1. S7-1200/1500氣動機械手編程實例
西門子S7-1200/1500 PLC控制的氣動機械手實現物料搬運過程，包括硬體組成與自動動作過程。硬體組態包括工件到位光電開關、升降氣缸、平移氣缸、夾抓氣缸與磁性開關。自動動作流程詳細如下：
1. **工件到位光電開關激活**：當工件到達預設位置時，光電開關亮起，觸發系統動作。
2. **升降氣缸下降**：氣缸開始下降，為後續夾抓做好准備。
3. **夾抓氣缸抓取工件**：在氣缸下降的同時，夾抓氣缸動作，實現工件抓取。
4. **升降氣缸上升**：氣缸上升，將工件從當前位置移出。
5. **平移氣缸移動**：氣缸平移至物料下料位置。
6. **升降氣缸下降**：再次下降，將工件放置於下料點。
7. **夾抓氣缸松開**：釋放工件，開始下一次循環。
8. **升降氣缸上升**：回到初始位置，等待下一工件。
9. **平移氣缸返回**：返回取料位，等待下一輪動作。
此硬體組態過程重復，加深理解記憶。接下來，我們詳細描述PLC編程步驟：
### 1. **PLC設備組態**
- **新建項目**：創建並配置PLC CPU模塊屬性參數。
- **添加模塊**：根據需要添加其他模塊，分配地址。
### 2. **HMI設備組態**
- **添加HMI**：在項目樹中添加HMI設備，配置PROFINET乙太網地址，確保與PLC在同一網段。
### 3. **PLC程序編寫**
- **變數表創建**：建立變數表，如M區變數表，以適應復雜控制系統。
- **FB程序塊**：創建「氣缸動作」FB塊，用於通用氣缸控制邏輯，取消優化訪問，設置介面參數。
- **DB數據塊**：建立「報警數據塊」，用於記錄異常信息，取消優化訪問。
- **氣缸動作FB調用**：創建「全部氣缸動作」FB，調用「氣缸動作」FB，建立實例，取消優化訪問。
- **OB組織塊調用**：在「Main」組織塊中調用「全部氣缸動作」FB，完成氣缸動作程序。
- **回原點FB**：創建「回原點」FB，設置原點延時，確保安全，編寫回原點程序。
- **自動運行FB**：創建「自動運行」FB，包含啟動延時與工件到位延時，保證操作準確性，編寫自動運行程序。
- **OB塊調用**：在OB組織塊中調用「自動運行」FB，完成自動運行程序。
至此，PLC控制的氣動機械手程序構建完成，實現高效、安全的物料搬運自動化。通過以上步驟，實現了從硬體組態到軟體編程的全過程，確保了氣動機械手在自動化生產中的可靠運行。
2. 機械手的應用現狀氣動
由於氣壓傳動系統使用安全、可靠，可以在高溫、震動、易燃、易爆、多塵埃、強磁、輻射等惡劣環境下工作。而氣動機械手作為機械手的一種，它具有結構簡單、重量輕、動作迅速、平穩、可靠、節能和不污染環境、容易實現無級調速、易實現過載保護、易實現復雜的動作等優點。所以，氣動機械手被廣泛應用於汽車製造業、半導體及家電行業、化肥和化工，食品和**的包裝、精密儀器和軍事工業等。
現代汽車製造工廠的生產線，尤其是主要工藝的焊接生產線，大多採用了氣動機械手。車身在每個工序的移動；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點焊機焊頭的快速接近、減速軟著陸後的變壓控制點焊，都採用了各種特殊功能的氣動機械手。高頻率的點焊、力控的准確性及完成整個工序過程的高度自動化，堪稱是最有代表性的氣動機械手應用之一。
在彩電、冰箱等家用電器產品的裝配生產線上，在半導體晶元、印刷電路等各種電子產品的裝配流水線上，不僅可以看到各種大小不一、形狀不同的氣缸、氣爪，還可以看到許多靈巧的真空吸盤將一般氣爪很難抓起的顯像管、紙箱等物品輕輕地吸住，運送到指定目標位置。對加速度限制十分嚴格的晶元搬運系統，採用了平穩加速的sin氣缸。
3. 自動包裝機的組成
自動包裝機的電氣部分一般由以下組成：
機械部分：
a）機械框架；
c）機械手夾取裝置以及驅動氣缸；
電氣部分：
a)主控電路由變頻器、可編程式控制制器(PLC)組成控制核心；
b)溫控電路由智能型溫控表（見下圖）、固態繼電器、熱電偶元件等組成，控溫精確，顯示直觀，設定方便；
c)由光電開關、電磁接近感測器等實現多點追蹤與檢測；
4. 注塑機機械手工作原理
注塑機抄機械手工作原襲理：
注塑機械手的執行結構一般採用氣缸驅動，機械手的整個動作全部由氣缸驅動完成, 而電磁閥控制各個氣缸的相應動作。其中,左移/右移和上升/下降分別由雙線圈兩位電磁閥控制。當下降動作的電磁閥通電時,機械手完成下降動作，當下降動作的電磁閥斷電時, 機械手下降停止。只有上升動作的電磁閥通電時,機械手才開始上升；上升動作的電磁閥斷電時,機械手上升停止。同樣,左移/右移分別由左移動作的電磁閥和右移動作的電磁閥控制。機械手的夾緊/放鬆動作由一個單線圈 (稱為夾緊電磁閥 )來控制。該線圈通電,機械手夾緊；該線圈斷電,機械手放鬆。
當注塑機機械手右移到位並准備下降時,為確保安全,必須保證在右工作台上無工件時機械手才允許下降。也就是說,若右工作台上留有上一次搬運而尚未搬走的工件時,機械手將會自動停止下降。
經過上述過程，注塑機機械手就完成了一個工作循環，周而復始的進行上述動作。
5. 機械手為什麼要用氣缸
氣缸的好處是
1、安抄裝設計方便，哪裡襲需要那裡裝，不考慮配合、公差等。可以把機件緊湊化。
2、與機械相比，氣缸可以很輕松的實現直線、擺動、加持、吸附等動作。
3、氣缸的速度、力量很容易調節。
4、與液壓相比。氣缸干凈、速度快、體積小。
用彈簧結構，還是需要驅動力的，終究在機械、電力、氣動、液壓中選擇。