设计一个小车送到指定位置的装置

『壹』 AGV小车的工作原理

AGV是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的转运车。工业应用中无人搬运车以可充电蓄电池胃动力，通过电脑编程来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

激光导航AGV小车

自动导航agv小车系统装有避障传感器，安全感应范围≤1.5m（可以调节），紧急制动距离小于20mm（可以调节），保障AGV搬运机器人运行过程避免碰撞造成损害。

『贰』 小车自动往返系统的设计

摘要：本次毕业设计是应用S7-300 PLC天塔之光设计的硬件电路，并利用OB1的梯形图控制程序设计。通过控制S7－300 PLC的定时继电器的功能来实现各彩灯按一定的规律点亮和熄灭。接通延迟定时器SD的特点（如果RLO有正跳沿，则接通延迟定时器启动指令，以设定的时间值启动指令的定时器）。这种控制电路结构简单，可靠性高，应用性强；软件程序适应范围广，对各彩灯按一定的规律点亮和熄灭的控制，只需要改变相应的定时器的时间接通即可。
关键字：PLC实验、跑马灯、花样流水灯、天塔之光、梯形图。
一、设计的主要内容：
以实验平台中的天塔之光控制模块为依据，设计闪光灯控制系统。
控制系统面板中有4个闪烁方式选择开关、1个单步/连续开关、1个启动按钮、1个停止按钮。
二、控制要求
1.按下启动按钮，闪光灯控制装置开始工作；按下停止按钮，闪光灯控制装置停止工作。
2.闪光灯的工作方式由闪烁方式选择开关和单步/连续开关决定。
3. 闪烁方式选择开关用于选择闪光灯的闪烁的式样，闪烁方式选择开关有四个位置，故考虑四种闪烁式样。
（1）闪烁方式选择开关在位置1时，按下启动按钮后，（L5+L6+L7+L8）亮，延时1s后，（L2+L3+L4）亮，再延时1s后，L1亮。5s后，如果为单步工作方式，则停止下来。如果为连续工作方式，则继续循环下去。
（2）闪烁方式选择开关在位置2时，按下启动按钮后，L1亮，延时1s后，（L2+L3+L4）亮，再延时1s后，（L5+L6+L7+L8）亮。10s后，如果为单步工作方式，则停止下来。如果为连续工作方式，则继续循环下去。
（3）闪烁方式选择开关在位置3时，按下启动按钮后，（L1+L3+L5+L7）亮，延时2s后，（L2+L4+L6+L8）亮，（L1+L3+L5+L7）灭。如此交替运行8s后，全亮，10s后，如果为单步工作方式，则停止下来。如果为连续工作方式，则继续循环下去。
（4）闪烁方式选择开关在位置4时，按下启动按钮后，按照L1→L2→L3→L4→L5→L6→L7→L8的顺序，依次间隔2s点亮，然后全亮。10s后，按照L1→L2→L3→L4→L5→L6→L7→L8顺序，分别延时2s，依次熄灭。再经1s延时，按照L8→L7→L6→L5→L4→L3→L2→L1的顺序，依次间隔2s点亮，然后全亮。10s后，如果为单步工作方式，则停止下来。如果为连续工作方式，则继续循环下去。
三、设计内容
1）I／O分配及连接
表8-1 灯光闪烁控制I/O分配表
启动按钮 X0 停止按钮 X1 单步/连续开关 X6
功能1 X2 功能2 X3 功能3 X4 功能4 X5
输出 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7
L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7 L8
①)输入开关和输出模拟元件在实验板上均有，根据I／O分配表8-1与主机输入、输出端口进行相应连接。
②)X0 X1接常开按钮，X0 X1 X2 X3 X4接触点开关。将电源模板上的24V直流电源引到实验板上的24V直流电源端。
③)把主机上用到的输入/输出接点对应的COM端与实验板的+24V端相连，输入/输出接点对应的C0、C1、C2端与实验板的0V端相连。
四、程序简析
启动程序，进入主程序，等待按键！通过按键选择哪个功能，选择相应的功能以后则调用相应的子程序，如果单步/连续按键按下了以后，则通过CJ 指令跳转，继续执行该之程序，如果没有按下，则返回主程序，继续等到按键选择功能！
六、实验总结
通过这次对天塔之光模拟控制的PLC课程设计，让我对PLC梯形图、指令表、外部接线图有了更好的了解，也让我了解了关于PLC设计原理。有很多设计理念来源于实际，从中找出最合适的设计方法。
七、参考文献

『叁』 什么是自动分拣机

自动分拣机一般由输送机械部分、电器自动控制部分和计算机信息系统联网组合而成。它可以根据用户的要求、场地情况，对条烟、整箱烟、药品、货物、物料等，按用户、地名、品名进行自动分拣、装箱、封箱的连续作业。机械输送设备根据输送物品的形态、体积、重量而设计定制。分拣输送机是工厂自动化立体仓库及物流配送中心对物流进行分类、整理的关键设备之一，通过应用分拣系统可实现物流中心准确、快捷的工作。
自动分拣机的类型
分拣机按照其分拣机构的结构分为不同的类型，常见的主要类型有下列几种：

1．挡板式分拣机
挡板式分拣机是利用一个挡板(挡杆)挡住在输送机上向前移动的商品，将商品引导到一侧的滑道排出。挡板的另一种形式是挡板一端作为支点，可作旋转。挡板动作时，像一堵墙似地挡住商品向前移动，利用输送机对商品的摩擦力推动，使商品沿着挡板表面移动，从主输送机上排出至滑道。平时挡板处于主输送机一侧，可让商品继续前移；如挡板作横向移动或旋转，则商品就排向滑道，如图所示。
挡板一般是安装在输送机的两侧，和输送机上平面不相接触，即使在操作时也只接触商品而不触及输送机的输送表面，因此它对大多数形式的输送机都适用。就挡板本身而言，也有不同形式，如有直线型、曲线型，也有的在挡板工作面上装有滚筒或光滑的塑料材料，以减少摩擦阻力。
2．浮出式分拣机
浮出式分拣机是把商品从主输送机上托起，从而将商品引导出主输送机的一种结构形式。从引离主输送机的方向看，一种是引出方向与主输送机构成直角；另一种是呈一定夹角(通常是30°—45°)。一般是前者比后者生产率低，且对商品容易产生较大的冲击力。
浮出式分拣机大致有以下几种形式：
(1)胶带浮出式分拣机，如图所示。这种分拣结构用于辊筒式主输送机上，将有动力驱动的两条或多条胶带或单个链条横向安装在主输送辊筒之间的下方。当分拣机结构接受指令启动寸，胶带或链条向上提升，接触商品底回把商品托起，并将其向主输送饥一侧移出。
(2)辊筒浮出式分拣机，如图所示。这种分拣机构用于辊筒式或链条式的主输送机上，将一个或数十有动力的斜向辊简安装在主输送机表面下方?分拣机构启动时，斜向辊筒向上浮起，接触商品底部，将商品斜向移出主输送机-这种上浮式分拣机，有一种是采用一排能向左或[山右旋转的辊筒，以气功提升，可将商品向左或向右排出。
3．倾斜式分拣机
(1)条板倾斜式分拣机，如图所示。这是一种特殊型的条板输送机，商品装载在输送机的条板上，当商品行走到需要分拣的位置时，条板的一端自动升起，使条板倾斜，从而将商品移离主输送机．商品占用的条板数足随不同商品的长度而定，经占用的条板数如同一个单元，同时倾斜，因此，这种分拣机对商品的长度在一定范围内不受限制。
(2)翻盘式分拣机，如图所示。这种分拣机是山一系列的息子组成，盘子为铰接式结构，向左或向右倾斜。装载商品的盘子行上到一定位置时，盘子倾斜，将商品翻到旁边的滑道中，为减轻商品倾倒时的冲击力，有的分拣机能控制商品以抛物线状来倾倒出商品。这种分拣机对分拣商品的形状和大小可以不拘，但以不超出盘子为限。对于长形商品可以跨越两只盘子放置，倾倒时两只盘子同时倾斜。这种分拣机能常采用环状连续输送，其占地面积较小，又由于是水平循环，使用时可以分成数段，每段设一个分拣信号输入装置，以便商品输入，而分拣排出的商品在同一滑道排出，这样就可提高分拣能力。
4．滑块式分拣机

滚柱式分拣机的局部滚柱式分拣机中的滚柱机的每组滚柱(一般由3—4个滚柱组成，与货物宽度或长度相当)均各自具有独立的动力，可以根据货物的存放和分路要求，由计算机控制各组滚柱的转动或停止。货物输送过程中在需要积放、分路的位置均设置光电传感器进行检测。当货物输送到需分路的位置时，光电传感器给出检测信号，由计算机控制货物下面的那组滚柱停止转动，并控制推进器开始动作，将货物推人相应支路，实现货物的分拣工作。
滚柱式分拣机一般适用于包装良好、底面平整的箱装货物，其分拣能力高但结构较复杂，价格较高。
参考文献
唐四元，鲁艳霞.现代物流技术与装备.清华大学出版社,2008.11
王金萍.物流设施与设备.东北财经大学出版社,2006.11

『肆』 高分！！！跪求一个能跟着自己走的小车设计方案！！

无线电导航，老难了。确实需要不再同一条直线上的3个点发射信号作为引导但是这3个塔的跨度要足够大，因为电磁波的传播速度很高，距离短了没有能力测定时差，即使是系统已存在，在你控制小车的梦想上也无法实现，因为你运作的范围太小，即时测量误差就远远大于你小车的运作范围。现在GPS系统的绝对误差最小都十几米。
无线电导航肯定是不行的。
你可以试试用超声波，在你的平面上固定3个超声波塔，你要知道这3个塔的相对位置。3个塔使用不同的呼叫应答方式，小车通过呼叫不同的塔得到踏的回答可以分别测量和着3个塔的距离，这样位置就出来。然后再设定3个不同的轨迹让它自己走就行了。

先解答你的问题，再帮你分析可行性。
1、激光信号源用普通的激光笔的半导体激光管就行。也就十几块钱1套，接收可以用光电池。
2、红外线二极管和红外线光敏三极管组合传输距离在没有普通自然光环境中传输20米没问题。红外光源要使用大电流脉冲驱动传的就远了。接收为了提高对自然光的抗干扰能力可以适当提高电源电压。覆盖你的运行范围绝对没问题。

用光引导可行性也不高，我帮你分析分析啊。
1、如果使用激光，光线基本不会发散。所以投到物体上是一个很小的光点。你想让你的小车碰到光点转弯。我觉得你的机械加工和控制精度没有这么高。就说你要你要让小车刚好能收到这个光电基本上很难，车的高度和塔的高度，还有光的水平度，都得保证，更关键的是以上都保证了如果小车跑偏了也收不到。就说你的驾驶部分有没有这么高的精准度。
2.、如果使用红外线，一般红外线发光管虽然做了聚光处理但是发散还是比较严重的，它头顶就是一个透镜。这样小车进入范围肯定能接受。这时同样有问题，因为光点大了，小车进入光点响应的位置就误差比较大，引导精度就掉下来了，至少你不能是有类似数字量的引导，0-1的跳变翻转的临界点的不确定就是误差的根本，如果使用模拟信号分析的手段从算法上要麻烦些，还要考虑自然光引入的噪声。

我还是建议你们使用超声波引导， 设超声波的速度是 v， 塔接收到应答的时间为t0 ，小车可以记录从发出信号到接受到信号的时间为 T 到呼叫塔的距离为S=（T-t0)v。 知道到3个塔的相对位置，知道小车到每个塔的位置，很容易算出位置。多个位置的排列那就是轨迹嘛。小车得到两个塔的位置就可以算出自己的位置，3个更精确些。

你们再考虑考虑。

不知道你调的怎么样了。
给你几个建议：
1、不要为了选器件在网上狂搜，因为一些参数上下求索。花10块钱买个激光笔，找个破光电池计算机把电池拆下来，试试效果。我觉得和红外的效果差不多。因为这种方式决定的。
2、如果你控制系统的走的路线长度可计算的话你买个角度传感器。或者叫电子罗盘的东西，就是可以知道你运动过程中的转角。你的车通过直线的长度和夹角的大小就可以控制运行轨迹，由于这个系统是开环的所以重复定位的精度肯定地。
3、再荐超声波。这东西在超声波测距雷达（倒车雷达）中已经广泛使用，一般使用40KHz的超声波源。你的任务就是计时、运算。

祝你成功朋友，加油。。。

『伍』 我i想做一个小车自身携带一个接收装置，人拿信号发射装置，小车接收到信号后能自动的靠近信号源，怎么实现

可以利用无线节点的定位功能，小车接收到人拿的无线装置的定位，从而驱动小车往该位置靠近，但是这种定位误差大概有两米左右，不知是否满足你的要求，如果你不考虑成本的话可以采用DGPS开发该功能，定位误差很小。希望能给你点帮助。