A. 求~基於三菱PLC的機械手控制系統設計~急
1、機械手「取與放」搬運系統，定義原點為左上方所達到的極限位置，其左限位開關閉合，上限位開關閉合，機械手處於放鬆狀態。
2、搬運過程是機械手把工件從A處搬到B處。
3、上升和下降，左移和右移均由電磁閥驅動氣缸來實現。
4、當工件處於B處上方准備下放時，為確保安全，用光電開關檢測B處有無工件。只有在B處無工件時才能發出下放信號。
5、機械手工作過程：啟動機械手下降到A處位置→夾緊工件→夾住工件上升到頂端→機械手橫向移動到右端，進行光電檢測→下降到B處位置→機械手放鬆，把工件放到B處→機械手上升到頂端→機械手橫向移動返回到左端原點處。
6、機械手連續作3次循環後自動停止，中途按停止按鈕S02機械手立即停止。當再按啟動按鈕S01，機械手繼續運行。
四、考核要求：
1、編程方法由考評員指定：
⑴用FX2系列PLC簡易編程器編程
⑵用計算機軟體編程
2、按工藝要求畫出控制流程圖；
3、寫出梯形圖程序或語句程序（考生自選其一）；
4、用FX2系列PLC簡易編程器或計算機軟體進行程序輸入；
5、在考核箱上接線，用電腦軟體模擬模擬進行調試；
6、考評員隨機設置程序故障二處，根據工藝分析故障可能產生的原因，確定故障
發生的范圍，並進行程序修改。
五、輸入輸出埠配置
輸入設備 輸入埠編號 接考核箱對應埠
啟動按鈕S01 X10 S01
停止按鈕S02 X11 S02
下降到位ST0 X02 電腦和PLC自動連接
夾緊到位ST1 X03 電腦和PLC自動連接
上升到位ST2 X04 電腦和PLC自動連接
右移到位ST3 X05 電腦和PLC自動連接
放鬆到位ST4 X06 電腦和PLC自動連接
左移到位ST5 X07 電腦和PLC自動連接
光電檢測開關S07 X00 S07
輸出設備 輸出埠編號 接考核箱對應埠
下降電磁閥KT0 Y00 H01
上升電磁閥KT1 Y01 H02
右移電磁閥KT2 Y02 H03
左移電磁閥KT3 Y03 H04
夾緊電磁閥KT4 Y04 H05
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程序是按三菱FX2N編寫的
0 LD X010
1 OR M0
2 ANI X010
3 OUT M0
4 LD M8002
5 SET SO
7 STL SO
8 RST C0
10 LD X007
11 AND X004
12 AND X006
13 AND XOl0
14 SET S20
16 STL S20
17 OUT Y000
18 LD X002
19 SET S21
21 STL S21
22 SEI Y004
23 LD X003
24 SET S22
26 STL S22
27 OUT YOo1
28 LD X004
29 SET S23
31 STL 823
32 OUT Y002
33 LD X005
34 SET S24
36 STL S24
37 LDI X000
38 OUT Y000
39 LD X002
40 SET 825
42 STL S25
43 RST Y004
44 LD X006
45 SET S25
47 STL S25
48 OUT Yo01
49 LD X004
50 SET S2T
52 STL S27
53 OUT Y003
54 OUT CO K3
57 LD X007
58 MPS
59 ANI M0
60 ANI C0
61 SET S20
63 MPP
64 LD NO
65 OR CO
66 AND
67 SET S0
69 RET
70 LD M8000
71 MOV C0 D0
76 END
B. 機械手模型的PLC控制系統的設計(關鍵是它的梯形圖)
（1）設計電氣控制原理圖
這個沒法幫你，因為沒時間幫你花這么一大張圖紙
（2）進內行PLC選型及I/O分配。
你這個項容目其實是個四軸運動控制，也就是說要帶四個步進電機，手指用氣動手指。你最好選用松下NAIS的FP-X系列PLC。因為就目前而言，市場上只有這種PLC可以驅動四個軸，其中兩軸能做插補。其他的PLC的基本單元只能驅動2個軸，多餘的軸需要擴展定位模塊（很昂貴的哦）。FP-X30點的好象才2000多。脈沖最高頻率可達100K（兩軸）。
（3）PLC控製程序的編寫。
自己去看編程手冊吧。要想吃這碗飯，就要自己努力動腦筋。
我就是做這一行的工程師，不是我罵你，做這一行不肯動腦筋是不行的。
（寫完後仔細看了看你的問題，發現你這個項目其實只用到2個步進電機的。那麼隨便什麼PLC都行了。記得要用晶體管輸出的）
C. 機械手PLC控制系統
你看這個行不行，如果可以的話，我再把程序發給你！
2、機械手控制
（1）控制方案及設計流程
1）設計流程：
首先在機械手把工件從A處搬運到B處的過程是一個順序過程。因此可以採用順序結構。然而A處總的有5快工件，於是在搬運的時候，每次機械手需要下降的位置是不同的。要解決這個問題，就可以利用接近開關SQ1，通過對SQ1的信號進行計數，因為當SQ1經過一個檢測塊的時候就會才產生一個信號。於是只要對SQ1產生的信號設置一個計數器，並通過讀取計數器的數值，就可以控制機械手在搬運不同工件時下降的位置了。對於機械手下降的位置控制主要有兩點，一是在吸取工件時下降的位置，二是當順時針轉過180°後，放工件時下降的位置。從第1—5塊工件，這兩個需要下降的位置是確定的，也就是SQ1計數器在那時的數值是確定的。所以可以想到，先將這些特定的數值存入一塊數據寄存器裡面，每次去讀取一部分數據作為比較的基數，就很容易實現機械手下降位置的控制了。
（2）設計方案：
首先對系統設定啟動與停止的按鈕SB1、SB2。SB1控制系統的啟動，SB2控制系統的停止。對於SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5分別於輸入端子的X10、X11、X12、X13、X14相連。對於系統的輸出有一下幾個：YA0、YA1、YA2、YA3、YA4、M1，分別由Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5控制。系統還設置了兩個計數器C1、C2。C1對SQ1進行計數，從而實現機械手下降位置的控制。C2對SQ3計數，由於實現已經搬運的工件的統計。
系統初始時，先將控制字寫入連續的數據存儲單元D20到D29中，同時設定一個變址寄存器Z0，用於實現數據的順序讀取。每當搬運完一塊工件的時候，Z0加2。下圖為控制字與數據存儲單元的對應表。
存儲單元 D20 D21 D22 D23 D24 D25 D26 D27 D28 D29
控制字(D) 1 7 14 21 29 37 46 55 65 75
（2）I/O連接圖