机横行平移装置设计

① 三自由度机械手的三自由度机械手的基本形式

典型的横行式自动取料机械手,其运动由X,Y,Z3个相互垂直方向的直线运动组合而成,也称为三自由度平移机械手。(1)运动形式横行式自动取料机械手的手臂结构与摇臂式机械手的手臂结构是类似的,所不同的是横行式自动取料机械手的运动全部为直线运动,在结构上更具有代表性,如图3所示。横行式自动取料机械手的结构分为X轴、Y轴、Z轴3部分,主要在空间运动距离较大的场合使用;而摇臂式机械手则将其中一个直线运动用更简单的摆动运动所代替。(2)运动过程分析这种机械手在结构上主要是将X轴、Y轴、轴(主手、副手)、底座等4部分采用模块化的方式通过直线导轨机构搭接而成,其中X轴、Y轴、Z轴在相互垂直的方向上进行搭接连接。直线导轨机构不仅是运动导向部件,各部分结构的连接也是通过直线导轨机构来实现的。这种机械手的运动过程如下:动作1当执行下降取料命令后,机械手抓取装置沿Z轴方向垂直下降,如图3中轨迹1所示,抓取装置包括吸盘、气动手指和杠杆机构等;动作2机械手抓取镀件后沿Z轴反向回到原点,如图中轨迹2所示;动作3机械手抓取镀件沿Y轴方向移动,如图中轨迹3所示;动作4根据运动需要,机械手抓取镀件沿X轴方向移动,实现跨距转移,如图中轨迹4所示;动作5当镀件运行到释放点上方时,机械手执行下降命令沿轨迹5下降至释放点释放镀件,完成一次镀件的转移;动作6、动作7、动作8这几个动作沿上述运动轨迹反向运行,回到原点位置,进人待料状态,等待下一次取料循环。这种横向移动,根据控制和运行的要求,X轴、Y轴、Z轴的运动可以同时进行。

② 三自由度机械手三自由度机械手的基本形式

三自由度机械手是一种具有高度灵活性的自动化设备，主要分为摇臂式和横行式两种形式。

它的运动由X轴和Y轴的垂直直线运动，以及一个摆动运动组成，如图1所示。运动过程包括抓取、定位、旋转和释放镀件。动作1中，抓取装置沿Z轴下降（轨迹1），抓取方式有吸盘、气动手指和杠杆机构等。接着，机械手沿Z轴返回（轨迹2），并绕Z轴旋转（轨迹3）准备下一次运动，然后沿X轴将镀件移动到释放点（轨迹4），最后下降释放镀件（轨迹5）并返回原点。

这种机械手的运动更为全面，由三个相互垂直的直线运动（X、Y、Z轴）组成，也称为三自由度平移机械手。其手臂结构与摇臂式相似，但所有运动为直线，如图3所示。运动过程包括抓取、水平移动和释放镀件。在抓取阶段（轨迹1），机械手沿Z轴下降。抓取后，机械手沿Z轴返回（轨迹2），接着沿Y轴（轨迹3）、X轴（轨迹4）进行跨距转移。释放镀件时，机械手下降到释放点（轨迹5），最后沿原运动轨迹返回待料状态（轨迹6-8）。

无论是摇臂式还是横行式，根据控制需求，它们都支持多轴同时运动，以实现高效、精准的取料和放置操作。

③ iptv和网络机顶盒有什么区别

1、不同的概念：

IPTV（因特网协议电视）是使用宽带网络（宽带）作为媒体来发送电视信息的系统，以通过宽带上的因特网协议向订户提供数字电视服务。由于需要使用互联网，IPTV服务提供商通常提供相关服务，例如连接到互联网和IP电话。

网络机顶盒（Network Set-Top Box）简称STB技术是信息家电中至关重要的技术设备。机顶盒的功能已从一个多频率的调谐器和解码器跃升为大量电影、多媒体事件、新闻等联机数据库的一个控制终端。

2、不同功能：

IPTV实际上是一种通过电视在宽带网络上观看节目的形式。然而，在中国，IPTV由于其独特的运营模式而具有明显的独特性。国内IPTV运营商都是电信运营商（电信，中国联通等），这些是电信运营商主导的电信增值业务，通过家庭宽带观看私有网络中的视频节目。

网络机顶盒能指示用户室内设备、CATV网络和节目资源的状态；能利用用户电视屏幕显示服务公司及信息提供者发出的消息和菜单。

3、不同的播放平台：

IPTV由电信运营商控制。用户无法独立安装和使用IPTV。他们需要向电信运营商支付增值服务费以接收内容。与传统的有线电视相比，它只取代了从有线电视线到宽带网线接收信号的信道。支付电视服务费的对象已从有线广播电视局改为电信运营商。

网络机顶盒，通过网线或无线WIFI接入互联网，在电视机上实现网页浏览、视频影片播放、在线QQ聊天、游戏娱乐、在线电影电视等可依据自己喜好支配电视节目，也可随意安装应用程序。

(3)机横行平移装置设计扩展阅读：

IPTV的结构是利用计算机或机顶盒+电视完成接收视频点播节目、视频广播及网上冲浪等功能。它采用高效的视频压缩技术，使视频流传输带宽在800Kb/s时可以有接近DVD的收视效果（通常DVD的视频流传输带宽需要3Mb/s），远距离真视频点播、节目源制作等来讲，有很强的优势。

网络机顶盒的结构是由廉价的处理器控制特制的VLSI芯片，提供上述功能，并完成查询、响应路由选择、解码、解压缩以及处理事物和控制等各项工作。它主要由微处理器、数字调制器、ATM处理单元（ADSL接口） 、图像解压缩器、音频解压缩器、扩展接口等组成。