机械人防撞装置

1. 起重机的安全防护装置有哪些

起重机安全防护装置及功能

1.超载限制器
它是起重机防止超载的安全保护装置，也称起重量限制器。其安全功能是当起重机的吊载超过额定值时，使起升动作停止，从而避免超载发生事故。超载限制器广泛用于桥式类型起重机和升降机上。有些臂架类型起重机（例如塔式起重机、门座起重机）将超载限制器与力矩限制器配合使用。超载限制器有机械式、电子式多种类型。
（1）机械式：通过杠杆、弹簧、凸轮等的作用带动撞杆，当超载时，撞杆与控制起升动作的开关相作用，切断起升机构的动力源，控制起升机构中止运行。
（2）电子式：由传感器、运算放大器、控制执行器和载荷指示计等部分组成，将显示、控制和报警等安全功能集于一身。当起重机吊载时，承载构件上的传感器产生变形，把载荷重量转化为电信号，经过运算放大，指示出载荷的数值。当载荷超过额定载荷时，切断起升机构的动力源，使起升机构的起升动作不能实现。
2.力矩限制器
力矩限制器是臂架式起重机的综合性安全保护装置。
我们知道，臂架式起重机是以起重力矩来表征载荷状态的。起重力矩值是由起重量、幅度的乘积决定，幅度值是由起重机臂架的臂长和倾角余弦的乘积决定，这样，起重机是否超载，实际上受到了起重量、臂长和臂架倾角等限制，同时还要考虑作业工况等多个参数也有制约作用，控制起来比较复杂。
目前广泛采用的微机控制的力矩限制器可以综合多种情况，较好地解决了这个问题。力矩限制器由载荷检测器、臂长检测器、角度检测器、工况选择器和微型计算机构成。当起重机进入工作状态时，将实际工作状态各参数的检测信号输入计算机，经过运算、放大、处理后，与事先存入的额定起重力矩值比较，并同时在显示器上把相应的实际数值显示出来。当实际值达到额定值的90%时，它会发出预警信号，当实际值超过额定载荷时则会发出警报信号，同时起重机停止向危险的方向（起升、伸臂、降臂、回转）继续动作。
3.缓冲器
它是配置在轨道运行式起重机金属结构端部的一种安全装置，具有吸收运行机构碰撞动能、减缓冲击的安全功能。缓冲器安全检查的主要指标是安装是否牢固可靠、元件是否完好和吸收动能的能力大小。
缓冲器的工作原理是，如果单台起重机的大车（或小车）意外冲向轨道行程终点时，缓冲器可以与处于同一水平高度的轨道端部止挡（另外一种安全装置）相互作用；如果在同一跨度轨道上的两台起重机相撞时，与设在两台起重机金属结构相对面的缓冲器发生作用。缓冲器通过自身变形，迅速将碰撞动能转化为弹性势能吸收，从而减轻碰撞力的冲击作用，避免对起重机造成破坏。常见的有橡胶缓冲器、弹簧缓冲器及液压缓冲器。
（1）橡胶缓冲器：利用碰撞时橡胶的弹性变形实现缓冲。由于吸收能量少，一般用在运动速度较低的起重机。
（2）弹簧缓冲器：可将大部分撞击动能迅速转化为弹簧的压缩势能，适于中等运动速度的起重机，应用最广泛。优点是结构简单，对起重机仍有较大的冲击作用。不过，现在通过技术手段改造，其性能已有较大改进。
（3）液压缓冲器：通过油缸活塞挤压油液作功来消耗受到撞击时的动能，适于运动速度更大的起重机。优点是可吸收更大的冲击动能，无反弹作用；缺点是构造复杂，受环境温度对油液性能的影响较大，缓冲器的功能也会随之受到影响。
4.防风防滑安全装置
这是防止露天工作的起重机在大风作用下沿轨道发生滑行的安全装置，室外工作的轨道式起重机均应安装。其安全功能是，当起重机遭遇非工作状态下的最大风力时，起重机不被吹动，防止起重机在轨道端头倾覆。常见防风装置有夹轨器、锚定装置和铁鞋。
（1）夹轨器：它广泛应用于各类露天轨道起重机，其工作原理是利用夹钳夹紧轨道头部的两个侧面，通过结合面的夹紧摩擦力将起重机固定在轨道上，使起重机不能滑移。夹轨器的设计要求是，夹轨器的夹紧力须大于起重机的滑行力，以保证在当地最大风力作用下，起重机保持不动；夹轨钳的闭合应靠装置构件自身重量或弹簧的作用，而不应只靠动力驱动装置的驱动作用，以防止在动力供应中断时，夹轨器不起作用；动力驱动的夹轨动作应滞后于运行机构制动器的动作，以消除起重机制动时可能产生的剧烈颤动。
（2）锚定装置：它借助插销或插板装置、链条或顶杆将起重机与轨道基础相连成一体，用于非工作状态特大风暴时起重机的固定。由于锚定装置只能设在轨道的某个特定位置，起重机要运行到该位置才能锚定，它不适于紧急情况下的即时防风。
（3）铁鞋：它是一种楔形装置，使用时将楔形舌尖插入车轮踏面和轨道顶面之间，铁鞋的斜坡构成对车轮滑动的阻力。
5.极限位置限制器
也称行程限制器，其安全功能是保证工作机构在运动中，当接近极限位置时，自动切断前进的动力源并停止运动，防止行程越位。
极限位置限制器由相互作用的两部分构成，一个是触头（撞块或安全尺），安装在工作机构的运动部分上；一个是行程限位开关，是控制工作机构的运动方向或行程距离的主令电器，固定在极限位置的轨道或起重机的金属结构上，并串在工作机构的控制线路中。当某方向的运动接近极限位置时，触头触碰行程限位开关，切断该运动方向的控制电路，停止该方向的运行，同时接通反方向运动电路，使运行机构只能向安全方向运行。起重机的极限位置限制器有：
（1）上升极限位置限制器：所有类型起重机的起升机构和变幅机构至少应装一套上升极限位置限制器。吊运液体金属和其他危险品起重机的起升机构必须装两套，两套限制器开关动作应有先后，并应尽量采用不同结构型式和控制不同的断路装置。
（2）下降极限位置限制器：其安全功能应保证吊具下降到下极限位置时，自动切断下降的动力源，以保证钢丝绳在卷筒上的缠绕不少于设计所规定的安全圈数。塔式或门座起重机的变幅机构、港口门座起重机的起升机构及其他有下限要求的机构应设置下降限位开关。其他起重机的起升机构是否安装下降极限位置限制器不作为强制性的要求。
（3）运行极限位置限制器：轨道起重机的大车（或小车）运行机构在轨道端头附近都必须设置行程限位开关，一般由限位开关和触发开关的安全尺配套使用。
6.联锁保护
也称为联锁开关或舱门开关，其安全功能是将联锁开关的状态与起重机的某工作机构的运动联系起来，在开关开启状态，对应的被其制约的工作机构不能启动，只有在开关关闭状态，被联锁的工作机构运动才能执行；当机构运动过程中，如果对应的舱门开关被打开，就给出停机指令。联锁保护可防止起重机的某机构在特定条件下运转伤人。需要联锁保护的部位与制约的工作机构如下：
（1）从建筑物登上起重机司机室的门与大车运行机构之间；
（2）由司机室登上桥架主梁的舱口门或通道栏杆门与小车运行机构之间；
（3）司机室设在运动部分时，进入司机室的通道口的门与小车运行机构之间；
这样，可以防止当有人正从建筑物跨入、跨出起重机的瞬间，或在起重机主梁上有人正做设备检修时，由于司机不知晓而操作起重机，使机构运转伤人。
7.零位保护
桥架式起重机的起升、大车运行和小车运行等三个工作机构是由三个操作装置分别控制的，必须设零位保护。其保护作用是只要有一个机构的控制器不在零位，所有机构都不能启动；只有在先将各机构控制器置于零位的情况下，工作机构的电动机才有可能启动，零位保护是用来防止在起重机开始运转时或失电后又恢复供电时，司机在没有思想准备情况下启动总开关，某个或几个机构突然运转造成的意外伤害。
8.紧急开关
所有起重机必须装有在紧急情况下可迅速断开总电源的紧急开关或装置，并设置在司机操作方便的地方。
联锁保护、行程限位、零位保护、紧急开关等，常常联合在起重机的控制电路中发挥作用，只要有一个装置处于非正常状态，起重机就不能启动或停止向发生危险的方向运行。
9.偏斜调整和显示装置
大跨度的门式起重机和装卸桥，当两端支腿因前进速度不同步而发生偏斜时，该装置能将偏斜情况指示出来，并使偏斜得到调整。
10.幅度指示器
安装在具有变幅机构的起重机上，能正确指示吊具所在的幅度。
11.水平仪
安装在流动式起重机上，可以检查已打支腿起重机的倾斜度，显示起重机机身的水平状态。
12.防止吊臂后倾装置
安装在挠性变幅机构的臂架起重机上，当变幅机构的变幅行程开关失灵时，能阻止吊臂向后倾。
13.极限力矩限制装置
用于当臂架起重机的臂架旋转阻力矩大于设计规定的力矩时，该装置内的摩擦元件发生滑动，切断动力输入，使旋转运动停止，从而起到保护作用。
14.风级风速报警器
安装在露天工作的起重机上。当风力大于6级时能发出报警信号，并能显示瞬时风速风级。在沿海工作的起重机可定为当风力大于7级时发出报警信号。
15.支腿回缩锁定装置
安装在工作时需要打支腿的流动式起重机上，其安全功能是双向锁定支腿，保证起重机在打支腿进行起重作业时，不发生“软腿”回缩现象；当起重机结束起重作业，支腿收回时能可靠地锁定支腿，防止起重机在行驶状态下支腿自行伸出。
16.回转定位装置
用于流动式起重机在道路上行驶时，保证使回转盘上的起重结构保持在固定位置，防止行驶时发生摆动。
17.防倾翻安全钩
安装在主梁一侧落钩的单主梁起重机上，防止小车倾翻。
18.检修吊笼
用于高空中导电滑线的检修。其可靠性不应低于司机室。
19.扫轨板、支承架和轨道端部止挡
扫轨和支承架用来扫除起重机行进方向轨道上的障碍物；轨道端部止挡设置在铺设轨道的尽头端部，与起重机（或运行小车）运动结构上的缓冲器配合作用，防止起重机（或运行小车）脱轨。
20.导电滑线防护板
用于防止人员意外接触带电滑线引发触电事故而设的防护挡板。使用滑线的起重机，对易发生触电的部位都应设该装置：
（1）桥式起重机司机室位于大车滑线端时，通向起重机的梯子和走台与滑线间应设置防护板。
（2）桥式起重机大车沿线端的端梁下，应设置防护板，以防止吊具的钢丝绳与滑线的意外接触。
（3）同跨桥式起重机作多层布置时，下层起重机的滑线应沿全长设置防护板。
21.防护罩
起重机上外露的活动零部件，如开式齿轮、联轴器、传动轴、链轮、链条、传动带、皮带轮等，均应装设防护罩。露天工作的起重机，其电气设备应装设防雨罩。
22.倒退报警装置
流动式起重机向倒退方向运行时，可发出清晰的报警音响信号和明灭相间的灯光信号，提示机后人员迅速避开。

2. 汽车安全气囊电子式碰撞传感器和机械式碰撞传感器的原理及检测方法

这个问题太复杂了，除非你是电子专业人士，才能给你交流
电子式碰撞传感器--是通过压电效应实现碰撞加速度的检测的

机械式碰撞传感器---通过磁场效应实现碰撞加速度位移探测来实现加速度的检测

3. 车间流水线有哪些防撞装置

这很简单啊，简易的画几个方框标注名称就可以，复杂的把设备俯视图拼接在一起放到厂房里就可以了。

4. 扫地机器人的防碰撞、防跌落功能，是怎么实现的呢

优秀抄防碰撞设计应该是这样~软件上配备侦测系统，硬件上配备防撞条，双重保护减少碰撞产生。这一点台湾老品牌Proscenic（浦桑尼克）扫地机器人就做的很好：机器前端配备多组红外线侦测装置，智能感应防碰撞；
机身前方的黑色橡胶弹性的防护条，台湾仿生侦探技术不仅保护机身无划痕损坏，即使出现小概率碰撞，也能将损坏降低到最小。力的作用是相互的，防碰撞功能同时还可以保护家居无损伤，怎么碰都不心疼~
防跌落设计是通过在扫地机器人下方设计的多组下视探头，当扫地机器人接近清扫边缘时，探头自动测量落差高度，通过高度来智能判定行走路线，落差过高，则自动折返，有效保护扫地机器人的安全。防跌落设计让扫地机器人有了“眼睛”，碰到楼梯、错层空间都可以看清并机智地避开，自卫功能强大，不用担心随时要收拾扫地机的“残骸”。

5. 常见的起重机安全防护装置有哪些

1.起升限位开关：来重锤式限位、旋转源限位，防止起升行程过极限。 2.起重量限制器或者电子秤，防止起吊重物过载。 3.行程限位开关：单限位、双限位（带有预减速限位），防止大、小车运行超过行程。 4.防撞装置：激光检测防撞，通过激光反射检测距离、缓冲器，吸收碰撞动能。 5.电气连锁开关：门开关、登机请求开关。 6.超速开关：检测起升电机转速，电机失速时起作用。 7.特殊起升机构有速度反馈、安全制动器（如行星减速器的铸造起重机）。安全制动器直接抱死卷筒。 8.钢结构防护设计：栏杆、防护罩等。必要处设置检修平台。 9.钢丝绳防脱槽装置。 10.特殊用途起重机设置防热辐射板、防火焰板、绝缘防酸等保护装置。 11.司机室讯响警告设备。

6. 机械装置中防撞击的橡胶圈叫什么

这个叫做来哥德堡装置源。一种精确而复杂的机构，以迂回曲折的方法去完成一些其实是非常简单的工作，例如倒一杯茶，或打一只蛋等等。设计者必须计算精确，令机械的每个部件都能够准确发挥功用，因为任何一个环节出错，都极有可能令原定的任务不能达成。由于戈德堡机械运作繁复而费时，而且以简陋的零件组合而成，所以整个过程往往会给人荒谬、滑稽的感觉。

7. 起重机的安全防护装置有哪些

为了确保起重作业安全可靠，起重机装有较完善的安全装置，以便在意外的情况下，起到保护机件或提醒操作人员注意，从而起到安全保护作用。

1.液压系统中各溢流阀：可抑制回路中的异常高压，以防止液压油泵及马达的损坏，并防止处于过载状态。

2.吊臂变幅安全装置：当不测事故发生，吊臂变幅油缸回路中的高压软管或油管爆裂或切断时，液压回路中的平衡阀就起作用，锁闭来自油缸下腔的工作油，使吊臂不致下跌，从而确保作业的安全性。

3.吊臂伸缩安全装置：当不测事故发生，吊臂伸缩油缸回路中的高压软管或油管爆裂或切断时，液压回路中的平衡阀就起作用，锁闭来自油缸下腔的工作油，使吊会自己缩回，从而确保作业的安全性。

4.高度限位装置：吊钩起升到规定的高度后，碰触限位重锤，打开行程开关，"过绕"指标灯即亮，同时切断吊钩起升、吊臂伸出、吊臂伏到等动作的操作而确保安全。

5.支腿锁定装置：当不测事故发生，通往支腿垂直油缸的高压软管或油管破裂或切割时，液压系统中的双向液压锁能封锁支腿封锁油缸两腔的压力油，使支腿不缩或甩出，从而确保起重作业的安全性。

6.起重量指示器：起重量指示器设置在基本臂的合侧方(即操纵室的右侧面)，操作者坐在操纵室内便能清楚地观察到，能准确地指示出吊臂的仰角及对应工况下起重机允许的额定起重量。

7.起重特性表：设置在操纵室内前侧下墙板上，该表列出了各种臂长和各种工作幅度下的额定起重量和起重高度，以便操作时查阅。起重作业时，切不可超过表中规定的数值。

8. 汽车防撞器是谁发明的

贺亮才 1988年，湖南省益阳人贺亮才开始研制汽车安全自动保护器，1997年获得汽车安全保护器发明专利，2012年12月28日通过国家汽车检测中心的权威检测，2013年6月通过科技部高科技成果鉴定，目前产品已经成熟，产业化基础条件已经具备。

汽车安全自动保护器（简称：保护器）由智能红外测距式主动保护器（简称：主动保护器）和碰撞消能式被动保护器（简称：被动保护器）两类保护器组成。系统的保护功能分为两级，一级是由主动保护器实现行驶过程中的主动保护，二级是由被动保护器实现在车辆发生碰撞时的被动保护。保护器具有：自动监控、自动预警、自动减速、自动刹车、自动熄火、缓冲、消能、数据储存等八大功能，能有效的降低交通事故发生率，最大限度保护人车安全。
保护器与传统的汽车安全保护装置相比有以下优点：
（一）主动保护器由红外线(激光、雷达等）探测到前方障碍物离本车的距离，通过智能化的控制系统分析险情，再由智能化的制动系统实施制动，从而保障人车安全。
（二）主动保护器是直接与刹车踏板相连接的一个独立的刹车系统，安装保护器不改变原车结构，不影响原车刹车系统，通过使用电瓶微小电量进行工作。主动保护器根据车速不同自动调整预警刹车距离。
1、主动保护器和被动保护器两类保护器可以单独使用。
2、主动保护器是多级次刹车，发现判断快于人正常反应。
3、主动保护器自动刹车平稳，不甩尾、不掉头、不侧翻。
4、主动保护器在车辆进入预警距离或者自动刹车时，后刹车灯亮起，以提醒后车注意。
5、手动档、自动档车辆均可安装。
6、自动刹车距离根据本车和前车距离以及车速由主动保护器智能系统自动调整。
7、超车、转弯时打开转向灯则主动保护器功能自动解除，转向灯复位后主动保护器恢复工作。
8、车辆在停止或行驶中可以随时打开或关闭主动保护器。
（三）被动保护器包含护栏、保险杠、前滑板、后滑板、梅花状消能螺栓、弹簧、支撑板等部件，分为内置式和外置式两种。车辆在中高车速下车辆发生碰撞时，被动保护器将碰撞所产生的冲击能量在大约0.05秒内开始消除和转移，瞬间可消除碰撞能量90%以上，最大限度保护人车安全。
1、保护器包含主动安全技术和被动安全技术，填补国内外空白，综合安全性能处于国际领先地位。
2、采用红外(激光、雷达等）测距式计算机控制技术，根据汽车行驶速度，行驶距离来实现车辆与障碍物间的实时测量，自动调整预警刹车距离，对行驶中的车前障碍进行报警和减速或指令刹车。
3、发明思路独特，分析方法新颖，具有自动监控、自动预警、自动减速、自动刹车、自动熄火、缓冲、消能、数据储存等八大功能，与国内外现在运用的汽车安全保护装置比较，具有结构独特，性能可靠、成本低廉、经济实用、易普及等特点。
4、自动刹车功能，与ABS防抱死刹车系统配合进行柔性制动。该产品于2012年12月28日通过国家汽车检测中心（襄樊）23项检测；江西省质量技术监督局颁发企业标准；2013年1月通过中高会科技成果鉴定；2013年1月通过湖南省科技信息中心查新，查新结果该技术处于国际领先水平。
贺亮才个人简历
贺亮才，男，湖南益阳人，1953年1月出生，著名发明家，1988年开始研制汽车安全自动保护器，经过25年的实践检验，产品已经成熟，极具推广价值。个人所获荣誉：
1、1997年，获得实用新型专利，专利名称：汽车安全自动保护器，专利号：ZL97208274.3；
2、1999年获得澳大利亚国际新产品新技术金奖；
3、1999年，获得第三届国际爱因斯坦最高金奖，受到商务部部长吴仪的接见；
4、2000年，获得“二十世纪中华英才人物”称号；
5、2001年获得“世纪成功人士”、“共和国脊梁”、“中华英才”等荣誉，并多次赴京受到党和国家领导人的接见，全国人大副委员长许嘉璐先生和中央电视台台长杨伟光先生合影留念。
6、2001年获得实用新型专利：汽车安全自动保护器， ZL00 2 25135.3；
7、2002年获得美国发明专利，专利号：603299，
专利名称：AUTOMOBILE AUTOMATIC SAFETY PROTECTOR ；
8、2006年获得实用新型专利：汽车碰撞消能装置，ZL2004 2 0069498.9；
9、2007年获得国家发明专利：智能汽车安全保护器， 200710034498.3，并成功申请了PCT世界专利保护，专利号PCT/CN2007/003238 。
10、2006年至2012年担任湖南亮才汽车安全科技发展有限公司董事长、法人代表。
权威评价
1、1998年，美籍华人、机械专业博士黎科民先生专程回国考察贺亮才的专利样品，黎先生说：“目前国际汽车保护装置只注重保护人，不注重保护车，却不知保护了车也就保护了人。贺亮才的发明，使人与车都受到了保护，是一项了不起的发明。”
2、2008年11月12日，中国工程院院士、汽车权威专家、湖南大学校长钟志华亲自试车后给予高度评价：“填补了国内外汽车安全领域的空白”。钟院士嘱咐项目负责人谷正气教授：“不要在湖南大学搞检测，既是运动员又是裁判公信力不够，应该到国家重点实验室搞检测。搞完后到科技部申请科技成果鉴定，再与汽车厂家联系配套。进入国内各大汽车厂家，打入国际市场，才是我们真正的目标。”
3、2009年7月20日，汽车权威专家、湖南大学黄天泽教授、湖南大学副校长章兢教授、美国曼彻斯特州立大学Dr.WenZhen Huang教授在长沙市潇湘大道试驾体验了保护器的优异性能，一致认为：“安全性强，为人类做了件好事”。
4、2012年12月28日，被动保护器通过国家汽车质量监督检验中心（襄阳）的检测，专家称“是当前世界最先进的安全技术”。
专家顾问团成员
清华大学、湖南大学、国防科技大学、长沙理工大学等多所院校的二十多位行业专家。
亲自批示支持汽车安全保护器产业化的重要领导
胡锦涛、朱镕基、吴仪、周伯华、杨伟光、陈润儿等对汽车安全自动保护器的研发和推广做过重要批示。
中国汽车工业奠基人陈祖涛、全国人大常委会副委员长陈昌智、中国汽车工业协会副秘书长叶盛基、中国汽车工程学会秘书长付于武、交通运输部研究员付智等大力支持。

9. 未来无人驾驶的汽车队的自动防撞装置是怎样的

为了节省燃料，为了让高速公路上能通过更多的车辆，为了汽车安全行专驶，而且能很快到达目属的地，国外有人设想出一种用电脑控制的汽车，汽车结队行驶，不用人驾驶。

自动防撞装置，这些车上装有当车辆接近运动或静止目标时，防撞装置就会发出警告，甚至自动停车或避让。

高速行驶的汽车防碰撞是至关重要的。当汽车以近100千米每小时速度行驶时，若发现前方60米处有障碍物，在1秒钟内必须紧急制动，否则就会有碰撞的危险。一般来说，普通车灯的能见度为60米，也就是说，安装普通车灯的汽车，夜间行车速度如果超过100千米每小时，司机用肉眼观察到障碍物，已经不能可靠地保证安全行车了。