的轉速，達到控制溫度的目的，形成一個完整
的閉環控制系統。系統設計為手動和自動兩種控制
方式手動方式工作過程與設備冷凍水泵手動工作方
式類似自動控制過程為：將控制面板上的空調冷凍
水循環泵手動/自動控制開關打到「自動」檔，系統將
在自動方式下運行，由井水泵的運行給定PLC空調
冷凍水泵起動指令後，首先控制KM31吸合投入3#
循環泵變頻運行，由溫度變送器1、2檢測蒸發器兩
端的溫度，並將溫度信號送到PID溫差控制器，PID
溫差控制器將檢測到的溫差與給定溫差比較處理後
的標准信號反饋給變頻器2F。若檢測到的溫差大於
溫差給定值時，變頻器2F提升輸出頻率，提高水泵
的轉速，加快冷凍水的循環；反之，則降低頻率，
降低水泵轉速。在自動運行方式下，將3台水泵設
定自動循環周期，定時自動循環使用。3台水泵的
開閉順序為「先開先關」的順序，當室內熱負荷加
大時，若變頻器2F的輸出頻率已升至50Hz，經一
定延時（如20min），當檢測溫差值仍大於溫差給定
值時，通過PLC程序控制，把3#水泵切換為工頻運
行，再投入4#水泵變頻運行，如此循環，直到變頻
運行5#水泵。當3台水泵被全部投入運行，且變頻
泵頻率已至50Hz，經延時若頻率仍沒下降，則由
PLC輸出報警，提醒工作人員及時修改空調機組設
定值；相反，當室內熱負荷減小時，變頻器2F降低
輸出頻率，降低5#泵的轉速，當頻率降到20Hz時，
若檢測溫差值仍低於溫差給定值時，經延時（如
20min），停止3#泵，依此類推。為保證變頻器2F
只控制一台水泵，將KM31、KM41和KM51電氣
互鎖和程序互鎖，同時須將KM31與KM32、KM41
與KM42、KM51與KM52電氣互鎖。當變頻器2F
或水泵發生故障時，由PLC輸出聲光報警，提示工
作人員及時檢修。
3.3井水泵軟起動控制方案設計
如圖1所示，利用PLC控制一台軟起動器，即
可分別起動4台井水泵.將井水泵的運行方式設計為
手動方式。具體控制過程為：按下控制面板上相應的起動按鈕，如按下6#泵起動按鈕，PLC控制KM61
吸合並運行軟起動器，軟起動6#井水泵。當軟起動
器起動完畢後利用其輔助觸點反饋信號給PLC，
PLC斷開KM61並立即閉合KM62，將6#井水泵切
入工頻運行，並停止運行軟起動器，依此類推。為
防止軟起動器同時起動兩台以上的井水泵，須將
KM61、KM71、KM81、KM91電氣互鎖和程序互
鎖，另須將KM61與KM62、KM71與KM72、KM81
與KM82、KM91與KM92電氣互鎖，
4 S7-200與MM430變頻器的通信設置
S7-200PLC作為核心控制部件，它有匯流排訪問
權，可以讀取或改寫變頻器的狀態，控制軟起動器
的運行狀態，從而達到控制和監視設備運行狀態的
目的。系統採用匯流排式拓撲結構，兩台變頻器採用
匯流排接插件連入匯流排。S7-200選用S7-222CPU，軟
件採用WIN3.2。採用西門子Profibus屏蔽電纜及9
針D形網路連接頭。利用S7-222的自由通信口功
能，即RS485通信口。由用戶程序實現USS協議與
兩台MM430變頻器通信。在硬體連接完畢後，需
要對兩台MM430變頻器的通信參數進行設置，如
表1所示。

5軟體設計
在應用設計中，PLC起到「總監總控」的角色，
可以對兩台變頻器的狀態進行查詢和控制。程序首
先將S7-222的通信口初始化為自由通信口方式，然
後程序進入一個順序控制邏輯功能塊。控制順序為：
手動起動井水泵，在井水流量滿足要求的情況下，
自動運行設備冷凍水循環泵和空調冷凍水循環泵。
在PLC的程序中設計了井水泵的手動軟起動井水泵
控制、設備冷凍水循環泵和空調冷凍水循環泵自動
定時循環程序；同時設計了設備冷凍水循環泵和空調冷凍水循環泵的手動控製程序。在本系統中採用
了變頻器自身控制的方法，這樣就省去了對PLC的
PID演算法的編程。
6結論
本系統設計實際應用運行一個夏季後，得出與
上個季度循環水泵電能消耗數據及故障次數如表2
所示。數據顯示，系統改造後節能達30%以上，並
且在春，秋、冬季節空調冷凍水循環泵的節能效果
會更加明顯，並且故障發生次數大幅下降。因此采
用調速調節流量的方式，可以大幅度降低截流能量
的損耗，具有顯著的節能效果，並能延長水泵的壽
命，提高系統運行的穩定性，降低生產成本，提高
生產效率。

參考文獻
[1]王仁祥,王小曼.變頻器在中央空調中的應用.通用變
頻器選型,應用與維護.北京:人民郵電出版社,2002:
176-202.
[2]西門子有限公司.MM430通信設置.MICROMASTER
430使用大全.2003.12.
[3]蔡行健.S7-200模塊.深入淺出西門子S7-200PLC.
北京:北京航空航天出版社,2003:95-125.
[4]原魁,劉偉強.變頻器基礎及應用.北京:冶金工業出
版社,2006.
[5]羅宇航.流行PLC實用程序及設計(西門子S7-200系
列).西安:西安電子科技大學出版社,2004.
叮叮貓進士 回答採納率:42.2% 2010-03-24 20:38 隨著我國經濟的高速發展，交流變頻調速技術已經進入一個嶄新的時代，其應用越來越廣泛。而電梯作為現代高層建築的垂直交通工具，與人們的生活緊密相關。隨著人們對其要求的提高，電梯得到了快速的發展，其拖動技術已經發展到了變壓變頻調速，其邏輯控制也由PLC代替原來的繼電器控制。
通過對變頻器和PLC的合理選擇和設計，大大提高了電梯的控制水平，並改善了電梯運行的舒適感，使電梯得到了較為理想的控制和運行效果。並利用旋轉編碼器發出的脈沖信號構成位置反饋，實現電梯的精確位移控制。通過PLC程序設計實現樓層計數、換速信號、開門控制和平層信號的數字控制，取代井道位置檢測裝置，提高了系統的可靠性和平層精度。該系統具有先進、可靠、經濟的特色。該電梯控制系統具有司機運行和無司機運行的功能，並且具有指層、廳召喚、選層、選向等功能和具有集選控制的特點。

關鍵詞： 電梯； PLC； 變頻調速； 旋轉編碼器

ABSTRACT
As China's rapid economic development, exchange of VVVF technology has entered a new era, its application more widely. The elevator as a modern high-rise building the vertical transport, and is closely related to people's lives, as people raise their requirements, the lift has been the rapid development of its technology has developed to drag the PSA Frequency Control, the logic control Also by the PLC to replace the original control relays.
Through the PLC chip and a reasonable choice and design, Greatly improving the control of the elevator, the elevator and to improve the operation of comfort, so that the lift has been better control and operation results. And using a rotary encoder pulse a position feedback, and lift the precise control of displacement. PLC program designed to achieve through the floor count, for speed signal, to open the door of peace control of the digital control signals to replace Wells Road location detection devices, improving the reliability of the system accuracy of the peace. The system has advanced, reliable and economic characteristics.The elevator control system has run drivers and drivers operating without that manual and automatic features, and with that layer, called the Office for the election of the Commission to function, with election-control characteristics.

Keywords: lift ; PLC; VVVF; rotary encoder

目 錄
1 緒論 1
1.1 PLC控制交流變頻電梯的簡介 1
1.2 電梯控制的國內外發展現狀 2
1.3 題目選擇的來源與意義 3
1.4 本文所做的主要工作 3
2 電梯設備的介紹 4
2.1 電梯設備 4
2.1.1 電梯的分類 4
2.1.2 電梯的主要參數 4
2.1.3 電梯的安全保護裝置 5
3 變頻器的選擇及其參數計算 7
3.1 變頻器的分類 7
3.2 變頻器的選擇 7
3.2.1 變頻器品牌型號的選擇 7
3.2.2 變頻器規格的選擇 8
3.2.3 選擇變頻器應滿足的條件 8
3.3 VS-616G5型通用型變頻器 8
3.4 變頻器有關參數的計算 10
3.4.1 變頻器容量的計算 10
3.4.2 變頻器制動電阻的計算 11
4 PLC的選擇及硬體開發 12
4.1 PLC簡介 12
4.2 控制器件的選擇 14
4.2.1 PLC的選擇 14
4.2.2 轎廂位置的檢測元件 14
4.3 PLC硬體系統的設計 16
4.3.1 設計思路 19
4.3.2 I/O點數的分配及機型的選擇 21
5 系統軟體開發 25
5.1 電梯的三個工作狀態 25
5.1.1 電梯的自檢狀態 25
5.1.2 電梯的正常工作狀態 25
5.1.3 電梯的強制工作狀態 26
5.2 系統的軟體開發方法確定 26
5.2.1 軟體設計特點 26
5.2.2 軟體流程 27
5.2.3 模塊化編程 29
5.3 系統的軟體開發 30
5.3.1 電路的開關門運行迴路 30
5.3.2 電梯的外召喚信號的登記消除及顯示迴路 33
5.3.3 利用旋轉編碼器獲取樓層信息 35
5.3.4 呼梯鈴控制與故障報警 35
5.3.5 電梯的消防運行迴路 36
結 論 38
致 謝 39
參考文獻 40
附錄 Ⅰ VS-616G5型變頻器的常用參數 41
附錄 Ⅱ VS-616G5變頻器主要參數設置表 42
附錄 Ⅲ 梯形圖 43

B. 怎麼用plc 控制液壓系統

裝載機的轉向系統是靠兩個液壓缸控制工作的，液壓缸需要用換向閥來控制，用電磁換向閥，就需要用開關信號來控制電磁換向閥的得電與失電，用PLC來控制電磁換向閥，電磁換向閥可以選擇液壓缸的進出油迴路，也就是說PLC通過電磁換向閥來控制液壓缸的伸縮動作。

(2)送料裝置控制迴路實驗報告擴展閱讀：

可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller，PLC)，其應用領域涉及開關邏輯控制、運動控制、閉環過程式控制制、通信聯網等場合。

PLC控制的液壓系統克服了繼電器控制系統手工接線、可靠性差、控制不方便、響應速度慢等不足，將PLC應用到液壓系統，能較好地滿足控制系統的要求，並且測試精確，運行高速、可靠，提高了生產效率，延長了設備使用壽命。目前，在大多數情況下，液壓系統均採用PLC控制。

C. 減壓蒸餾實驗裝置的控制變數是什麼

54轉 永立 撫順石油化工研究院

DCS在我國煉油廠應用已有15年歷史，有20多家煉油企業安裝使用了不同型
號的DCS，對常減壓裝置、催化裂化裝置、催化重整裝置、加氫精製、油品調合等實施
過程式控制制和生產管理。其中有十幾套DCS用於原油蒸餾，多數是用於常減壓裝置的單回
路控制和前饋、串級、選擇、比值等復雜迴路控制。有幾家煉油廠開發並實施了先進控制
策略。下面介紹DCS用原油蒸餾生產過程的主要控制迴路和先進控制軟體的開發和應用
情況。
一、工藝概述
對原油蒸餾，國內大型煉油廠一般採用年處理原油250～270萬噸的常減壓裝置
，它由電脫鹽、初餾塔、常壓塔、減壓塔、常壓加熱爐、減壓加熱爐、產品精餾和自產蒸
汽系統組成。該裝置不僅要生產出質量合格的汽油、航空煤油、燈用煤油、柴油，還要生
產出催化裂化原料、氧化瀝青原料和渣油；對於燃料一潤滑油型煉油廠，還需要生產潤滑
油基礎油。各煉油廠均使用不同類型原油，當改變原油品種時還要改變生產方案。
燃料一潤滑油型常減壓裝置的工藝流程是：原油從罐區送到常減壓裝置時溫度一般為
30℃左右，經原油泵分路送到熱交換器換熱，換熱後原油溫度達到110℃，進入電脫
鹽罐進行一次脫鹽、二次脫鹽、脫鹽後再換熱升溫至220℃左右，進入初餾塔進行蒸餾
。初餾塔底原油經泵分兩路送熱交換器換熱至290℃左右，分路送入常壓加熱爐並加熱
到370℃左右，進入常壓塔。常壓塔塔頂餾出汽油，常一側線（簡稱常一線）出煤油，
常二側線（簡稱常二線）出柴油，常三側線出潤料或催料，常四側線出催料。常壓塔底重
油用泵送至常壓加熱爐，加熱到390℃，送減壓塔進行減壓蒸餾。減一線與減二線出潤
料或催料，減三線與減四線出潤料。
二、常減壓裝置主要控制迴路
原油蒸餾是連續生產過程，一個年處理原油250萬噸的常減壓裝置，一般有130
～150個控制迴路。應用軟體一部分是通過連續控制功能塊來實現，另一部分則用高級
語言編程來實現。下面介紹幾種典型的控制迴路。
1．減壓爐0．7MPa蒸汽的分程式控制制
減壓爐0．7MPa蒸汽的壓力是通過補充1．1MPa蒸汽或向0．4MPa乏氣
管網排氣來調節。用DCS控制0．7MPa蒸汽壓力，是通過計算器功能進行計算和判
斷，實現蒸汽壓力的分程式控制制。0．7MPa蒸汽壓力檢測信號送入功能塊調節器，調節
器輸出4～12mA段去調節1．1MPa蒸汽入管網調節閥，輸出12～20mA段去
調節0．4MPa乏氣管網調節閥。這實際是仿照常規儀表的硬分程方案實現分程調節，
以保持0．7MPa蒸汽壓力穩定。
2．常壓塔、減壓塔中段迴流熱負荷控制
中段迴流的主要作用是移去塔內部分熱負荷。中段迴流熱負荷為中段迴流經熱交換器
冷卻前後的溫差、中段迴流量和比熱三者的乘積。由中段迴流熱負荷的大小來決定迴流的
流量。中段迴流量為副回中路，用中段熱負荷來串中段迴流流量組成串級調節迴路。由D
CS計算器功能塊來求算冷卻前後的溫差，並求出熱負荷。主迴路熱負荷給定值由工人給
定或上位機給定。
3．提高加熱爐熱效率的控制
為了提高加熱爐熱效率，節約能源，採取了預熱入爐空氣、降低煙道氣溫度、控制過
剩空氣系數等方法。一般加熱爐控制是利用煙氣作為加熱載體來預熱入爐空氣，通過控制
爐膛壓力正常，保證熱效率，保證加熱爐安全運行。
（1）爐膛壓力控制
在常壓爐、減壓爐輻射轉對流室部位設置微差壓變送器，測出爐膛的負壓，利用長行
程執行機構，通過連桿來調整煙道氣檔板開度，以此來維持爐膛內壓力正常。
（2）煙道氣氧含量控制
一般採用氧化鋯分析器測量煙道氣中的氧含量，通過氧含量來控制鼓風機入口檔板開
度，控制入爐空氣量，達到最佳過剩空氣系數，提高加熱爐熱效率。
4．加熱爐出口溫度控制
加熱爐出口溫度控制有兩種技術方案，它們通過加熱爐流程畫面上的開關（或軟開關
）切換。一種方案是總出口溫度串燃料油和燃料氣流量，另一種方案是加熱爐吸熱一供熱
值平衡控制。熱值平衡控制需要使用許多計算器功能塊來計算熱值，並且同時使用熱值控
制PID功能塊。其給定值是加熱爐的進料流量、比熱、進料出口溫度和進口溫度之差值
的乘積，即吸熱值。其測量值是燃料油、燃料氣的發熱值，即供熱值。熱值平衡控制可以
降低能耗，平穩操作，更有效地控制加熱爐出口溫度。該系統的開發和實施充分利用了D
CS內部儀表的功能。
5．常壓塔解耦控制
常壓塔有四個側線，任何一個側線抽出量的變化都會使抽出塔板以下的內迴流改變，
從而影響該側線以下各側線產品質量。一般可以用常一線初餾點、常二線干點（90％干
點）、常三線粘度作為操作中的質量指標。為了提高輕質油的收率，保證各側線產品質量
，克服各側線的相互影響，採用了常壓塔側線解耦控制。以常二線為例，常二線抽出量可
以由二線抽出流量來控制，也可以用解耦的方法來控制，用流程畫面發換開關來切換。解
耦方法用常二線干點控制功能塊的輸出與原油進料量的延時相乘來作為常二線抽出流量功
能塊的給定值。其測量值為本側線流量與常一線流量延時值、常塔餾出油量延時值之和。
組態時使用了延時功能塊，延時的時間常數通過試驗來確定。這種自上而下的干點解耦控
制方法，在改變本側線流量的同時也調整了下一側線的流量，從而穩定了各側線的產品質
量。解耦控制同時加入了原油流量的前饋，對平穩操作，克服擾動，保證質量起到重要作
用。
三、原油蒸餾先進控制
1．DCS的控制結構層
先進控制至今沒有明確定義，可以這樣解釋，所謂先進控制廣義地講是傳統常規儀表
無法構造的控制，狹義地講是和計算機強有力的計算功能、邏輯判斷功能相關，而在DC
S上無法簡單組態而得到的控制。先進控制是軟體應用和硬體平台的聯合體，硬體平台不
僅包括DCS，還包括了一次信息採集和執行機構。
DCS的控制結構層，大致按三個層次分布：
·基本模塊：是基本的單迴路控制演算法，主要是PID，用於使被控變數維持在設定
點。
·可編程模塊：可編程模塊通過一定的計算（如補償計算等），可以實現一些較為復
雜的演算法，包括前饋、選擇、比值、串級等。這些演算法是通過DCS中的運算模塊的組態
獲得的。
·計算機優化層：這是先進控制和高級控制層，這一層次實際上有時包括好幾個層次
，比如多變數控制器和其上的靜態優化器。
DCS的控制結構層基本是採用遞階形式，一般是上層提供下層的設定點，但也有例
外。特殊情況下，優化層直接控制調節閥的閥位。DCS的這種控制結構層可以這樣理解
：基本控制層相當於單迴路調節儀表，可編程模塊在一定程度上近似於復雜控制的儀表運
算互聯，優化層則和DCS的計算機功能相對應。原油蒸餾先進控制策略的開發和實施，
在DCS的控制結構層結合了對象數學模型和專家系統的開發研究。
2．原油蒸餾的先進控制策略
國內原油蒸餾的先進控制策略，有自行開發應用軟體和引進應用軟體兩種，並且都在
裝置上閉環運行或離線指導操作。
我國在常減壓裝置上研究開發先進控制已有10年，各家技術方案有著不同的特點。
某廠最早開發的原油蒸餾先進控制，整個系統分四個部分：側線產品質量的計算，塔內汽
液負荷的精確計算，多側線產品質量與收率的智能協調控制，迴流取熱的優化控制。該應
用軟體的開發，充分發揮了DCS的強大功能，並以此為依託開發實施了高質量的數學模
型和優化控制軟體。系統的長期成功運行對國內DCS應用開發是一種鼓舞。各企業開發
和使用的先進控制系統有：組份推斷、多變數控制、中段迴流及換熱流程優化、加熱爐的
燃料控制和支路平衡控制、餾份切割控制、汽提蒸汽量優化、自校正控制等，下面介紹幾
個先進控制實例。
（1）常壓塔多變數控制
某廠常壓塔原採用解耦控制，在此基礎上開發了多變數控制。常壓塔有兩路進料，產
品有塔頂汽油和四個側線產品，其中常一線、常二線產品質量最為重要。主要質量指標是
用常一線初餾點、常一線干點和常二線90％點溫度來衡量，並由在線質量儀表連續分析
。以上三種質量控制通常用常一線溫度、常一線流量和常二線流量控制。常一線溫度上升
會引起常一線初餾點、常一線干點及常二線90％點溫度升高。常一線流量或常二線流量
增加會使常一線干點或常二線90％點溫度升高。
首先要確立包括三個PID調節器、常壓塔和三個質量儀表在內的廣義的對象數學模
型：
式中：P為常一線產品初餾點；D為常一線產品干點；T〔，2〕為常二線產品90
％點溫度；T〔，1〕為常一線溫度；Q〔，1〕為常一線流量；Q〔，2〕為常二流量
。
為了獲得G（S），在工作點附近採用飛升曲線法進行模擬擬合，得出對象的廣義對
象傳遞函數矩陣。針對廣義對象的多變數強關聯、大延時等特點，設計了常壓塔多變數控
制系統。
全部程序使用C語言編程，按照採集的實時數據計算控制量，最終分別送到三個控制
迴路改變給定值，實現了常壓塔多變數控制。
分餾點（初餾點、干點、90％點溫度）的獲取，有的企業採用引進的初餾塔、常壓
塔、減壓塔分餾點計算模型。分餾點計算是根據已知的原油實沸點（TBT）曲線和塔的
各側線產品的實沸點曲線，實時採集塔的各部溫度、壓力、各進出塔物料的流量，將塔分
段，進行各段上的物料平衡計算、熱量平衡計算，得到塔內液相流量和氣相流量，從而計
算出抽出側線產品的分餾點。
用模型計算比在線分析儀快，一般系統程序每10秒運行一次，克服了在線分析儀的
滯後，改善了調節品質。在計算出分餾點的基礎上，以計算機間通訊方式，修改DCS系
統中相關側線流量控制模塊給定值，實現先進控制。
還有的企業，操作員利用常壓塔生產過程平穩的特點，將SPC控制部分切除，依照
計算機根據實時參數計算出的分餾點，人工微調相關側線產品流量控制系統的給定值，這
部分優化軟體實際上只起著離線指導作用。
（2）LQG自校正控制
某廠在PROVOX系統的上位機HP1000A700上用FORTRAN語言開
發了LQG自校正控製程序，對常減壓裝置多個控制迴路實施LQG自校正控制。
·常壓塔頂溫度控制。該迴路原採用PID控制，因受處理量、環境溫度等變化因素
的影響，無法得到滿意的控制效果。用LQG自校正控制代替PID控制後，塔頂溫度控
製得到比較理想的效果。塔頂溫度和塔頂撥出物的干點存在一定關系，根據工藝人員介紹
，塔頂溫度每提高1℃，干點可以提高3～5℃。當塔頂溫度比較平穩時，工藝人員可以
適當提高塔頂溫度，使干點提高，便可以提高收率。按年平均處理原油250萬噸計算，
如干點提高2℃，塔頂撥出物可增加上千噸。自適應控制帶來了可觀的經濟效益。
·常壓塔的模擬優化控制。在滿足各餾出口產品質量要求前提下，實現提高撥出率及
各段迴流取熱優化。餾出口產品質量仍採用先進控制，要求達到的目標是：常壓塔頂餾出
產品的質量在閉環控制時，其干點值在給定值點的±2℃，常壓塔各側線分別達到脫空3
～5℃，常二線產品的恩氏蒸餾分析95％點溫度大於350℃，常三線350℃餾份小
於15％，並在操作台上CRT顯示上述各側線指標。在保證塔頂撥出率和各側線產品質
量之前提下優化全塔迴流取熱，使全塔回收率達到90％以上。
·減壓塔模擬優化控制。在保證減壓混和蠟油質量的前提下，量大限度拔出蠟油餾份
，減二線90％餾出溫度不小於510℃，減壓渣油運行粘度小於810■泊（對九二三
油），並且優化分配減一線與減二線的取熱。
（3）中段迴流計算
分餾塔的中段迴流主要用來取出塔內一部分熱量，以減少塔頂負荷，同時回收部分熱
量。但是，中段迴流過大對蒸餾不利，會影響分餾精度，在塔頂負荷允許的情況下，適度
減少中段迴流量，以保證一側線和二側線產品脫空度的要求。由於常減壓裝置處理量、原
油品種以及生產方案經常變化，中段迴流量也要作相應調整，中段迴流量的大小與常壓塔
負荷、塔頂汽油冷卻器負荷、產品質量、回收勢量等條件有關。中段迴流計算的數學模型
根據塔頂迴流量、塔底吹氣量、塔頂溫度、塔頂迴流入口溫度、頂循環迴流進口溫度、中
段迴流進出口溫度等計算出最佳迴流量，以指導操作。
（4）自動提降量模型
自動提降量模型用於改變處理量的順序控制。按生產調度指令，根據操作經驗、物料平
衡、自動控制方案來調整裝置的主要流量。按照時間順序分別對常壓爐流量、常壓塔各側
線流量、減壓塔各側線流量進行提降。該模型可以通過DCS的順序控制的幾種功能模塊
去實現，也可以用C語言編程來進行。模型閉環時，不僅改變有關控制迴路的給定值，同
時還在列印機上列印調節時間和各迴路的調節量。
四、討論
1．原油蒸餾先進控制幾乎都涉及到側線產品質量的質量模型，不管是靜態的還是動
態的，其基礎都源於DCS所採集的塔內溫度、壓力、流量等信息，以及塔內物料／能量
的平衡狀況。過程模型的建立，應該進一步深入進行過程機理的探討，走機理分析和辨認
建模的道路，同時應不斷和人工智慧的發展相結合，如人工神經元網路模型正在日益引起
人們的注意。在無法得到全局模型時，可以考慮局部模型和專家系統的結合，這也是一個
前景和方向。
2．操作工的經驗對先進控制軟體的開發和維護很重要，其中不乏真知灼見，如何吸
取他們實踐中得出的經驗，並幫助他們把這種經驗表達出來，並進行提煉，是一項有意義
的工作，這一點在開發專家系統時尤為重要。
3．DCS出色的圖形功能一直為人們所稱贊，先進控制一般是在上位機中運行，在
實施過程中，應在操作站的CRT上給出先進控制信息，這種信息應使操作工覺得親切可
見，而不是讓人感到乏味的神秘莫測，這方面的開發研究已獲初步成效，還有待進一步開
發和完善。
4．國內先進控制軟體的標准化、商品化還有待起步，目前控制軟體設計時還沒有表達
其內容的標准符號，這是一大障礙。這方面的研究開發工作對提高DCS應用水平和推廣
應用成果有著重要意義。

D. 維修電工技術論文範文大全

經濟不斷向前發展對維修電工的技能也提出了更高的要求，維修電工在企業生產和經營過程中是一直十分重要的力量，下面我給大家分享維修電工技術論文 範文 ，希望能對大家有所幫助。

維修電工技術論文範文篇一：《試談如何提高維修電工技能》
摘要 隨和社會經濟的發展和進步，各行皮肢各業得到了前所未有的發展和進步。企業在發展和經營過程中對電能的要求是十分大的，因此，在電力設施安裝和電能的使用過程中就對操作人員提出了更高的要求，對電工人員來說，在電力安裝和輸電線線路維修工程中，應該不斷的提高自身的維修技術，切實保證輸電線路供電的安全性和穩定性。本文主要對現階段電工維修的要求進行了論述，並對如何提高電工的維修技能提出了相應的解決對策，希望本次研究對更好的提高電工的維修技能有一定的幫助。

關鍵詞 電工;維修技術;現狀;對策

經濟不斷向前發展對維修電工的技能也提出了更高的要求。維修電工在企業生產和經營過程中是一直十分重要的力量，他們地提高產品的質量，提高產品的市場競爭能力發揮著十分重要的作用。新的發展背景之下，就要求維修電工要不斷的提高自身的專業維修技能，不但要具備全面的專業技術知識，而且還要具備良好的實踐能力以及較高的職業道燃岩世德意識。從多個方面出發，對維修為人員需要具備的知識技能進行 總結 ，在通過教學培訓獲得專業技術的同時，還需要根據維修電工自身的實際情況不斷的對其加強訓練，以便其能夠不斷順應時代的進步的要求。

一、現代維修電工技能的要求

(一)維修電工的專業知識水平

維修電工是從事機械設備和電氣系統線路以及器件安裝維修和調試、 修理 的專業人員。是電力企業生產後方的技術保證人員，其目的就是為了保障電氣設備的安全與使用。由此我們可以看出，維修電工在開展工作過程中必須據別相應的專業知識技能。這些技能主要包括了電工常用的幾種計算 方法 、常用檢測設備的使用以及操作方法、維修電工作業質量監督和管理、常用電氣元件的測試、選擇和接入、維修電工棗拆讀圖基本技能、電工安全技術操作要求、機床電氣設備的維修和保護、維修電工操作技能等。維修電工的專業技能在一定程度上使維修工人開展線路維修的基本工作保證，同時也是他們作為維修工人所必須具備的專業素質。

(二)維修工人的操作技能

維修電工的主要職責就是負責電力系統以及輸電設備的維修和保障工作，所以，就目前的就業形勢來看，維修電工需要掌握大量的實用操作技能，只有這樣才能切實的適應工作的需求，維修電工在開展工作過程中應該掌握的操作技能主要包括了常用機電設備的安裝與維修、接地裝置的安裝與維修以及各種電力系統運行過程中的設備維修與維護等實際的操作技能。對於維修電工來說，實際的動手操作技能在整個工作過程中佔有很大的比例，因此，實際的動手操作能力是十分重要的。如果維修電工沒有具備扎實的專業技術功底，即使他們具有多強的實踐能力都是沒有辦法正常的完成電工維修工作的。因此我們可以看出，維修電工還需要不斷的鍛煉自身的實際動手能力和實踐能力，不斷提高自身的專業技能，因為只有具備了專業技術知識才能在實踐中熟練的將知識應用到實際的工作當中，從而切實的保證電力系統的正常運行。

二、如何提高維修電工的技能

(一)進行專業的技能培訓

對於任何技術人員來說，能夠順利的完成工作的前提是離不開良好的操作技術，而維修電工的技能又不是憑空想像出來的，他們的技能需要有專業的技術知識作為保障。所以，對於維修電工來說，熟練工作能力的前提就是要有專業的技術知識。因此，為了提高維修電工的技能水平，對維修電工開展 教育 噢培訓有著十分重要的現實意義。在培訓過程中需要對維修電工的專業知識進行系統的培訓。作為一名維修電工技術人員，其在受教育階段一定是接受了系統專業知識教育與，但是隨著時代的進步和發展，很多知識體系已經不能夠滿足時代發展的需求，所以就需要對維修電工進行培訓駕馭， 企業管理 部門在開展培訓工作過程中，需要針對本企業電力工作對維修電工的專業知識進行整合，是他們能夠更好的掌握各運用這些專業知識，並逐漸形成自己的專業技能體系，只有這樣才能夠有效的提升維修電工的專業技能。

(二)加強維修點電工的觀察力

對於維修電工來說，這樣一個群體所要做的工作就是找出電力系統在運行過程中存在的疏漏以及存在的故障和問題，並能夠及時的將這種問題解決掉，促進電力系統穩定、安全的運行。因此，針對電工的這一個工作特徵來說，就要求維修電工具備敏銳的觀察力。而要想提高維修電工的觀察力在日常的工作過程中就必須不斷的培養電工的觀察力，在對線路檢查過程中，爭取做到一絲一毫的問題不遺漏，並且還應該養成耐心，細心的性格，在檢查出問題之後能夠及時的採取 措施 將其解決。但是觀察力的培養不是一朝一夕的事情，這就要求企業部門和維修電工雙方共同作出努力，企業管理部門應該加強對電工的鼓勵和獎勵，維修電工也需要不斷地提醒自己，注意在工作過程中不斷的發現細小的問題，只有這樣才能有利於維修電工專業技能的提高。

(三)維修電工通過自身的努力提太高技能

首先，維修電工要具備不斷學習的精神和動力，對於現代電工為維修的新技術和新知識要不斷的進行學習和了解，通過自身的努力切實提高自己的專業技能。在不斷發展變化時代之下，電工知識正在不斷的更新換代，這就對維修電工提出了更高的他要求，維修電工在具備深厚的專業知識的同時還需要不斷加強對新知識的學習，通過一邊工作一邊學習不斷完善自我。此外，除了具備新知識和新技能紫外，維修電工還需要具備創新意識。在進行原有的工作能力的基礎上不斷的進行技術創新，從而獲得新型的操作技能。與此同時，還需要加強電工思想意識方面的提升，例如，電工應該具備強烈的自主意識、競爭意識和創新意識。只有全面的保證電工全面的整體素質，才能進一步的提升維修電工的技能。

參考文獻：

[1]林光.淺談維修電工專業一體化教學[J].科技信息(科學教研).2010，4(17)：242.

[2]葉文達.現代教學媒體在《維修電工》實操教學中的應用[J].赤峰學院學報(自然科學版).2010，9(02)：24.

[3]施劍凡.高職院校中高級維修電工考核實訓教學的探索和改革[J].科技信息. 2011，7(17)：247.

[4]黃方鋼.《維修電工》實訓課程項目教學案例[J].科技信息(科學教研). 2010，4(16)：56.

[5]喬琳君.如何提高電工實訓課堂效果――提高學生的識圖與排故能力[J]. 科技資訊. 2010，12(24)：417.

[6]馮海強.維修電工職業技能培訓、鑒定工作的探討[J].黑龍江科技信息. 2010，1(22)：44.
維修電工技術論文範文篇二：《試談維修電工排除故障技能》
摘要：如今，在科技的不斷進步和經濟迅速發展的影響下，電力在我國生活與生產的各個方面得到了越來越廣泛的應用，電力成為了一種極為寶貴的資源，象徵著社會的進步，需要我們進行使用與創造。但是，電力同時又是非常危險的，因此，我們應當將使用電力的安全性擺在首位，這篇 文章 主要介紹了維修電工排除故障的技能。

關鍵詞：排除故障;安全性;解決

確保一個地區生活與生產用電的安全是維修電工的主要職責，維修電工通過全面檢測電力系統，及時的將故障解決掉，並且可以憑借自身的技能以及以往的工作 經驗 在最短的時間內將故障排除，這樣才可保證居民們生產以及用電的正常需求。如今我國的電力使用非常廣泛，同時電力設備也呈現多樣化和復雜化的趨勢，因此電工必須不斷強化經驗技能，充實自身專業知識。

一、常見電力故障

在任何一個企事業單位中，電工都是不可或缺的，電工必須能夠准確、及時的判斷出電力系統發生的故障，這就要求電工一定要非常熟悉電路維修知識，並且能夠依照具體狀況對問題進行靈活的處理。實際上，電力系統發生的故障主要有平時的養護與維修、線路的調試正常與否以及安裝的設備與電線的合理與否等。電工能夠通過對照明燈零度穩定正常與否的觀察來判斷電力系統是不是健康正常的工作。通常狀況下，不合理的調試與安裝都可能造成照明燈出現異常，常見的有短路、斷路，嚴重的話甚至有發生漏電狀況的可能，因此，電工必須做到可以准確分析發生電力系統故障的根本原因原因，然後採取有效措施加以解決。另外，變壓器故障也是非常常見的，如果長時間的使用變壓器會出現絕緣、過熱等現象，因此，電工在平時的時候應做到注意觀察，經常檢測變電器，安裝絕緣陶瓷管和油保護這兩種方法都能夠有效的避免故障的發生。還有一種就是電動機故障，它主要包含軸裂紋、軸鐵芯磨損、轉子彎曲等，在軸紋磨損較為嚴重的地方應當及時進行更換;一旦發現軸鐵芯出現磨損，應當准確焊接，如果磨損的太嚴重的話可以用機床來加工;如果轉子發生了彎曲應當把轉子取出來，然後依據電力系統的不同對結構進行不同的維修，保證電動機能夠正常運行。

二、排除電力故障的具體方法

電工必須有專業知識以及充足的理論原理作為基礎，做到發生故障能夠立即准確的進行判斷與分析，下面有幾種常用的排除電力系統故障的方法介紹給大家。

1.逐步排隊法和調試參數法

所謂的逐步排隊法，就是發生電路短路時，採用逐步切除的手段，一一對發生故障的具體位置進行分析，進而將電力系統故障排除。而調試參數法更適合用在電力系統裡面的原件沒有損壞，線路正常接觸時。如果用電者沒有正確對電壓進行使用或者調試就會使得供電系統無法正常地進行工作，而電力系統能夠負擔的電量也是有限制的，不可以無限度的進行使用，所以，調試參數法最為適合。

2.替代法和短接法

所謂替代法，是指無法確定發生故障的原因以及具體位置時所採用，如果電工懷疑在系統當中存在某個零件或是某一部分有故障，就可選擇用其他零件將原有的零件替換下來，觀察替換之後的電力系統可不可以正常運行，這種方法的效率比較低，適合用在那些結構較為簡單的故障排除。通常狀況下，短接法用於迴路電流較小、電壓也較低的電力系統當中，首先電工依照自身多年來豐富的經驗對發生短路的位置進行大概的判斷，然後再用導線短接以確定電工判斷的正確與否，採用這種方法電工必須保證自身技能高超、經驗豐富，特別麻煩，如今我國對於這種方法的使用已經非常少見了，但是部分貧困的地方仍然沿用這種方法。

3.電阻、電流以及電壓的測定法

電壓測定法，指的是對萬用表進行合理的使用，把萬用表的電壓檔依照實際用電電壓調整到最為合適位置，以便可以准確測量，出現故障的判斷標准即為觀察測量的電路和觸電有沒有發生通斷，或者產生時斷時續的狀況。電流測定法所利用的就是電流表在測定電路時候其電流值的大小是不是正常以及穩定與否，這就要依照當地用電的實際狀況來進行判斷了，電流測定法雖然相對比較方便，可是也很容易發生測量的誤差，由於用戶在不同的時間的用電強度是不同的，所以電流的測量有些困難，通常情況下用於生產車間或是工廠的電力測量。電壓測定法和電阻測定法二者的道理是差不多的，都是觀察線路或者觸電的異常狀況，這種方法相對來說比較安全，是不太發達的地方通常會選擇的電力測量。

三、強化維修電工排除故障的技能

一個企業要想形成自身的生產能力最重要的物質基礎就是設備，應當讓設備在生活與生產的過程中能夠最大程度地將自身的作用發揮出來，在實際的運行過程當中，應當遵守預防為主，計劃檢修、維護以及使用相結合。設備故障的種類非常多，專業性比較強，問題也特別復雜，不論是單位還是個人都應當不斷的強化提高自身排除故障的技能，把損失降到最低。

提升技工能力主要應當從下面兩個方面著手：首先是專業知識扎實。在這個時代里，信息是在不斷變化的，知識也一直在更新，維修電工不可以滿足現狀，平時的時候應當注意多學習、進行技能交流、參加專業的講座、了解先進的科技等以提高自身的理論知識，並且在實踐當中通過排除故障，力爭在工作當中多改革多創新，把實際的工作和理論知識融合到一起，增強自身的水平和能力。另外就是要有良好的職業道德素養。在設備發生的問題的時候不盲目進行判斷，要善於聽取他人意見，和他人進行及時的溝通。對於存在問題的設備應當及時進行維修和的 報告 ，做好記錄。

參考文獻：

[1]程國廷.維修電工專業崗位分析及教學中的思考[J].職業技術教育;2006年08期.

[2]彭彥卿.高級維修電工培訓與應用型人才培養研究[J].無錫商業職業技術學院學報.2008年06期.

[3]吳正樹.500kV交、直流輸電線路雷擊典型障礙調查研究[D].廣西大學.2005年.

[4] 劉玉文.談維修電工專業學生故障排除能力的培養[J].職業教育研究.2006年11期.

[5]文娟.《維修電工技能訓練》基本模塊教學探討[J].職業教育研究.2007年07期.

[6]李春梅.淺談維修電工的故障排除技能[J].石河子科技.2004年05期.
維修電工技術論文範文篇三：《淺談電氣專業維修電工高級機械手的學習》
根據《維修電工國家職業技能標准》的要求，高級維修電工理論知識考核范圍包括：繼電控制電路、交直流傳動系統、電子線路等知識的讀圖、測繪、分析、調試與維修。考核深度要求掌握電氣圖測繪地步驟和方法，熟悉機床電路的組成、原理及常見故障;掌握PLC的基本指令表，熟悉編程技巧，掌握編程軟體的使用方法，熟悉PLC常見故障的類型和解決方法等，其中可編程邏輯控制器理論知識點和實操都佔到30%甚至更多。從現代生活需求還是工業發展方向，都需要高技能復合型人才。可想而知，對於可編程式控制制器的學習需要不斷地深入。在多次的高級維修電工理論知識培訓考核中，機械手類題目就多次出現，從專業的知識方面來看，機械手學習的綜合知識面廣，涉及知識較多;從 邏輯思維 方面來看，在現代化的生產生活中，社會分工逐步細化，生產設備越來越精密，自動化生產設備越來越復雜，機械手控制精細化，同時可以很好地鍛煉學生邏輯思維方面的能力。

一、機械手背景

機械手是在機械化、自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。它是機器人的一個重要分支。特點是可通過編程來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其體現了人的智能和適應性。在現代生產過程中，機械手被廣泛地應用於自動生產線中，機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲倦，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，並越來越廣泛地得到應用。

1958年美國聯合控制公司研製出第一台機械手。在1962年，美國聯合控制公司又試製成一台數控示教再現型機械手。同年，美國機械製造公司也試驗成功一種叫Vewrsatran機械手，該機械手的中央立柱可以回轉、升降，採用液壓驅動控制系統也是示教再現型。這兩種出現在60年代初的機械手，是後來國外工業機械手發展的基礎。目前，機械手大部分還屬於第一代，主要依靠人工進行控制;改進的方向主要是降低成本和提高精度。對於我們維修電工高級工學習機械手來說是比較復雜的，通過我的教學和觀察，發現學生的 學習方法 和技巧還有待提高。

二、機械手結構及工作原理

結合維修電工考證和《國家職業技能鑒定標准》要求，我校與企業聯合研製出針對考證訓練地模擬機械手，大概分為3個模塊：(1)送料機構;(2)抓取機構;(3)分揀系統;採用電磁閥氣動控制。送料機構有物料檢測，當料槽有物料時，物料檢測感測器會發出信號，通過程序控制電磁閥，送料氣缸推出物料，等待機械手抓取;抓取機構有3個自由度的控制，每個自由度都規定初始位置，當物料放於指定位置時，機械手開始動作下降，夾緊物料;此過程需要位置感測器來檢測抓取物料的精確度;取完後，機械手要放物料在分揀系統中。該系統由傳送帶帶動，有物料檢測、顏色檢測、金屬檢測，結合企業生產實際，分揀到不同的收料處。機械手控制涉及氣動、電磁閥控制、感測器檢測、機械位置調整、硬體電路接線調試綜合能力訓練，所以學習起來比較費勁。經過3年的教學，總結出自己的一套學習方法。

三、機械手學習

對於機械手，模塊化學習是很重要的，使用時要根據各個模塊的功能有針對地做練習，這樣學習起來會很容易上手。下面介紹模塊化分步學習的方法及注意事項。

(1)對於機械手結構，我們把它分為3個模塊來學習，如圖1所示。供料單元、搬運單元、分揀單元;第一模塊上料檢測單元，此模塊又可分為物料檢測、推送物料、循環供料;物料檢測主要用於入料口，並在需要時將料倉中物料送至抓取搬運平台，為搬運單元做好准備。在物料檢測過程中需要注意調整檢測感測器的靈敏度，因為這是機械手搬運過程的第一步中的第一個環節，如果這里檢測出現錯誤就可能導致搬運單元過程的失敗。此過程需要循環進行，下一次何時開始推送物料要看機械手把第一次的物料是否安全無誤地搬運到指定位置，這是供料單元在程序編寫過程中要注意的。

(2)搬運單元，在整個搬運系統中，此環節最為重要、復雜。涉及到機械知識、氣動控制、感測器知識、PLC程序控制設計等方面的內容。在機械手搬運過程中涉及到許多感測器限位控制，每一個動作都需要感測器來檢測，那麼在機械手從原位開始伸出、下降、抓取、上升、旋轉、下降、松開、上升、轉到原位，這個過程需要調整每個電磁閥動作的先後順序，這是首要步驟;然後需要每一動作都要准確到位，這將影響到抓取物料。如何確保物料精準的抓取，這里要分步進行。把抓取的動作分步細化，上述每個動作用感測器檢測准確到位後在進行整體調試，這樣可以避免在調試過程中重復調整機械手抓取的准確性。程序的編寫也有多樣性，根據PLC型號的不同，有不同的編寫方式，這里重點說明三菱FX2N型號的PLC。大家都知道一般指令編寫都是沒有問題的，在注意整個機械手動作過程後一步步編寫，確保每個動作完成後復位即可。與其他PLC比較拿一般指令編寫無太大差別，但是要拿步進指令編寫的話，這里就很簡單了。三菱FX2N-PLC步進指令有個很大的好處在於它的每一步程序動作完成後，下一步不需要考慮它的復位問題，這可以大大簡化了機械手搬運過程的程序量，和一般指令比起來簡單了許多。

(3)分揀單元，作為最後的分揀系統，我們能夠正確的認清每個感測器的功能，把相應的物料通過感測器檢測出來分流出去即可，此過程程序寫法有兩種方法。一種方法是按照動作順序到分揀單元時編寫;另一種方法是在機械手動作之初，也就是原位的時候把分揀系統程序加入，在機械手完成抓取動作後回到原位的同時開始分揀物料，同時也不影響下次抓取物料，此過程是同步的。這兩種方法根據自己的實際情況，採用適合自己的。

機械手的學習需要認真考慮多方面的因素，本課程是一門綜合性課程，涉及到電氣專業基本類課程，所以想學好本課程，基礎是關鍵。對於上述學習方法，涉及到機械手實訓設備的類型，對於一般維修電工考證使用機械手，這種學習方法可以滿足，但涉及到精準定位抓取物料類型，需要使用編碼器來記錄數據的，這種方法可以借鑒。對於我們經常用得FX2N系列PLC，編寫程序通常使用兩種方式，一種是基本指令編寫程序;另一種是利用FX2N系列PLC的步進指令進行編寫;這兩種方法都可以對機械手進行編程，個人建議使用第二種方法。這種方法簡單實用，思路比較清晰，程序模塊化，比較容易上手。