看是简单，其实首先要几件事情
1改变传感信号的模块（这最贵）
2控制程序（这最难）
我们单位真正掌握的也只有几个人
给500分你就可以得到想要的配件型号
程序
2. 如何编程控制机器
1.人用高级语言（如JC语言）编写控制程序，并编译为计算机能识别的机器码版（由0和1组成）
2.将机器码权程序复制或者写入机器人的存储器中（存放数据的地方，比如硬盘）
3.机器人加电启动后会自动运行服务程序。自带的解释程序将机器码程序解释成各种控制信号（它知道你这些0和1代表什么，想要做什么）
4.由机器人处理器将控制信号转换成电信号
5.电信号被送到伺服系统（如四轮驱动系统、双足系统、履带驱动系统等）进行信号放大
6.放大的信号经驱动系统（如电动机）控制机器人运动。
7.当有传感器捕捉到信号后，传送至处理器，会中断服务程序要求处理，如果满足你编写的程序的条件，则会执行相应的程序，以实现相应的动作或者功能。
3. 机电一体化的原理是什么
在现代化生产过程控制中，执行机构起着十分重要的作用，它是自动控制系统中不可缺少的组成部分。现有的国产大流量电动执行机构存在着控制手段落后、机械传动机构多、结构复杂、定位精度低、可靠性差等问题。而且执行机构的全程运行速度取决于其电机的输出轴转速和其内部减速齿轮的减速比，一旦出厂，这一速度固定不可调整，其通用性较弱。整个机构缺乏完善的保护和故障诊断措施以及必要的通信手段，系统的安全性较差，不便与计算机联网。鉴于以上原因，采用传统的大流量电动执行机构的控制系统，可靠性和稳定性较差。随着计算机网络、现场总线等技术在工业过程中的应用，这种执行机构已远远不能满足工业生产的要求。笔者设计的大流量电动执行机构，采用机电一体化技术，将阀门、伺服电机、控制器合为一体，利用异步电动机直接驱动阀门的开与关。通过内置变频器，采用模糊神经网络，实现阀门的动作速度、精确定位、柔性开关以及电机转矩等控制。该电动执行机构省去了用于控制电机正、反转的接触器和可控硅换向开关模件、机械传动装置和复杂、昂贵的控制柜和配电柜，具有动作快、保护较完善、便于和计算机联网等优点。实际运行表明，该执行机构工作稳定，性能可靠。
电动执行机构的硬件设计及工作原理
电动执行机构控制系统原理框图如图2-1所示。智能执行机构从结构上主要分为控制部分和执行驱动部分。
控制部分主要由单片机、PWM波发生器、IPM逆变器、A/D、D/A转换模块、整流模块、输入输出通道、故障检测和报警电路等组成。执行驱动部分主要包括三相伺报电机和位置传感器。
系统工作原理：
霍尔电流、电压传感器及位置传感器检测到的逆变模块三相输出电流、电压及阀门的位置信号，经A/D转换后送入单片机。单片机通过8255控制PWM波发生器，产生的PWM波经光电耦合作用于逆变模块IPM，实现电机的变频调速以及阀位控制。逆变模块工作时所需要的直流电压信号由整流电路对380V电源进行全桥整流得到。
控制系统各功能元件的选型与设计：
1)单片机 选用INTEL公司生产的8031单片机，它主要通过并行8255口担负控制系统的信号处理：接收系统对转矩、阀门开启、关闭及阀门开度等设定信号，并提供三相PWM波发生器所需要的控制信号；处理IPM发出的故障信号和报警信号；处理通过模拟输入口接收的电流、电压、位置等检测信号；提供显示电动执行机构的工作状态信号；执行控制系统来的控制信号，向控制系统反馈信号；
2)三相PWM波发生器 PWM波的产生通常有模拟和数字两种方法。模拟法电路复杂，有温漂现象，精度低，限制了系统的性能；数字法是按照不同的数字模型用计算机算出各切换点，并存入内存，然后通过查表及必要的计算产生PWM波，这种方法占用的内存较大，不能保证系统的精度。为了满足智能功率模块所需要的PWM波控制信号，保证微处理器有足够的时间进行整个系统的检测、保护、控制等功能，文中选用MITEL公司生产的SA8282作为三相PWM发生器。SA8282是专用大规模集成电路，具有独立的标准微处理器接口，芯片内部包含了波形、频率、幅值等控制信息。
3)智能逆变模块IPM 为了满足执行机构体积小，可靠性高的要求，电机电源采用智能功率模块IPM。该执行机构主要适用功率小于5．5kW的三相异步电机，其额定电压为380V，功率因数为0．75。经计算可知，选用日本产的智能功率模块PM50RSA120可以满足系统要求。该功率模块集功率开关和驱动电路、制动电路于一体，并内置过电流、短路、欠电压和过热保护以及报警输出，是一种高性能的功率开关器件。
4)位置检测电路 位置检测电路是执行机构的重要组成部分，它的功能是提供准确的位置信号。关键问题是位置传感器的选型。在传统的电动执行机构中多采用绕线电位器、差动变压器、导电塑料电位器等。绕线电位器寿命短被淘汰。差动变压器由于线性区太短和温度特性不理想而受到限制。导电塑料电位器目前较为流行，但它是有触点的，寿命也不可能很长，精度也不高。笔者采用的位置传感器为脉冲数字式传感器，这种传感器是无触点的，且具有精度高、无线性区限制、稳定性高、无温度限制等特点。
5)电压、电流及检测 检测电压、电流主要是为了计算电机的力矩，以及变频器输出回路短路、断相保护和逆变模块故障诊断。由于变频器输出的电流和电压的频率范围为0～50Hz，采用常规的电流、电压互感器无法满足要求。为了快速反映出电流的大小，采用霍尔型电流互感器检测IPM输出的三相电流，对于IPM输出电压的检测采用分压电路。
6)通讯接口 为了实现计算机联网和远程控制，选用MAX232作为系统的串行通讯接口，MAX232内部有两个完全相同的电平转换电路，可以把8031串行口输出的TTL电平转换为RS－232标准电平，把其它微机送来的RS－232标准电平转换成TTL电平给8031，实现单片机与其它微机间的通讯。
7)时钟电路 时钟电路主要用来提供采样与控制周期、速度计算时所需要的时间以及日历。文中选用时钟电路DS12887。DS12887内部有114字节的用户非易失性RAM，可用来存入需长期保存的数据。
8)液晶显示单元 为了实现人机对话功能，选用MGLS12832液晶显示模块组成显示电路。采用组态显示方式。通过菜单选择，可分别对阀门、力矩、限位、电机、通讯和参数等信号进行设置或调试。并采用文字和图形相结合的方式，显示直观、清晰。
9)程序出格自恢复电路 为了保证在强干扰下程序出格时系统能够自动地恢复正常，选用MAX705组成程序出格自恢复电路，监视程序运行。如图2-3所示，该电路由MAX705、与非门及微分电路组成。工作原理为：一旦程序出格，WDO由高变低，由于微分电路的作用，由“与非”门输入引脚2变为高电平，引脚2电平的这种变化使“与非”门输出一个正脉冲，使单片机产生一次复位，复位结束后，又由程序通过P1．0口向MAX705的WDI引脚发正脉冲，使WDO引脚回到高电平，程序出格自恢复电路继续监视程序运行。
阀位及速度控制原理
采用双环控制方案，其中内环为速度环，外环为位置环。速度环主要将当前速度与速度给定发生器送来的设定速度相比较，通过速度调节器改变PWM波发生器载波频率，实现电机的转速调节。速度调节器采用模糊神经网络控制算法(具体内容另文叙述)。
外环主要根据当前位置速度的设定，通过速度给定发生器向内环提供速度的设定值。由于大流量阀执行机构在运行过程中存在加速、匀速、减速等阶段。各阶段的时间长短、加速度的大小、在何位置开始匀速或减速均与给定位置、当前位置以及运行速度有关。速度给定发生器的工作原理为：通过比较实际阀位与给定阀位，当二者不相等时，以恒定加速度加速，减速点根据当前速度、阀位值、阀位给定值的大小计算得来。
执行机构各阶段运行速度的计算原理
图3-2为执行机构的典型运行速度图，它由若干段变化速率不同的折线组成。将曲线上速率开始发生改变的那一点称为起始段点，相应的时间称为段起始时间，如图3-2中的t(i)(i＝0，1，2，……)，相应的速度称为段起始速度，如图3-2所示v(i)(i＝0，1，2，…)。
设第i段速度的变化速率为ki，则有：
式中：Δv为两段点之间的速度变化值，Δv＝vi＋1－vi；
Δt为两段之间的时间，Δt＝ti＋1－ti。
显然，当ki＝0时为恒速段，ki＞0时为升速段，ki＜0时为减速段。任意时刻的速度给定值为：
Ts为采样周期。
变化速率ki的取值由给定位置、当前位置以及运行速度的大小确定。
4 关键技术问题的解决
该电动执行机构采用了最新的变频调速技术，电机驱动功率小于5．5kW。用户可根据需要设定力矩特性，根据控制的阀设定速度，速度分多转式、直行程、角行程3种方式。控制系统由阀位给定和阀位反馈信号构成的闭环系统，控制特性视运行方式、速度而定，并具有自动过流保护、过载保护、超压、欠压、过热、缺相、堵转等保护功能。
该执行机构解决的关键性技术问题主要有：
1)阀门柔性开关 柔性开关主要是为了当阀关闭或全开时，保证阀门不卡死与损伤。执行机构内部的微处理器根据测得的变频器输出电压和电流，通过精确计算，得出其输出力矩。一旦输出力矩达到或大于设定的力矩，自动降低速度，以避免阀门内部过度的撞击，从而达到最优关闭，实现过力矩保护。
2)阀位的极限位置判断 阀位的极限位置是指全开和全关位置。在传统执行机构中，该位置的检测是通过机械式限位开关获得的。机械式限位开关精度低，在运行中易松动，可靠性差。在文中，电动执行机构极限位置通过检测位置信号的增量获得。其原理是，单片机将本次检测的位置信号与上次检测的信号相比较，如果未发生变化或变化较小，即认为己达到极限位置，立即切断异步电机的供电电源，保证阀门的安全关闭或全开。省去了机械式限位开关，无需在调试时对其进行复杂的调整。
3)电机保护的实现 为了防止电机因过热而烧毁，单片机通过温度传感器连续检测电机的实际运行温度，如果温度传感器检测到电机温度过高，自动切断供电电源。温度传感器内置于电机内部。
4)准确定位 传统的电动执行机构在异步电机通电后会很快达到其额定动作速度，当接近停止位置时，电机断电后，由于机械惯性，其阀门不可能立即停下来，会出现不同程度的超程，这一超程通常采用控制电机反向转动来校正。机电一体化的大流量电动执行机构根据当前位置与给定位置的差值以及运行速度的大小超前确定减速点的位置及减速段变化速率ki，使阀门在较低的速度下实现精确的微调和定位，从而将超程降到最低。
5)模拟信号的隔离。
对于变频器的直流电压以及输出的三相电压，它们之间的地址不一致，存在着较高的共模电压，为了保证系统的安全性，必须将它们彼此相互隔离。采用LM358和4N25组成了隔离线性放大电路。如图4-1所示，采用±15V和±12V两组独立的正负电源。若运放A的反相端电位由于扰动而正向偏离虚地，则运放A输出端的电位将降低，因而光电耦合器的发光强度将增强，则使其集射极电压减小，最后使运放A反相端的电位降低，回到正常状态。若A的反相端电位负向偏离虚地，也可以重回到正常状态。从而增强了系统的抗干扰性。
该执行机构集微机技术和执行器技术于一体，是一种新型的终端控制单元，其电机是通过内部集成的一体化变频器来控制，因此，同一台智能执行机构可以在一定范围内具有不同的运行速度和关断力矩。该智能执行机构采用了液晶显示技术，它利用内置的液晶显示板，不仅可以显示阀门的开、关状态和正常运行时阀门的开度，还可以通过菜单选择运行参数设定，当系统出现故障时，能显示出故障信息。总之，该执行机构集测量、决断、执行3种功能于一体，顺应了电动执行机构的发展趋势，它的研制成功给电动执行机构的研究开发提供了新的思路。
4. 如何用计算机控制机械的运动
http://www.pic16.com/帮你找了个网站，看看吧！
http://ke..com/view/1012.html?wtp=tt
单片机定义
单片机是指一个集成在一块芯片上的完整计算机系统。尽管他的大部分功能集成在一块小芯片上，但是它具有一个完整计算机所需要的大部分部件：CPU、内存、内部和外部总线系统，目前大部分还会具有外存。同时集成诸如通讯接口、定时器，实时时钟等外围设备。而现在最强大的单片机系统甚至可以将声音、图像、网络、复杂的输入输出系统集成在一块芯片上。
单片机也被称为微控制器（Microcontroller），是因为它最早被用在工业控制领域。单片机由芯片内仅有CPU的专用处理器发展而来。最早的设计理念是通过将大量外围设备和CPU集成在一个芯片中，使计算机系统更小，更容易集成进复杂的而对体积要求严格的控制设备当中。INTEL的Z80是最早按照这种思想设计出的处理器，从此以后，单片机和专用处理器的发展便分道扬镳。
早期的单片机都是8位或4位的。其中最成功的是INTEL的8031，因为简单可靠而性能不错获得了很大的好评。此后在8031上发展出了MCS51系列单片机系统。基于这一系统的单片机系统直到现在还在广泛使用。随着工业控制领域要求的提高，开始出现了16位单片机，但因为性价比不理想并未得到很广泛的应用。90年代后随着消费电子产品大发展，单片机技术得到了巨大的提高。随着INTEL i960系列特别是后来的ARM系列的广泛应用，32位单片机迅速取代16位单片机的高端地位，并且进入主流市场。而传统的8位单片机的性能也得到了飞速提高，处理能力比起80年代提高了数百倍。目前，高端的32位单片机主频已经超过300MHz，性能直追90年代中期的专用处理器，而普通的型号出厂价格跌落至1美元，最高端的型号也只有10美元。当代单片机系统已经不再只在裸机环境下开发和使用，大量专用的嵌入式操作系统被广泛应用在全系列的单片机上。而在作为掌上电脑和手机核心处理的高端单片机甚至可以直接使用专用的Windows和Linux操作系统。
单片机比专用处理器更适合应用于嵌入式系统，因此它得到了最多的应用。事实上单片机是世界上数量最多的计算机。现代人类生活中所用的几乎每件电子和机械产品中都会集成有单片机。手机、电话、计算器、家用电器、电子玩具、掌上电脑以及鼠标等电脑配件中都配有1-2部单片机。而个人电脑中也会有为数不少的单片机在工作。汽车上一般配备40多部单片机，复杂的工业控制系统上甚至可能有数百台单片机在同时工作！单片机的数量不仅远超过PC机和其他计算的综合，甚至比人类的数量还要多。
[编辑本段]单片机介绍
单片机又称单片微控制器,它不是完成某一个逻辑功能的芯片,而是把一个计算机系统集成到一个芯片上。概括的讲：一块芯片就成了一台计算机。它的体积小、质量轻、价格便宜、为学习、应用和开发提供了便利条件。同时，学习使用单片机是了解计算机原理与结构的最佳选择。
单片机内部也用和电脑功能类似的模块，比如CPU，内存，并行总线，还有和硬盘作用相同的存储器件，不同的是它的这些部件性能都相对我们的家用电脑弱很多，不过价钱也是低的，一般不超过10元即可......用它来做一些控制电器一类不是很复杂的工作足矣了。我们现在用的全自动滚筒洗衣机、排烟罩、VCD等等的家电里面都可以看到它的身影！......它主要是作为控制部分的核心部件。
它是一种在线式实时控制计算机，在线式就是现场控制，需要的是有较强的抗干扰能力，较低的成本，这也是和离线式计算机的（比如家用PC）的主要区别。
单片机是靠程序的，并且可以修改。通过不同的程序实现不同的功能，尤其是特殊的独特的一些功能，这是别的器件需要费很大力气才能做到的，有些则是花大力气也很难做到的。一个不是很复杂的功能要是用美国50年代开发的74系列，或者60年代的CD4000系列这些纯硬件来搞定的话，电路一定是一块大PCB板！但是如果要是用美国70年代成功投放市场的系列单片机，结果就会有天壤之别！只因为单片机的通过你编写的程序可以实现高智能，高效率，以及高可靠性！
由于单片机对成本是敏感的，所以目前占统治地位的软件还是最低级汇编语言，它是除了二进制机器码以上最低级的语言了，既然这么低级为什么还要用呢？很多高级的语言已经达到了可视化编程的水平为什么不用呢？原因很简单，就是单片机没有家用计算机那样的CPU，也没有像硬盘那样的海量存储设备。一个可视化高级语言编写的小程序里面即使只有一个按钮，也会达到几十K的尺寸！对于家用PC的硬盘来讲没什么，可是对于单片机来讲是不能接受的。 单片机在硬件资源方面的利用率必须很高才行，所以汇编虽然原始却还是在大量使用。一样的道理，如果把巨型计算机上的操作系统和应用软件拿到家用PC上来运行，家用PC的也是承受不了的。
可以说，二十世纪跨越了三个“电”的时代，即电气时代、电子时代和现已进入的电脑时代。不过，这种电脑，通常是指个人计算机，简称PC机。它由主机、键盘、显示器等组成。还有一类计算机，大多数人却不怎么熟悉。这种计算机就是把智能赋予各种机械的单片机（亦称微控制器）。顾名思义，这种计算机的最小系统只用了一片集成电路，即可进行简单运算和控制。因为它体积小，通常都藏在被控机械的“肚子”里。它在整个装置中，起着有如人类头脑的作用，它出了毛病，整个装置就瘫痪了。现在，这种单片机的使用领域已十分广泛，如智能仪表、实时工控、通讯设备、导航系统、家用电器等。各种产品一旦用上了单片机，就能起到使产品升级换代的功效，常在产品名称前冠以形容词——“智能型”，如智能型洗衣机等。现在有些工厂的技术人员或其它业余电子开发者搞出来的某些产品，不是电路太复杂，就是功能太简单且极易被仿制。究其原因，可能就卡在产品未使用单片机或其它可编程逻辑器件上。
单片机历史
单片机诞生于20世纪70年代末，经历了SCM、MCU、SoC三大阶段。
1.SCM即单片微型计算机（Single Chip Microcomputer）阶段，主要是寻求最佳的单片形态嵌入式系统的最佳体系结构。“创新模式”获得成功，奠定了SCM与通用计算机完全不同的发展道路。在开创嵌入式系统独立发展道路上，Intel公司功不可没。
2.MCU即微控制器（Micro Controller Unit）阶段，主要的技术发展方向是：不断扩展满足嵌入式应用时，对象系统要求的各种外围电路与接口电路，突显其对象的智能化控制能力。它所涉及的领域都与对象系统相关，因此，发展MCU的重任不可避免地落在电气、电子技术厂家。从这一角度来看，Intel逐渐淡出MCU的发展也有其客观因素。在发展MCU方面，最著名的厂家当数Philips公司。
Philips公司以其在嵌入式应用方面的巨大优势，将MCS-51从单片微型计算机迅速发展到微控制器。因此，当我们回顾嵌入式系统发展道路时，不要忘记Intel和Philips的历史功绩。
3.单片机是嵌入式系统的独立发展之路，向MCU阶段发展的重要因素，就是寻求应用系统在芯片上的最大化解决；因此，专用单片机的发展自然形成了SoC化趋势。随着微电子技术、IC设计、EDA工具的发展，基于SoC的单片机应用系统设计会有较大的发展。因此，对单片机的理解可以从单片微型计算机、单片微控制器延伸到单片应用系统。
[编辑本段]单片机的应用领域
目前单片机渗透到我们生活的各个领域，几乎很难找到哪个领域没有单片机的踪迹。导弹的导航装置，飞机上各种仪表的控制，计算机的网络通讯与数据传输，工业自动化过程的实时控制和数据处理，广泛使用的各种智能IC卡，民用豪华轿车的安全保障系统，录象机、摄象机、全自动洗衣机的控制，以及程控玩具、电子宠物等等，这些都离不开单片机。更不用说自动控制领域的机器人、智能仪表、医疗器械了。因此，单片机的学习、开发与应用将造就一批计算机应用与智能化控制的科学家、工程师。
单片机广泛应用于仪器仪表、家用电器、医用设备、航空航天、专用设备的智能化管理及过程控制等领域，大致可分如下几个范畴：
1.在智能仪器仪表上的应用
单片机具有体积小、功耗低、控制功能强、扩展灵活、微型化和使用方便等优点，广泛应用于仪器仪表中，结合不同类型的传感器，可实现诸如电压、功率、频率、湿度、温度、流量、速度、厚度、角度、长度、硬度、元素、压力等物理量的测量。采用单片机控制使得仪器仪表数字化、智能化、微型化，且功能比起采用电子或数字电路更加强大。例如精密的测量设备（功率计，示波器，各种分析仪）。
2.在工业控制中的应用
用单片机可以构成形式多样的控制系统、数据采集系统。例如工厂流水线的智能化管理，电梯智能化控制、各种报警系统，与计算机联网构成二级控制系统等。
3.在家用电器中的应用
可以这样说，现在的家用电器基本上都采用了单片机控制，从电饭褒、洗衣机、电冰箱、空调机、彩电、其他音响视频器材、再到电子秤量设备，五花八门，无所不在。
4.在计算机网络和通信领域中的应用
现代的单片机普遍具备通信接口，可以很方便地与计算机进行数据通信，为在计算机网络和通信设备间的应用提供了极好的物质条件，现在的通信设备基本上都实现了单片机智能控制，从手机，电话机、小型程控交换机、楼宇自动通信呼叫系统、列车无线通信、再到日常工作中随处可见的移动电话，集群移动通信，无线电对讲机等。
5.单片机在医用设备领域中的应用
单片机在医用设备中的用途亦相当广泛，例如医用呼吸机，各种分析仪，监护仪，超声诊断设备及病床呼叫系统等等。
6.在各种大型电器中的模块化应用
某些专用单片机设计用于实现特定功能，从而在各种电路中进行模块化应用，而不要求使用人员了解其内部结构。如音乐集成单片机，看似简单的功能，微缩在纯电子芯片中（有别于磁带机的原理），就需要复杂的类似于计算机的原理。如：音乐信号以数字的形式存于存储器中（类似于ROM），由微控制器读出，转化为模拟音乐电信号（类似于声卡）。
在大型电路中，这种模块化应用极大地缩小了体积，简化了电路，降低了损坏、错误率，也方便于更换。
此外，单片机在工商，金融，科研、教育，国防航空航天等领域都有着十分广泛的用途。
[编辑本段]学习应中六大重要部分
单片机学习应中的六大重要部分
一、总线：我们知道，一个电路总是由元器件通过电线连接而成的，在模拟电路中，连线并不成为一个问题，因为各器件间一般是串行关系，各器件之间的连线并不很多，但计算机电路却不一样，它是以微处理器为核心，各器件都要与微处理器相连，各器件之间的工作必须相互协调，所以就需要的连线就很多了，如果仍如同模拟电路一样，在各微处理器和各器件间单独连线，则线的数量将多得惊人，所以在微处理机中引入了总线的概念，各个器件共同享用连线，所有器件的8根数据线全部接到8根公用的线上，即相当于各个器件并联起来，但仅这样还不行，如果有两个器件同时送出数据，一个为0，一个为1，那么，接收方接收到的究竟是什么呢？这种情况是不允许的，所以要通过控制线进行控制，使器件分时工作，任何时候只能有一个器件发送数据（可以有多个器件同时接收）。器件的数据线也就被称为数据总线，器件所有的控制线被称为控制总线。在单片机内部或者外部存储器及其它器件中有存储单元，这些存储单元要被分配地址，才能使用，分配地址当然也是以电信号的形式给出的，由于存储单元比较多，所以，用于地址分配的线也较多，这些线被称为地址总线。
二、数据、地址、指令：之所以将这三者放在一起，是因为这三者的本质都是一样的——数字，或者说都是一串‘0’和‘1’组成的序列。换言之，地址、指令也都是数据。指令：由单片机芯片的设计者规定的一种数字，它与我们常用的指令助记符有着严格的一一对应关系，不可以由单片机的开发者更改。地址：是寻找单片机内部、外部的存储单元、输入输出口的依据，内部单元的地址值已由芯片设计者规定好，不可更改，外部的单元可以由单片机开发者自行决定，但有一些地址单元是一定要有的（详见程序的执行过程）。数据：这是由微处理机处理的对象，在各种不同的应用电路中各不相同，一般而言，被处理的数据可能有这么几种情况：
1•地址（如MOV DPTR，#1000H），即地址1000H送入DPTR。
2•方式字或控制字（如MOV TMOD，#3），3即是控制字。
3•常数（如MOV TH0，#10H）10H即定时常数。
4•实际输出值（如P1口接彩灯，要灯全亮，则执行指令：MOV P1，#0FFH，要灯全暗，则执行指令：MOV P1，#00H）这里0FFH和00H都是实际输出值。又如用于LED的字形码，也是实际输出的值。
理解了地址、指令的本质，就不难理解程序运行过程中为什么会跑飞，会把数据当成指令来执行了。
三、P0口、P2口和P3的第二功能用法：初学时往往对P0口、P2口和P3口的第二功能用法迷惑不解，认为第二功能和原功能之间要有一个切换的过程，或者说要有一条指令，事实上，各端口的第二功能完全是自动的，不需要用指令来转换。如P3.6、P3.7分别是WR、RD信号，当微片理机外接RAM或有外部I/O口时，它们被用作第二功能，不能作为通用I/O口使用，只要一微处理机一执行到MOVX指令，就会有相应的信号从P3.6或P3.7送出，不需要事先用指令说明。事实上‘不能作为通用I/O口使用’也并不是‘不能’而是（使用者）‘不会’将其作为通用I/O口使用。你完全可以在指令中按排一条SETB P3.7的指令，并且当单片机执行到这条指令时，也会使P3.7变为高电平，但使用者不会这么去做，因为这通常这会导致系统的崩溃。
四、程序的执行过程： 单片机在通电复位后8051内的程序计数器（PC）中的值为‘0000’，所以程序总是从‘0000’单元开始执行，也就是说：在系统的ROM中一定要存在‘0000’这个单元，并且在‘0000’单元中存放的一定是一条指令。
五、堆栈： 堆栈是一个区域，是用来存放数据的，这个区域本身没有任何特殊之处，就是内部RAM的一部份，特殊的是它存放和取用数据的方式，即所谓的‘先进后出，后进先出’，并且堆栈有特殊的数据传输指令，即‘PUSH’和‘POP’，有一个特殊的专为其服务的单元，即堆栈指针SP，每当执一次PUSH指令时，SP就（在原来值的基础上）自动加1，每当执行一次POP指令，SP就（在原来值的基础上）自动减1。由于SP中的值可以用指令加以改变，所以只要在程序开始阶段更改了SP的值，就可以把堆栈设置在规定的内存单元中，如在程序开始时，用一条MOV SP，#5FH指令，就时把堆栈设置在从内存单元60H开始的单元中。一般程序的开头总有这么一条设置堆栈指针的指令，因为开机时，SP的初始值为07H，这样就使堆栈从08H单元开始往后，而08H到1FH这个区域正是8031的第二、三、四工作寄存器区，经常要被使用，这会造成数据的混乱。不同作者编写程序时，初始化堆栈指令也不完全相同，这是作者的习惯问题。当设置好堆栈区后，并不意味着该区域成为一种专用内存，它还是可以象普通内存区域一样使用，只是一般情况下编程者不会把它当成普通内存用了。
六、单片机的开发过程： 这里所说的开发过程并不是一般书中所说的从任务分析开始，我们假设已设计并制作好硬件，下面就是编写软件的工作。在编写软件之前，首先要确定一些常数、地址，事实上这些常数、地址在设计阶段已被直接或间接地确定下来了。如当某器件的连线设计好后，其地址也就被确定了，当器件的功能被确定下来后，其控制字也就被确定了。然后用文本编辑器（如EDIT、CCED等）编写软件，编写好后，用编译器对源程序文件编译，查错，直到没有语法错误，除了极简单的程序外，一般应用仿真机对软件进行调试，直到程序运行正确为止。运行正确后，就可以写片（将程序固化在EPROM中）。在源程序被编译后，生成了扩展名为HEX的目标文件，一般编程器能够识别这种格式的文件，只要将此文件调入即可写片。在此，为使大家对整个过程有个认识，举一例说明：
ORG 0000H
LJMP START
ORG 040H
START：
MOV SP，#5FH ;设堆栈
LOOP：
NOP
LJMP LOOP ；循环
END ；结束
[编辑本段]单片机学习
目前，很多人对汇编语言并不认可。可以说，掌握用C语言单片机编程很重要，可以大大提高开发的效率。不过初学者可以不了解单片机的汇编语言，但一定要了解单片机具体性能和特点，不然在单片机领域是比较致命的。如果不考虑单片机硬件资源，在KEIL中用C胡乱编程，结果只能是出了问题无法解决！可以肯定的说，最好的C语言单片机工程师都是从汇编走出来的编程者因为单片机的C语言虽然是高级语言，但是它不同于台式机个人电脑上的VC++什么的单片机的硬件资源不是非常强大，不同于我们用VC、VB等高级语言在台式PC上写程序毕竟台式电脑的硬件非常强大，所以才可以不考虑硬件资源的问题。
以8051单片机为例讲解单片机的引脚及相关功能;
《单片机引脚图》
40个引脚按引脚功能大致可分为4个种类：电源、时钟、控制和I/O引脚。
⒈ 电源:
⑴ VCC - 芯片电源，接+5V；
⑵ VSS - 接地端；
注：用万用表测试单片机引脚电压一般为0v或者5v，这是标准的TTL电平。但有时候在单片机程序正在工作时候测试结果并不是这个值而是介于0v-5v之间，其实这是万用表的响应速度没这么快而已，在某一个瞬间单片机引脚电压仍保持在0v或者5v。
⒉ 时钟:XTAL1、XTAL2 - 晶体振荡电路反相输入端和输出端。
⒊ 控制线:控制线共有4根，
⑴ ALE/PROG:地址锁存允许/片内EPROM编程脉冲
① ALE功能：用来锁存P0口送出的低8位地址
② PROG功能：片内有EPROM的芯片，在EPROM编程期间，此引脚输入编程脉冲。
⑵ PSEN:外ROM读选通信号。
⑶ RST/VPD:复位/备用电源。
① RST（Reset）功能：复位信号输入端。
② VPD功能：在Vcc掉电情况下，接备用电源。
⑷ EA/Vpp:内外ROM选择/片内EPROM编程电源。
① EA功能：内外ROM选择端。
② Vpp功能：片内有EPROM的芯片，在EPROM编程期间，施加编程电源Vpp。
⒋ I/O线
80C51共有4个8位并行I/O端口：P0、P1、P2、P3口，共32个引脚。
P3口还具有第二功能，用于特殊信号输入输出和控制信号（属控制总线）
[编辑本段]常用单片机芯片简介
PIC单片机：
是MICROCHIP公司的产品,其突出的特点是体积小,功耗低,精简指令集,抗干扰性好,可靠性高,有较强的模拟接口,代码保密性好,大部分芯片有其兼容的FLASH程序存储器的芯片.
EMC单片机：
是台湾义隆公司的产品,有很大一部分与PIC 8位单片机兼容,且相兼容产品的资源相对比PIC的多,价格便宜,有很多系列可选,但抗干扰较差.
ATMEL单片机(51单片机)：
ATMEl公司的8位单片机有AT89、AT90两个系列,AT89系列是8位Flash单片机,与8051系列单片机相兼容,静态时钟模式;AT90系列单片机是增强RISC结构、全静态工作方式、内载在线可编程Flash的单片机,也叫AVR单片机.
PHLIPIS 51PLC系列单片机(51单片机)：
PHILIPS公司的单片机是基于80C51内核的单片机,嵌入了掉电检测、模拟以及片内RC振荡器等功能,这使51LPC在高集成度、低成本、低功耗的应用设计中可以满足多方面的性能要求.
HOLTEK单片机：
台湾盛扬半导体的单片机,价格便宜,种类较多,但抗干扰较差,适用于消费类产品.
TI公司单片机(51单片机)：
德州仪器提供了TMS370和MSP430两大系列通用单片机.TMS370系列单片机是8位CMOS单片机,具有多种存储模式、多种外围接口模式,适用于复杂的实时控制场合;MSP430系列单片机是一种超低功耗、功能集成度较高的16位低功耗单片机,特别适用于要求功耗低的场合
5. 杞浠朵负浠涔堣兘澶熸帶鍒剁‖浠鍩烘湰鍘熺悊鏄浠涔...
璁＄畻鏈虹殑鍏ㄥ悕搴旇ュ彨鈥滈氱敤鐢靛瓙鏁板瓧璁＄畻鏈衡濓紙General-Purpose Electronic Digital Computer锛夈傝繖涓鍚嶇О璇存槑浜嗚＄畻鏈虹殑璁稿氭ц川銆 鈥滈氱敤鈥濊存槑璁＄畻鏈轰笉鏄涓绉嶄笓鐢ㄨ惧囷紝鎴戜滑鍙浠ユ妸瀹冧笌鐢佃瘽鍋氫竴涓姣旇緝銆傜數璇濆彧鑳戒綔涓轰竴绉嶉氳宸ュ叿锛屽埆鏃犱粬鐢ㄣ傝岃＄畻鏈轰笉浠呭彲浠ヤ綔涓鸿＄畻鏍规嵁锛屽彧瑕佹湁鍚堥傜殑杞浠讹紝瀹冧篃鍙浠ヤ綔涓洪氳宸ュ叿浣跨敤锛岃繕鑳芥湁鏃犵┓鏃犲敖鐨勫叾浠栫敤閫斻 鈥滅數瀛愨濇槸璁＄畻鏈虹‖浠跺疄鐜扮殑鐗╃悊鍩虹锛岃＄畻鏈烘槸闈炲父澶嶆潅鐨勭數瀛愯惧囷紝璁＄畻鏈虹殑杩愯屾渶缁堥兘鏄閫氳繃鐢靛瓙鐢佃矾涓鐨勭數娴併佺數浣嶇瓑瀹炵幇鐨勩 鈥滄暟瀛椻濆寲鏄璁＄畻鏈轰竴鍒囧勭悊宸ヤ綔鐨勪俊鎭琛ㄧず鍩虹銆傚湪璁＄畻鏈洪噷锛屼竴鍒囦俊鎭閮芥槸閲囩敤鏁板瓧鍖栫殑褰㈠紡琛ㄧず鐨勶紝鏃犺哄畠鍘熸湰鏄浠涔堛傛棤璁烘槸鏁板笺佹枃瀛楋紝杩樻槸鍥惧舰銆佸０闊崇瓑绛夛紝鍦ㄨ＄畻鏈洪噷閮界粺涓鍒颁簩杩涘埗鐨勬暟瀛楀寲琛ㄧず涓娿傛暟瀛楀寲鏄璁＄畻鏈虹殑涓绉嶅熀鏈鐗瑰緛锛屼篃鏄璁＄畻鏈洪氱敤鎬х殑涓涓閲嶈佸熀纭銆 鈥滆＄畻鏈衡濇剰鍛崇潃杩欐槸涓绉嶈兘澶熷仛璁＄畻鐨勬満鍣ㄣ傝＄畻鏈鸿兘澶熷畬鎴愮殑鍩烘湰鍔ㄤ綔涓嶈繃灏辨槸鏁扮殑鍔犲噺涔橀櫎涓绫婚潪甯哥畝鍗曠殑璁＄畻鍔ㄤ綔銆備絾鏄锛屽綋瀹冨湪绋嬪簭鐨勬寚鎸ヤ笅锛屼互鐢靛瓙鐨勯熷害锛屽湪涓鐬闂村畬鎴愪簡鏁颁互涓囦嚎璁＄殑鍩烘湰鍔ㄤ綔鏃讹紝灏卞彲鑳藉畬鎴愪簡鏌愮嶅緢閲嶅ぇ鐨勪簨鎯呫傛垜浠鍦ㄨ＄畻鏈虹殑澶栭儴鐪嬪埌鐨勬槸杩欎簺鍔ㄤ綔鐨勭患鍚堟晥鏋溿備粠杩欎釜鎰忎箟涓婄湅锛岃＄畻鏈烘湰韬骞舵病鏈夊氬皯浜嗕笉璧风殑涓滆タ锛屽敮涓浜嗕笉璧风殑灏辨槸瀹冭兘鎸夌収鎸囨尌琛屼簨锛屽仛寰楀揩銆傚疄闄呬笂锛屾洿浜嗕笉璧风殑涓滆タ鏄绋嬪簭銆佹槸杞浠讹紝姣忎釜绋嬪簭鎴栬蒋浠堕兘鏄鐗规畩鐨勶紝閽堝归潰涓寸殑闂棰樹笓闂ㄨ捐″疄鐜扮殑涓滆タ銆 鐩鍓嶅硅＄畻鏈虹殑鍙︿竴绉嶆祦琛岀О鍛兼槸鈥滅數鑴戔濓紝杩欐槸浠庨欐腐鍙版咕杞鎾寮鏉ョ殑涓涓璇戝悕锛岀洰鍓嶄娇鐢ㄥ緢骞挎硾銆傚疄闄呬笂杩欎釜鍚嶇О骞朵笉鍚堥傦紝寰堝规槗鎶婁汉鐨勭悊瑙ｅ紩鍒伴敊璇鐨勬柟鍚戯紙鎴栬歌繖姝ｆ槸涓浜涗汉鏈夋剰鎴栨棤鎰忕殑鐩鏍囷級銆傛垜浠浠庢潵涓嶆妸鍘熷嬩汉鐢ㄤ簬鎵撴爲涓婃灉瀛愮殑鏈ㄦ嶇О涓衡滄湪鎵嬧濓紝涔熶笉鎶婄伀杞︾О涓衡滈搧鑴氣濄傚洜涓烘棤璁烘槸鏈ㄦ嶈繕鏄鐏杞︼紝铏界劧鍚勬湁鍏朵笓闂ㄧ敤閫旀柟闈㈢殑鍔涢噺锛屽悇鏈夊叾鈥滈暱澶勨濓紝浣嗗畠浠閮藉彧鑳藉湪浜烘墜鑴氬姛鑳戒腑寰堢獎鐨勪竴涓鏂归潰鏈夌敤锛屼笌鎵嬭剼鍔熻兘鐨勬櫘閫傛ф槸鏍规湰鏃犳硶鐩告彁骞惰虹殑銆傚悓鏍凤紝璁＄畻鏈鸿兘甯鍔╀汉瀹屾垚鐨勪篃浠呬粎鏄閭ｄ簺鑳藉熻浆鍖栦负璁＄畻闂棰樼殑浜嬮」锛屼笌浜鸿剳鐨勪綔鐢ㄨ寖鍥村拰鑳藉姏鐩告瘮锛岃＄畻鏈虹殑搴旂敤鑼冨洿涔熸槸灏忓帆瑙佸ぇ宸浜嗐 璁＄畻鏈虹殑鏍稿績澶勭悊閮ㄤ欢鏄疌PU锛圕entral Processing Unit锛屼腑澶澶勭悊鍣锛夈傜洰鍓嶅悇绫昏＄畻鏈虹殑CPU閮芥槸閲囩敤鍗婂间綋闆嗘垚鐢佃矾鎶鏈鍒堕犵殑锛屽畠铏界劧涓嶅ぇ锛屼絾鍏跺唴閮ㄧ粨鏋勫嵈鏋佺澶嶆潅銆侰PU鐨勫熀纭鏉愭枡鏄涓鍧椾笉鍒版寚鐢茬洊澶у皬鐨勭呯墖锛岄氳繃澶嶆潅鐨勫伐鑹猴紝浜轰滑鍦ㄨ繖鏍风殑纭呯墖涓婂埗閫犱簡鏁颁互鐧句竾銆佸崈涓囪＄殑寰灏忓崐瀵间綋鍏冧欢銆備粠鍔熻兘鐪嬶紝CPU鑳藉熸墽琛屼竴缁勬搷浣滐紝渚嬪傚彇寰椾竴涓鏁版嵁锛岀敱涓涓鎴栧嚑涓鏁版嵁璁＄畻鍑哄彟涓涓缁撴灉锛堝傚仛鍔犲噺涔橀櫎绛夛級锛岄佸嚭涓涓鏁版嵁绛夈備笌姣忎釜鍔ㄤ綔鐩稿瑰簲鐨勬槸涓鏉℃寚浠わ紝CPU鎺ユ敹鍒颁竴鏉℃寚浠ゅ氨鍘诲仛瀵瑰簲鐨勫姩浣溿備竴绯诲垪鐨勬寚浠ゅ氨褰㈡垚浜嗕竴涓绋嬪簭锛屽彲鑳戒娇CPU瀹屾垚涓绯诲垪鍔ㄤ綔锛屼粠鑰屽畬鎴愪竴浠跺嶆潅鐨勫伐浣溿 鍦ㄨ＄畻鏈鸿癁鐢熶箣鏃讹紝鎸囨尌CPU瀹屾垚宸ヤ綔鐨勭▼搴忚繕鏀惧湪璁＄畻鏈轰箣澶栵紝閫氬父琛ㄧ幇涓轰竴鍙犳墦浜嗗瓟鐨勫崱鐗囥傝＄畻鏈哄湪宸ヤ綔涓鑷鍔ㄥ湴涓寮犲紶璇诲崱鐗囷紝璇讳竴寮犲氨鍘诲畬鎴愪竴涓鍔ㄤ綔銆傚疄闄呰诲崱鐗囩殑浜嬬敱涓鍙拌诲崱鏈哄畬鎴愶紙鏈夎叮鐨勬槸锛孖BM灏辨槸鍒堕犺诲崱鏈鸿捣瀹剁殑锛夈傞噰鐢ㄨ繖绉嶆柟寮忥紝璁＄畻鏈虹殑宸ヤ綔閫熷害蹇呯劧瑕佸彈鍒版満姊板紡璇诲崱鏈虹殑闄愬埗锛屼笉鍙鑳藉緢蹇銆 缇庡浗鏁板﹀跺啹路璇轰緷鏇兼渶鏃╃湅鍒伴棶棰樼殑鐥囩粨锛屾嵁姝ゆ彁鍑轰簡钁楀悕鐨勨滃瓨鍌ㄧ▼搴忔帶鍒跺師鐞嗏濓紝浠庤屽艰嚧鐜颁唬鎰忎箟涓嬬殑璁＄畻鏈鸿癁鐢熶簡銆 璁＄畻鏈虹殑涓蹇冮儴浠讹紝闄や簡CPU涔嬪栵紝鏈涓昏佹槸涓涓鍐呴儴瀛樺偍鍣ㄣ傚湪璁＄畻鏈鸿癁鐢熶箣鏃讹紝杩欎釜瀛樺偍鍣ㄥ彧鏄涓轰簡淇濆瓨姝ｅ湪琚澶勭悊鐨勬暟鎹锛孋PU鍦ㄦ墽琛屾寚浠ゆ椂鍒板瓨鍌ㄥ櫒閲屾妸鏈夊叧鐨勬暟鎹鎻愬彇鍑烘潵锛屽啀鎶婅＄畻寰楀埌鐨勭粨鏋滃瓨鍥炲埌瀛樺偍鍣ㄥ幓銆傚啹路璇轰緷鏇兼彁鍑虹殑鏂版柟妗堟槸锛氬簲璇ユ妸绋嬪簭涔熷瓨鍌ㄥ湪瀛樺偍鍣ㄩ噷锛岃〤PU鑷宸辫礋璐ｄ粠瀛樺偍鍣ㄩ噷鎻愬彇鎸囦护锛屾墽琛屾寚浠わ紝寰鐜寮忓湴鎵ц岃繖涓や釜鍔ㄤ綔銆傝繖鏍凤紝璁＄畻鏈哄湪鎵ц岀▼搴忕殑杩囩▼涓锛屽氨鍙浠ュ畬鍏ㄦ憜鑴卞栫晫鐨勬嫋绱锛屼互鑷宸卞彲鑳界殑閫熷害锛堢數瀛愮殑閫熷害锛夎嚜鍔ㄥ湴杩愯屻傝繖绉嶅熀鏈鎬濇兂灏辨槸鈥滃瓨鍌ㄧ▼搴忔帶鍒跺師鐞嗏濓紝鎸夌収杩欑嶅師鐞嗘瀯閫犲嚭鏉ョ殑璁＄畻鏈哄氨鏄鈥滃瓨鍌ㄧ▼搴忔帶鍒惰＄畻鏈衡濓紝涔熻绉板仛鈥滃啹路璇轰緷鏇艰＄畻鏈衡濄 鍒扮洰鍓嶄负姝锛屾墍鏈変富娴佽＄畻鏈洪兘鏄杩欑嶈＄畻鏈猴紝杩欓噷璁ㄨ虹殑閮芥槸杩欑嶈＄畻鏈恒傦紙闅忕潃瀵硅＄畻杩囩▼鍜岃＄畻鏈虹爺绌剁殑娣卞寲锛屼汉浠涔熻よ瘑鍒板啹路璇轰緷鏇艰＄畻鏈虹殑涓浜涚己鐐癸紝寮灞曚簡璁稿氱洰鐨勫湪浜庢帰绱㈠叾浠栬＄畻鏈烘ā寮忕殑鐮旂┒宸ヤ綔銆備絾鏄鍒扮洰鍓嶄负姝锛岃繖浜涘伐浣滅殑鎴愭灉杩樿繙鏈杈惧埌鍒堕犲嚭鍦ㄦц兘銆佷环鏍笺侀氱敤鎬с佽嚜鐒舵槗鐢ㄧ瓑鏂归潰鑳藉熶笌鍐路璇轰緷鏇艰＄畻鏈哄尮鏁岀殑淇℃伅澶勭悊璁惧囩殑绋嬪害銆傝繖閲屾垜浠灏变笉鎵撶畻杩涗竴姝ヤ粙缁嶈繖浜涙柟闈㈢殑鎯呭喌浜嗐傦級 浠嶤PU鎶借薄鍔ㄤ綔鐨勫眰娆＄湅锛岃＄畻鏈虹殑鎵ц岃繃绋嬮潪甯哥畝鍗曪紝鏄涓涓涓ゆュ姩浣滅殑绠鍗曞惊鐜锛堝浘1.5锛夛紝绉颁负CPU鍩烘湰鎵ц屽惊鐜銆侰PU姣忔′粠瀛樺偍鍣ㄥ彇鍑鸿佹眰瀹冩墽琛岀殑涓嬩竴鏉℃寚浠わ紝鐒跺悗灏辨寜鐓ц繖鏉℃寚浠わ紝瀹屾垚瀵瑰簲鍔ㄤ綔锛屽惊鐜寰澶嶏紝鐩村埌绋嬪簭鎵ц屽畬姣曪紙閬囧埌涓鏉¤佹眰CPU鍋滄㈠伐浣滅殑鎸囦护锛夛紝鎴栬呮案鏃犱紤姝㈠湴宸ヤ綔涓嬪幓銆 CPU鏄涓涓缁濆瑰惉璇濄佹湇浠庢寚鎸ョ殑鏈嶅姟鐢燂紝瀹冩瘡鏃舵瘡鍒婚兘缁濆规寜鐓у懡浠よ屼簨锛岀▼搴忓彨瀹冨仛浠涔堬紝瀹冨氨鍋氫粈涔堛侰PU鑳藉畬鎴愮殑鍩烘湰鍔ㄤ綔骞朵笉澶氾紝閫氬父涓涓狢PU鑳藉熸墽琛岀殑鎸囦护澶х害鏈夊嚑鍗佺嶅埌涓浜岀櫨绉嶃傚彟涓鏂归潰锛屽疄闄呯ぞ浼氬悇涓棰嗗煙閲岋紝绀句細鐢熸椿鐨勫悇涓鏂归潰闇瑕佸簲鐢ㄨ＄畻鏈烘儏鍐靛垯鏄鍗冨樊涓囧埆銆侀敊缁煎嶆潅銆傝繖鏍风畝鍗曠殑璁＄畻鏈哄備綍鑳藉簲浠樺傛ょ激绾风箒鏉傜殑绀句細闇姹傚憿锛熺瓟妗堝疄闄呬笂寰堢畝鍗曪細绋嬪簭銆傞氳繃涓嶅悓鎸囦护鐨勫悇绉嶉傚綋鎺掑垪锛屼汉鍙浠ュ啓鍑虹殑绋嬪簭鏁扮洰鏄娌℃湁绌峰敖鐨勩傝繖灏卞儚鑻辨枃瀛楁瘝鍙鏈26涓锛岃岀敤鑻辨枃鍐欑殑涔︿俊銆佹枃绔犮佽瘲姝屻佸墽浣溿佸皬璇村嵈鍙浠ユ棤绌峰湴澶氫竴鏍枫傝＄畻鏈轰粠鍘熺悊涓婄湅骞朵笉澶嶆潅锛屾ｆ槸浜斿僵缂ょ悍鐨勭▼搴忎娇璁＄畻鏈鸿兘澶熸弧瓒崇ぞ浼氱殑鏃犵┓鏃犲敖鐨勯渶姹傘 璁＄畻鏈虹殑杩欑嶅伐浣滃師鐞嗗甫鏉ヤ袱鏂归潰鐨勬晥鏋溿備竴鏂归潰锛岃＄畻鏈哄叿鏈夐氱敤鎬э紝涓绉嶏紙鎴栬呬笉澶氱殑鍑犵嶏級璁＄畻鏈哄氨鑳藉熸弧瓒虫暣涓绀句細鐨勯渶姹傦紝杩欎娇寰椾汉浠鍙浠ラ噰鐢ㄥぇ宸ヤ笟鐢熶骇鐨勬柟寮忚繘琛岀敓浜э紝鎻愰珮鐢熶骇鏁堢巼锛屽炲己璁＄畻鏈烘ц兘锛岄檷浣庢垚鏈銆傝繖浣垮緱璁＄畻鏈哄彉寰楄秺鏉ヨ秺渚垮疁锛屼笌姝ゅ悓鏃舵ц兘鍗磋秺鏉ヨ秺寮恒傚彟涓鏂归潰锛岄氳繃杩愯屼笉鍚岀殑绋嬪簭锛屼笉鍚岀殑璁＄畻鏈猴紝鎴栬呭悓涓鍙拌＄畻鏈哄湪涓嶅悓鐨勬椂鍒诲彲浠ヨ〃鐜颁负涓嶅悓鐨勪笓鐢ㄤ俊鎭澶勭悊鏈哄櫒锛屼緥濡傝＄畻鍣ㄣ佹枃瀛楀勭悊鍣ㄣ佽颁簨鏈銆佽祫鏂欎俊鎭娴忚堟绱㈡満鍣ㄣ佸笎鏈澶勭悊鏈哄櫒銆佽捐″浘鐗堛佹父鎴忔満绛夌瓑銆傜敋鑷冲悓涓鍙拌＄畻鏈哄湪涓涓鏃跺埢鍚屾椂琛ㄧ幇涓哄氱嶄笉鍚岀殑淇℃伅澶勭悊鏈哄櫒锛堝彧瑕佸湪杩欏彴璁＄畻鏈轰腑鍚屾椂杩愯岀潃澶氫釜涓嶅悓鐨勭▼搴忥級銆傛ｆ槸杩欑嶉氱敤鎬у拰涓撶敤鎬х殑瀹岀編缁熶竴锛屼娇寰楄＄畻鏈烘垚涓轰汉绫昏蛋鍚戜俊鎭鏃朵唬杩囩▼涓鏈閿愬埄鐨勪竴浠舵﹀櫒銆 鎴戜滑璇碈PU骞朵笉澶嶆潅锛岃繖鏄浠庡師鐞嗕笂璁茬殑銆傝屼粖澶╂渶鍏堣繘鐨凜PU鍙堟槸鏋佺澶嶆潅鐨勪笢瑗匡紝鐢氳嚦鍙鑳芥槸浜虹被鏈夊彶浠ユ潵鍒堕犲嚭鐨勬渶澶嶆潅浜у搧銆備骇鐢熻繖绉嶆儏鍐电殑鍘熷洜寰堝氾紝杩欓噷鍒椾妇鍏朵腑鏈閲嶈佺殑涓や釜锛 绗涓锛屼汉浠瀵笴PU鎬ц兘鐨勮佹眰瓒婃潵瓒婇珮锛屽洜涓洪渶瑕佺敱璁＄畻鏈哄畬鎴愮殑宸ヤ綔瓒婃潵瓒婂嶆潅锛堢幇瀹炵ぞ浼氭绘槸涓嶆柇鎻愬嚭鏂伴棶棰橈紝瑕佹眰鐢ㄨ＄畻鏈鸿В鍐炽備竴涓澶嶆潅闂棰樿В鍐充簡锛屼汉浠灏辩湅鍒颁簡鍙︿竴涓鏇村嶆潅鐨勯棶棰樿В鍐崇殑甯屾湜锛屽洜鑰屼細鍘诲姫鍔涳級锛屽畬鎴愪竴椤瑰伐浣滈渶瑕佹墽琛岀殑鎸囦护鏁拌秺鏉ヨ秺澶氥備竴涓姘歌繙涔熶笉鑳藉厠鏈嶇殑鍥伴毦鏄锛岃＄畻鏈烘墽琛屾寚浠ら渶瑕佹椂闂达紙璇疯昏呰颁綇璁＄畻鏈虹殑杩欎釜鏈璐ㄦх殑缂虹偣锛岃繖瀵逛簬鐞嗚В璁＄畻鏈烘槸鏋佺閲嶈佺殑锛夈傝櫧鐒剁洰鍓嶈＄畻鏈烘墽琛屾寚浠ょ殑閫熷害宸茬粡蹇寰楁儕浜猴紙姣忕掗挓鍙浠ユ墽琛屾暟浠ヤ嚎璁＄殑鎸囦护锛夛紝瀵逛簬浜哄笇鏈涚敤璁＄畻鏈鸿В鍐崇殑鏈澶嶆潅浠诲姟鑰岃█锛孋PU鐨勯熷害灏嗘案杩滄槸澶鎱浜嗐備负鎻愰珮CPU鍦ㄥ疄闄呰＄畻涓鐨勯熷害锛屼汉浠寮鍙戜簡璁稿氬阀濡欐妧鏈锛岃屽疄鐜拌繖浜涙妧鏈灏卞ぇ澶у湴澧炲姞CPU鏈韬鐨勫嶆潅鎬с 绗浜岋紝闇瑕佺敤璁＄畻鏈哄勭悊鐨勬暟鎹鐨勬儏鍐佃秺鏉ヨ秺澶氥傛棭鏈熺殑璁＄畻鏈轰富瑕佹槸澶勭悊鏁板兼ф暟鎹锛屼緥濡傛暣鏁般佸疄鏁帮紙鍦ㄨ＄畻鏈洪噷鐢ㄤ竴绉嶇О涓衡滄诞鐐规暟鈥濈殑鏂瑰紡琛ㄧず锛夛紝CPU涔熷氨鍙闇瑕佸洿缁曚笌杩欎簺鏁版嵁绫诲瀷鏈夊叧鐨勮＄畻杩囩▼锛屾彁渚涗竴鎵规寚浠ゃ傞殢鐫璁＄畻鏈虹殑鍙戝睍锛屾柊鐨勫簲鐢ㄩ渶姹傚眰鍑轰笉绌枫備緥濡傦紝褰撹＄畻鏈鸿骞挎硾鐢ㄤ簬鍥惧舰鍥惧儚澹伴煶淇″彿鐨勫勭悊鏃讹紝铏界劧浠庣悊璁轰笂璇碈PU鍙浠ヤ笉鏀瑰彉锛堝師鏈夋寚浠よ冻浠ュ畬鎴愬伐浣滐紝鍙瑕佸啓鍑虹浉搴旂殑绋嬪簭锛夛紝浣嗕汉浠涔熷彂鐜帮紝澧炲姞涓浜涙柊鐨勭壒娈婃寚浠わ紝瀵硅繖浜涚壒娈婃暟鎹褰㈠紡鐨勫勭悊灏辫兘鏇存湁鏁堛傛柊鎸囦护鐨勫炲姞鑳藉ぇ澶ф彁楂楥PU澶勭悊鐗规畩鏁版嵁褰㈠紡鐨勬晥鐜囷紙鏈夋椂鏄蹇呴』鐨勶紝渚嬪備负浜嗗疄鏃跺湴澶勭悊楂樻竻鏅板害鐨勪笁缁村姩鐢伙級锛岀敱姝ゅ甫鏉ョ殑涓涓鍓浣滅敤鏄浣緾PU鍙樺緱鏇村姞澶嶆潅浜嗐 杩囧幓浜轰滑甯歌磋＄畻鏈虹殑鍙戝睍缁忓巻浜嗙數瀛愮°佹櫠浣撶°侀泦鎴愮數璺鍜屽ぇ瑙勬ā闆嗘垚鐢佃矾鍥涗釜闃舵碉紝涔熸妸浠ヨ繖浜涙柟寮忔瀯閫犺捣鏉ョ殑璁＄畻鏈哄垎鍒绉颁负绗涓銆佷簩銆佷笁銆佸洓浠ｈ＄畻鏈恒備粖澶╁洖澶村啀鐪嬶紝杩欑嶈存硶宸茬粡娌℃湁澶澶х殑鎰忎箟浜嗐傚埗閫犺＄畻鏈虹殑鍣ㄤ欢鍙樺寲骞朵笉鏄鏍规湰鎬х殑锛堣櫧鐒跺叾鎰忎箟涓嶅彲浣庝及锛屼緥濡傚湪闄嶄綆鎴愭湰銆佸噺灏忎綋绉鏂归潰锛夛紝杩欎釜鍙樺寲杩囩▼涓嶈繃鏄浜轰滑瀵绘眰鍚堥傛柟寮忓埗閫犺＄畻鏈虹殑涓涓鐭鏆傜殑鎽哥储闃舵碉紝鍦ㄥぇ绾︿簩鍗佸勾鐨勬椂闂撮噷灏卞凡缁忓畬鎴愪簡銆備粠閭ｄ互鍚庯紝璁＄畻鏈虹殑鍩烘湰鍒堕犲伐鑹哄啀娌℃湁澶х殑鍙樺寲銆傝屽湪鍙︿竴鏂归潰锛岃＄畻鏈哄彂灞曞彶涓鍏朵粬鐨勪簨浠跺垯鏇撮噸瑕佸緱澶氥備緥濡傦細璁＄畻鏈虹殑灏忓瀷鍖栧拰涓浜鸿＄畻鏈虹殑鍑虹幇锛岃＄畻鏈虹綉缁滅殑鍑虹幇鍜屽彂灞曪紝璁＄畻鏈轰娇鐢ㄥ舰寮忓拰鍑虹幇褰㈠紡鐨勫彉鍖栫瓑绛夛紙杩欎簺閮芥槸鍦ㄥぇ瑙勬ā闆嗘垚鐢佃矾鐨勮寖鍥翠腑瀹屾垚鐨勶級銆 浠婂ぉ锛屼汉浠杩樹竴鐩村湪鐮旂┒鐪熸ｆ柊鍨嬬殑璁＄畻鏈猴紝浣滀负涓庢櫘閫氳＄畻鏈哄叿鏈夋牴鏈鎬у樊寮傜殑鍙︾被淇℃伅澶勭悊宸ュ叿锛屽畠浠鑳藉熷彂鏄庡嚭鏉ュ悧锛熷皢鍦ㄤ粈涔堟椂鍊欏嚭鐜帮紵鑳藉熷叿鏈変粖澶╄＄畻鏈鸿繖鏍风殑鎬ц兘浠锋牸姣斻佽繖鏍风殑閫氱敤鎬т笌涓撶敤鎬х殑瀹岀編缁熶竴鍚楋紵鑳藉熷彇浠ｇ洰鍓嶆祦琛岀殑杩欑被鐢靛瓙鏁板瓧璁＄畻鏈哄悧锛熸垜浠姝ｆ嫮鐩浠ュ緟銆
6. 机械手臂是用什么控制的
机械手是伺服电机控制。
搬运机械手由PLC控制+触摸屏+伺服电机控制，采用占用空间少的框架式结构，生产能力大，码垛的方式可以采用示教是编程，电脑能够储存100套码垛方案，全部采用国内外名牌元件，适用于电子、食品、饮料、烟酒等行业的纸箱包装产品和热收缩膜产品码垛、堆垛作业。
(6)电脑如何控制机械设备原理扩展阅读：
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。
机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
7. 如何用电脑控制机械的运动
要想用电脑控制机械的运动，需要通过plc来控制机械，的运动，然后通过编程的方式，按照规定的程序进行运动