机器人焊接电极帽自动分离装置

❶ 美国科学家研制出如何用脑电波来控制机器人

戴上一顶共有32个独立的电极与大脑头皮接触的帽子，通过接受人脑思维产生的脑电波，机器人可完成一系列动作指令，包括捡拾物品及左右移动等。 随着人工智能技术的飞速发展，机器人的使用正变得越来越频繁，让人类逐渐从体力劳动中解放出来，美国科学家正试图让机器人来完成我们心中的想法。美国华盛顿大学教授拉杰什·瑞奥展示了他们最新研制成功的脑电波控制机器人。演示者戴上一顶特制的帽子，这顶帽子上共有32个独立的电极与大脑头皮接触。通过接受人脑思维产生的脑电波，这台机器人可以完成一系列动作指令，包括捡拾物品以及左右移动等。灵感来自电脑研究用脑电波控制机器人的想法来自人类对相关电脑的研究。此前，一些科学家已经开发出可以用脑电波控制的电脑。研究人员借助于植入大脑运动皮层的特殊装置，帮助一名四肢瘫痪的病人用大脑操纵电脑完成某些动作。这项研究由美国马萨诸塞综合医院的利·霍赫贝格和布朗大学的约翰·多诺霍共同领导。试验对象是3年前因脊髓损伤而四肢瘫痪、现年25岁的马修·内格尔。研究人员把特殊的电脑芯片植入内格尔的大脑运动皮层，使他能用脑电波查看电子邮件，操控电视，移动辅助机械臂。植入内格尔大脑运动皮层的芯片有4平方毫米，上面有100个电极。内格尔想着他要完成的动作时，100个电极传感器开始记录大脑活动，把这些信号传递给电脑，通过电脑解码和处理后最终转化为运动指令。患者用思维完成任务如果人脑能控制电脑，控制起机器人来就顺理成章了。科学家们只需要通过可进行扫描大脑皮层的感应电极，便可接收并解读患者脑部发出的信号。机器人通常都是按照事先设计好的程序执行任务，而这种新型机器人则完全可根据人们的想法迅速地自行制定新的行动程序。通过接受人脑思维产生的脑电波，机器人可以完成一系列动作指令，包括捡拾物品并把它们拿到另一目标桌子上，机器人还可以左右移动。研究人员把实验用的桌子和物品摆放在机器人前面，机器人通过计算机视觉系统找到桌子的位置，辨认桌子上的物品。发现物品画面被传送到人脑-计算机界面，操控者戴上一顶特制的电极帽控制机器人，这顶帽子上共有32个独立的电极与大脑头皮接触。操控者把注意力集中在需要机器人拾起的物品上。在演示过程中，科学家们还尝试将操控者与机器人分隔在两个不同的房间内，利用脑电波扫描仪，机器人同样可以接受人脑发出的信号指令，并做出各种正确的动作。随心所欲指挥机器人人们买来什么新电器，都要看懂复杂的说明书才能使用，而且有些电器（比如电脑）使用起来还需要不断学习。在不久的将来，人类将完全摆脱这种束缚，实现用大脑控制机器人。并且，人们对机器人的操作将更快速更精确。你脑中想到什么，机器人就会帮你去做。当然，如果你想什么机器人就做什么，那世界会变得很混乱，因为人的思绪很快，很混乱，机器人不可能完成大脑的每一个想法。这需要增加“开启”和“确认”两项功能，我们需要机器人完成我们的想法时我们才开启机器人，机器人接受到任务后会询问你是否真的需要完成，如果你再一想觉得那事没有必要做，机器人就不会去做。另外，也有人会担心机器人会完成人们的坏心思，比如我恨某人，恨得想杀了他，那么我们是否可以借助机器人来杀人呢？我们完全不必担心。未来的法律是会惩罚利用机器人杀人的犯罪分子的，利用机器人杀人等同于现在利用刀枪杀人。而且，接通脑电波的机器人出厂时已经输入了整部法律，“正版”机器人不会执行主人的违法想法。 更多新技术、新产品，尽在科技趋势频道>>

❷ 悬点焊机电极帽点焊多少焊点更换一个新的

这个需要根据焊接设备的类型，需要焊接产品的材料及厚度来评估，比如汽车行业的焊接普通的铁板，一般在280-400点修磨一下（机器人焊钳），手工焊钳可参照机器人焊钳的点数，焊接镀锌板因为电极帽比较容易粘连，所以点数少一些一般在80-150点修磨一下，一个电极帽修磨次数在5-8次，这样你可以算一下一个电极帽的 具体寿命，但是这些都不是绝对的，因为电极帽的寿命和太多因素有关系，比如电极帽材料，制作工艺，焊接时候的参数，工件表面情况，焊接位置等等都会有影响。

❸ 点焊机工作原理是什么跟其他焊机有什么区别

点焊机原理 焊件组合后通过电极施加压力，利用电流通过接头的接触面及邻近区域产生的电阻热进行焊接的方法称为电阻焊。电阻焊具有生产效率高、低成本、节省材料、易于自动化等特点，因此广泛应用于航空、航天、能源、电子、汽车、轻工等各工业部门，是重要的焊接工艺之一。 一、焊接热的产出及影响因素 点焊时产生的热量由下式决定：Q=IIRt（J）————（1） 式中：Q——产生的热量（J）、I——焊接电流（A）、R——电极间电阻（欧姆）、t——焊接时间（s） 1.电阻R及影响R的因素 电极间电阻包括工件本身电阻Rw，两工件间接触电阻Rc，电极与工件间接触电阻Rew.即R=2Rw+Rc+2Rew——（2）如图. 当工件和电极一定时，工件的电阻取决与它的电阻率.因此，电阻率是被焊材料的重要性能.电阻率高的金属其导电性差（如不锈钢）电阻率低的金属其导电性好（如铝合金）。因此，点焊不锈钢时产热易而散热难，点焊铝合金时产热难而散热易.点焊时，前者可用较小电流（几千安培），而后者就必须用很大电流（几万安培）。电阻率不仅取决与金属种类，还与金属的热处理状态、加工方式及温度有关。 J 接触电阻存在的时间是短暂，一般存在于焊接初期，由两方面原因形成： 1）工件和电极表面有高电阻系数的氧化物或脏物质层，会使电流遭到较大阻碍。过厚的氧化物和脏物质层甚至会使电流不能导通。 2）在表面十分洁净的条件下，由于表面的微观不平度，使工件只能在粗糙表面的局部形成接触点。在接触点处形成电流线的收拢。由于电流通路的缩小而增加了接触处的电阻。 电极与工件间的电阻Rew与Rc和Rw相比，由于铜合金的电阻率和硬度一般比工件低，因此很小，对熔核形成的影响更小，我们较少考虑它的影响。 2.焊接电流的影响 从公式（1）可见，电流对产热的影响比电阻和时间两者都大。因此，在焊接过程中，它是一个必须严格控制的参数。引起电流变化的主要原因是电网电压波动和交流焊机次级回路阻抗变化。阻抗变化是因为回路的几何形状变化或因在次级回路中引入不同量的磁性金属。对于直流焊机，次级回路阻抗变化，对电流无明显影响。 3.焊接时间的影响 为了保证熔核尺寸和焊点强度，焊接时间与焊接电流在一定范围内可以相互补充。为了获得一定强度的焊点，可以采用大电流和短时间（强条件，又称硬规范），也可采用小电流和长时间（弱条件，也称软规范）。选用硬规范还是软规范，取决于金属的性能、厚度和所用焊机的功率。对于不同性能和厚度的金属所需的电流和时间，都有一个上下限，使用时以此为准。 4.电极压力的影响 电极压力对两电极间总电阻R有明显的影响，随着电极压力的增大，R显著减小，而焊接电流增大的幅度却不大，不能 影响因R减小引起的产热减少。因此，焊点强度总随着焊接压力增大而减小。解决的办法是在增大焊接压力的同时，增大焊接电流。 5.电极形状及材料性能的影响 由于电极的接触面积决定着电流密度，电极材料的电阻率和导热性关系着热量的产生和散失，因此，电极的形状和材料对熔核的形成有显著影响。随着电极端头的变形和磨损，接触面积增大，焊点强度将降低。 6.工件表面状况的影响 工件表面的氧化物、污垢、油和其他杂质增大了接触电阻。过厚的氧化物层甚至会使电流不能通过。局部的导通，由于电流密度过大，则会产生飞溅和表面烧损。氧化物层的存在还会影响各个焊点加热二、热平衡及散热 点焊时，产生的热量只有一小部分用于形成焊点，较大部分因向临近物质传导或辐射而损失掉了，其热平衡方程式： Q=Q1+Q2————（3）其中：Q1——形成熔核的热量、Q2——损失的热量 有效热量Q1取决与金属的热物理性能及熔化金属量，而与所用的焊接条件无关。Q1=10%-30%Q，导热性好的金属（铝、铜合金等）取下限；电阻率高、导热性差的金属（不锈钢、高温合金等）取上限。损失热量Q2主要包括通过电极传导的热量（30%-50%Q）和通过工件传导的热量（20%Q左右）。辐射到大气中的热量5%左右。 三、焊接循环 点焊和凸焊的焊接循环由四个基本阶段（如图点焊过程）： 1）预压阶段——电极下降到电流接通阶段，确保电极压紧工件，使工件间有适当压力。 2）焊接时间——焊接电流通过工件，产热形成熔核。 3）维持时间——切断焊接电流，电极压力继续维持至熔核凝固到足够强度。 4）休止时间——电极开始提起到电极再次开始下降，开始下一个焊接循环。 为了改善焊接接头的性能，有时需要将下列各项中的一个或多个加于基本循环： 1）加大预压力以消除厚工件之间的间隙，使之紧密贴合。 的不均匀性，引起焊接质量波动。因此彻底清理工件表面是保证获得优质接头的必要条件。 2）用预热脉冲提高金属的塑性，使工件易于紧密贴合、防止飞溅；凸焊时这样做可以使多个凸点在通电焊接前与平板均匀接触，以保证各点加热的一致。 3）加大锻压力以压实熔核，防止产生裂纹或缩孔。 4）用回火或缓冷脉冲消除合金钢的淬火组织，提高接头的力学性能，或在不加大锻压力的条件下，防止裂纹和缩孔。 四、焊接电流的种类和适用范围 1.交流电 可以通过调幅使电流缓升、缓降，以达到预热和缓冷的目的，这对于铝合金焊接十分有利。交流电还可以用于多脉冲点焊，即用于两个或多个脉冲之间留有冷却时间，以控制加热速度。这种方法主要应用于厚钢板的焊接。 2.直流电 主要用于需要大电流的场合，由于直流焊机大都三相电源供电，避免单相供电时三相负载不平衡。 五、金属电阻焊时的焊接性 下列各项是评定电阻焊焊接性的主要指标： 1.材料的导电性和导热性 电阻率小而热导率大的金属需用大功率焊机，其焊接性较差。 2.材料的高温强度 高温（0.5-0.7Tm）屈服强度大的金属，点焊时容易产生飞溅，缩孔，裂纹等缺陷，需要使用大的电极压力。必要时还需要断电后施加大的锻压力，焊接性较差。 3.材料的塑性温度范围 塑性温度范围较窄的金属（如铝合金），对焊接工艺参数的波动非常敏感，要求使用能精确控制工艺参数的焊机，并要求电极的随动性好。焊接性差。 4.材料对热循环的敏感性 在焊接热循环的影响下，有淬火倾向的金属，易产生淬硬组织，冷裂纹；与易熔杂质易于形成低熔点的合金易产生热裂纹；经冷却作强化的金属易产生软化区。防止这些缺陷应该采取相应的工艺措施。因此，热循环敏感性大的金属焊接性也较差。（附表：常用金属的热物理性能）
点焊机的原理分析及其应用指南点焊机的原理分析及其应用指南点焊机的原理分析及其应用指南点焊机的原理分析及其应用指南 点焊是焊件在 接头处接触面的个别点上被焊接起来。点焊要求金属要有较好的塑性。焊接时，先把焊件表面清理干净，再把被焊的板料搭接装配好，压在两柱状铜电极之间，施加力压紧。当通过足够大的电流时，在板的接触处产生大量的电阻热，将中心最热区域的金属很快加热至高塑性或熔化状态，形成一个透镜形的液态熔池。继续保持压力,断开电流，金属冷却后，形成了一个焊点。 点焊由于焊点间有一定的间距，所以只用于没有密封性要求的薄板搭接结构和金属网、交叉钢筋结构件等的焊接。如果把柱状电极换成圆盘状电极，电极紧压焊件并转动，焊件在圆盘状电极只间连续送进，再配合脉冲式通电。就能形成一个连续并重叠的焊点，形成焊缝，这就是缝焊。它主要用于有密封要求或接头强度要求较高的薄板搭接结构件的焊接焊接焊接焊接，如油箱、水箱等。 点焊机按照用途分，有万能式（通用式）、专用式。按照同时焊接的焊点数目分，有单点式、双点式、多点式。按照加压机构的传动方式分，有脚踏式、电动机-凸轮式、气压式、液压式、复合式（气液压合式）等

❹ 工业机器人程序命名有哪些限制

工业机器人程序基本命名设定：

机器人主程序：main 

车型主程序：此种生产线车型型号 

焊接程序：weld 

抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）：pick** 放置工件（或将定位抓手放置到车身）：drop*** 涂胶程序：glue 螺柱焊程序：stud 打号程序：stamp 

（所有工具切换时的）工具抓取：dockon （所有工具切换时的）工具放置：dockoff 修磨程序：tipdress 

到服务位置（维护、更换电极帽等）：service 准备动作程序：hometowait 回原位程序：waittohome 换电极冒程序：tipchange 

以上是机器人程序的命名。关于信号的一般命名 水压,气压，焊钳温控， 

干涉区信号程序：进入干涉区前调用rInterlock的子程序，出干涉区时必须用MOVELDO、MOVJDO指令复位干涉信号。

工业机器人程序编号规则： 

1、对于分解好的流程动作，一律在动作命名后添加编号“_x”，以方便用户理解流程顺序。例： weld_1，pick_2，drop_3，weld_4；

2、准备动作与回原位动作程序不添加编号； 

3、对于dockon、dockoff、tipdress、service程序，一律在命名后添加编号“_x”，以方便用户理 解该程序是针对几号工具而言。例：抓取1号工具：dockon_1；修磨2号工具：tipdress_2；维护5 号工具：service_5； 

4、工具编号遵循“焊枪优先”原则，如：有2把焊枪、3个其他工具，则1~2号为焊枪，3~5号为其他工具； 

车型的区分： 

1、流程动作程序，由于很多动作是不同的车型都需要的，所以，在该类程序面前，需要添加车型名称以区分。例：s15weld_1，s15pick_3； 2、其他动作程序，不需要添加车型名称。 

示例： 

某工位S15车型需要实现流程动作如下： 

准备动作→抓取工件→放置工件与定位抓手→抓取1号焊枪→焊接→修磨→放置1号焊枪→抓取2号焊枪→焊接→放置2号焊枪→抓取定位抓手→放置定位抓手→回原位 

其各程序命名如下： 

hometowait→s15pick_1→s15drop_2→dockon_1→s15weld_3→tipdress_1→dockoff_1→dockon_2→s15weld_4→dockoff_2→s15pick_5→dockoff_3→waittohome 

❺ 修磨器刀片切削电极帽后表面不光滑是什么原因

用于焊接电极磨损后的修整将上下电极移到修磨机刀头两侧，焊钳合加压，同时修磨机刀头开始旋转，切削设定的时间后，电极端面被修出新的表面，压堆变形和表面氧化层都被修掉。机器人修磨程序示教的好坏则直接影响电极修磨的质量。(1)电极的位置和角度首先将固定电极移到修磨机刀头处，电极端头中心尽量对准刀头中心，与刀头的刀片要留5～lOmm的间隔，不能直接接触。然后目视调整焊钳，使电极的轴线尽量垂直修磨机刀头。其次驱动焊钳可动电极轴，适当移动可动电极接近刀头，同样使可动电极的端头中心尽量对准刀头中心。这样就能保证上下电极与修磨机刀头对正和垂直，这是电极修磨质量好坏的关键。(2)上下电极夹紧加压力上下电极夹紧修磨机刀头的加压力要适当，加压力过小，修磨效果不好，还会引起电极在刀头上振动；加压力过大，增加修磨机旋转的阻力，使其旋转缓慢甚至停转，也会对刀片造成损伤。可参照修磨机供货商提供的修磨加压力值进行设定。也可在供货商指定的加压力范围内进行适当调整，以得到更好的修磨效果。在上下电极加压前，修磨机应预先开始旋转。(3)修磨时间当前的修磨机，较少有直接控制转数的，一般是指定修磨时间。通过修磨机设备参数也可大致换算出转数。假如电极变形不严重，修磨转数在10 转左右即可修睦。设定时只须设定修磨时间即可，修磨时间是指上下电极夹紧刀头至打开的一段时间。修磨机供货商会提供修磨时间供参考。鲁兹在1986年提出了第一个智能化方案,解决了由于电极头物理变形