关于商品载运及助力机械装置的设计

1. 助力机械手

苏州特尔格助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。重物在提升或下降时形成浮动状态。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。
为实现物料移载的省力操作，苏州特尔格机械http://szhwjx168.fht360.com已推出丰富的平衡吊机型，满足不同行业中不同物料不同工艺要求的搬运需要。

按工作原理不一样，有硬臂式B和软索式S。其中臂杆式平衡吊又因固定方式不同，有落地固定式C、落地移动式S、悬挂固定式F、悬挂移动式G等；根据动力源不同，有气动式和电动式（HEBC）等。

1、产品介绍：

1)硬臂式机械手：

硬臂式机械手适合适应于抓取任何形状的物品，抓取重量范围10kg-300kg，其优点如下

可平衡工件的重量，使工件呈无重力化浮动状态，适用于工件的精确移栽。

采用气动平衡原理，能够感知工件重量变化，在空载或抓取不同重量的工件时都能实现三维空间的悬浮状态，用于精切定位。

刚性手臂和带动工件做升降运动，横向臂可带动水平运动，并能保持头部水平，方便操作使用。

操作手柄与夹具集成一体，方便操作，工件定位准确，控制部分按照人体工程学原理布置，便于操作以及处理紧急情况。

设计有多个回转关节，夹取工件范围广泛，并配备有刹车装置，可锁住

各个回转关节，防止在闲置状态下移动。

软索式主力机械手是以进口气动平衡吊为系统主机，配合抓取夹具，平面轨道滑动系统或相应的安装形式，实现省力化操作。

气动平衡吊运用气动原理，通过滚珠丝杠、丝母将活塞的直线运动与卷筒的旋转运动相互转换，驱动钢丝绳或链条上下运动，配合不同的控制系统，可实现多种的平衡状态，满足不同的应用。

1. 装配ZA控制器的平衡吊，适用于可变负载的精确操作，工件在空间中处于无重力化浮动状态，便于精确定位。

2. 装配EA控制器的平衡吊，可设置三种档位，高负载档、低负载档、无负载档，分别满足不同负载和相应操作。

3. 装配BA控制器的平衡吊在整个行程内保持无重力化平衡状态，适合于悬挂一个固定载荷，比弹簧平衡吊具有更大的调节范围和实用性。

苏州特尔格机械

2. 助力机械手的介绍

助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机（以上说法并不专业但国内已经流行），是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力（实际情况因为加工工艺及设计成本控制，操作力以小于3kg为判断标准）操作力受工件重量影响。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。

3. 商品载运及助力机械装置的意思

应该是小车之类，搬运商品的，你应该要参加全国机械创新大赛吧，我也是

4. 全国大学生机械创新设计大赛的第七届

地点：北京印刷学院
时间：2016年4月16日
主题：第七届（2016年）全国大学生机械创新设计大赛的主题为“服务社会——高效、便利、个性化”；内容为“钱币的分类、清点、整理机械装置；不同材质、形状和尺寸商品的包装机械装置；商品载运及助力机械装置”。所有参赛作品必须与本届大赛的主题和内容相符，与主题和内容不符的作品不能参赛。

5. 助力机械手都有哪些系统组成，有什么特点

助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机（以上说法并不专业但国内已经流行），是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。
一套完整的助力机械手装备主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及安装结构。机械手主机是实现物料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主体装置。机械手则是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。安装结构则是根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。
硬臂式机械手特点作以下说明：
硬臂式助力机械手系统组成，主要包括四部分：
1）轨道行走系统；
2）机械手主机；
3）夹具部分；
4）执行部分；
5）气路控制系统。
一、轨道系统
本方案采用双排C型铝合金轨道与移动平台小车配合，平台小车下法兰连接硬臂式机械手。使整个设备在轨道行程内平稳行走。C型轨道采用进口材料，强度、精度高。
非金属滚轮采用高强度耐磨尼龙材料加工而成，使用寿命长。
二、主机
a）可实现不同重量物料的重力平衡状态，适用于物料的精确移载操作。
b）空载、满载及处理不同工件时，系统可感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，便于精确定位。
c）全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。
d）刚性手臂可使机械手带工件越过障碍；水平臂可满足物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。
e）系统可始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。
f）关节刹车装置，具有多个回转关节，以实现广域范围内的物料取置；配备有刹车装置，操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动。
三、气动夹具
a）主机控制与夹具（机械手）集成为一体，方便操作者双手控制工件。主机操作按钮都集成于夹具控制面板上，控制部分及指示灯、指示器等按人体工学原理布置，便于操作及紧急情况的处理。
四、执行
执行部分是机械手上承担抓（或吸）取物件的机构，由手指、传力（或增力）机构和动力装置等组成。
手指是手部中直接承担抓（或吸）取物件的元件。
1、手指的抓取机能
助力机械手的手指的抓取机能是由被抓取物件和手指决定的。被抓取物件的大小、形状、重量、材质和受外力的约束程度及运动（抓取运动的物件）情况，决定了手指是的大小、形状、个数、种类配置和动作，而这些又决定了手指的抓取机能（即该手指能抓取的极限尺寸；手指对物件的约束和握紧程度；抓取精度-定位精度等）。
2、手指的种类
机械手的手指有机械式和吸盘式两种形式。人手抓取物件时，手指常与手掌相对握紧。机械式手指没有手掌，全靠手指握紧物件；而吸盘式手指则刚好相当于只有手掌吸附物件。机械式手指的应用比较广泛。
机械式手指常按指根的动作及手指的数目或手指的形状进行分类。
（1）按指根的动作不同分类
回转型手指：手指的张开与闭合是靠指根的回转动作完成的。无关节手指的本体是一个直构件；固定关节指的本体是一个弯构件，即在指的中间处形成一个“V”形关节角；而自由关节指的本体在中间分开，指根与指尖是由铰链连接的。
直进型手指：手指的张开与闭合是靠手指的直接动作完成的。这种手指也可分为无关节指和自由关节指。有时还把无关节指、固定关节指、自由关节指相互组合而成为混合手指。
（2）按手指抓取部分的形状分类
有圆弧形的、锯齿形的、钩形的和平板形的等等。
3、典型表面与手指的接触状态
虽然被抓取物件的形状和尺寸是多种多样的，但是从抓取的角度来看，可将被抓取部位的形状分成圆柱形、正方柱形、板形、球形和圆锥形等5种典型表面。各种手指在抓取这5种典型表面时的接触状态是各不相同的，根据这时的接触状态，即可对不同形状和数量的手指及其抓取机能进行分析和比较，以便从中选出合理的指形和手指个数。
五、控制系统
a）设置有元件保护盒，以保护主要精密气动元器件，避免操作时意外撞击及灰尘沉积。气路排布完全按丰田AMS标准执行，方便维修。
b）系统配备二联件、单向阀和储气罐，为系统提供持续稳定的压缩空气，当主供气源意外断气时，可提供一定时间的安全保障，并使系统有足够的动力完成本次操作或将工件卸载。

6. 助力机械手的简介

由于具有无重力化、精确直观、操作便捷、安全高效等特点，“平衡吊”广泛应用于现代工业中的物料移载、高频率搬运、精确定位、部件装配等场合。
从接受原材料和物料开始，一直到加工、生产、保管及配送等物料流动过程中的每一个环节，平衡吊手动移载系统所发挥的作用是令人瞩目的。
正确使用相应的物料移载方法和手段，对于各行业中，重物的移载、搬运现场的操作人员的健康、安全，进而其作业的合理性、劳动力的节省、生产效率的提高、产品品质的保障等多方面都有极大改善。 一套完整的助力机械手装备主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及安装结构。
机械手主机是实现物料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主体装置。
机械手则是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。
安装结构则是根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。 为实现物料移载的省力操作，国内机械手的专业厂商已推出丰富的平衡吊机型，满足不同行业中不同物料不同工艺要求的搬运需要。
按工作原理不一样，有臂杆式和软索式。其中臂杆式平衡吊又因工作曲线差异，有PBF、PBC等；软索式则因主体执行元件不同，分卷筒式（IRB）和直线气缸式（PBB）、钢丝绳式和链条式等。根据动力源不同，有气动式和电动式（EBC）等。
另外，按系统所采用基座不同，有落地固定式、落地移动式、悬挂固定式、悬挂移动式、附墙式等。

7. 助力机械臂的设计要求有哪些

1、机械臂组成质量，抄内部结构是机械臂袭使用寿命和设计的关键，好的配置和好的组件质量是产品的的关键，这个应该是企业选择的重点。

2、机械臂速度：机械臂的工作速度是表示效率，如果机械臂的工作速度达不到生产要求，那么效率降低会影响到企业的生产计划，在范围内的速度是机械臂的基本作用之一。

3、机器结构：机械结构是对生产需求的设计，如果机械臂的设计不能满足生产需求，将会带来很大的困扰，比如抓取式装箱机械臂，它的主要的工作就是对产品进行自动收集、整理以及装箱，所以在购买此类机械臂之前要确认好结构设计上能不能满足需求，同时要满足以后的改进需求。

4、系统：与其他机械设备一样，机械臂也是有控制操作系统的，这个是大部分机械臂都有的，一般情况下系统是设备稳定工作的必要因素，如果功能强大它能在使用过程中发现很多问题，并能进行设备和操作保护，好的系统也是选择的关键。