自动出螺栓装置

① 加工中心机械手换刀的工作原理

下面是以在螺栓数控铣床的自动换刀装置中采用这种上机械手换刀的工作原理。

该机械手安装在主轴的左侧面，随同主轴箱一起运动。机械手由机械手臂与45°的斜壳体组成。机械手臂1形状对称。固定在回转轴4上，回转轴与主轴成45°角，安装在壳体3上，5为手臂托，可由气压缸带动（图中未标出），机械手有伸缩、回转、抓刀、松刀等动作。

伸缩动作：气压缸（图中未标出）带动手臂托架5沿主轴轴向移动。

回转动作：气压缸2中的齿条轮通过齿轮带动回转轴4转动。从而实现手臂正向和反向180°的旋转运动。

抓刀、松刀动作：机械手对刀具的夹紧和松开是通过气压缸6。碟形弹簧7及拉杆8、杠杆9、活动爪10来实现。碟形弹簧实现夹紧，气压缸实现松开。在活动爪中有两个销子11，当夹紧刀具时，插入刀柄凸缘的孔内，确保安全、可靠。

2)

机械手的自动换刀过程的动作顺序

（a） （b） （c） （d）

图4-6 换刀机械手的换刀过程

自动换刀装置的换刀过程由选刀和换刀两部分组成。

选刀即刀库按照选刀命令（或信息）自动将要用的刀具移动到换刀位置，完成选刀过程，为下面换刀做好准备，换刀即是机械手把主轴上用过的刀具取下，将选好的刀具安装在主轴之上。

换刀动作的大致过程为：

1)主轴箱回到最高处（z坐标零点），同时实现“主轴准停”。即主轴停止回转并准确停止在一个固定不变的角度方位上，保证主轴端面的键也在一个固定的方位，使刀柄上的键槽能恰好对正端面键。

2)机械手抓住主轴和刀库上的刀具。

3)把卡紧在主轴和发库上的刀具松开

4)活塞杆推动机械手下行，从主轴和刀库上取出刀具

5)机械手回转180°，交换刀具位置，

6)将更换后的刀具装入主轴和刀库

7)分别夹紧主轴和刀库上的刀具

8)机械手松开主轴和刀库上的刀具

9)当机械手松开具后，限位开关发出“换刀完毕”的信号，主轴自由，可以开始加工或其他程序动作。

② 常用的螺栓连接防松装置有哪几种

常用的螺栓连接防松装置有以下几种：
双螺母防松：双螺母防松是一种常见的螺栓防松设计方法。当两个对顶的螺母拧紧后，它们之间的压力始终存在。
自锁螺母：自锁螺母设计简单且易于使用，适用于各种需要防止螺母松动的场景。
内嵌尼龙自锁螺母：弹簧垫圈；开口弹簧垫圈；锥形弹性垫圈；双层自锁垫圈。
螺纹锁固胶：螺纹锁固胶是一种胶黏剂，由甲基丙烯酸酯、引发剂、助促进剂、稳定剂、染料和填料等组成。

③ 伺服拧紧轴的自动化螺栓拧紧机--SCI赛亚思科技

 以下为赛亚思SCI科技普及新人对伺服拧紧轴，拧紧机的初步认识，纰漏之处，恳请指导！（部分图片摘自网络）

伺服拧紧轴：

      首先什么伺服？“伺服”源于古希腊语“奴隶””驯服“的意思，这里指按既定指令而动作（拧紧）。

       拧紧轴：一种可用于实现工业4.0智能自动化装配的精确螺栓拧紧工具，可近似认为是手持电批，电动扳手的升级版，更精准（2%），拧紧数据可检测分析保存追溯，寿命长久稳定，可连接工厂网络电脑PLC等。 

   用途： 高要求螺栓拧紧（比如咸阳赛亚思SCI-FU20系列目前已经应用的案列：北京卫星装配、中车高铁车轮安装、西安航天发动机组装、中广核核材料封存螺栓紧固，山东重汽，北京现代，杭州重汽，路虎捷豹等汽车总装或变速箱，车轮，车桥等装配，以及出口印度，韩国的发动机组装线）

伺服拧紧轴组成与原理：

扭矩传感器---检测来自螺栓的各项数据（扭矩，角度、速                         度、轴温等各项参数）； 国内第1个 免维护全                      数字抗干扰高精度单线圈 扭矩传感器研制成功 。

减速机--------稳定提供几牛米~1万牛米的输出力矩保证；

伺服电机------ 和扭矩传感器，轴控制器，电脑程序PLC工                           控机等构成自动闭环运算回路自动化控制。 

     伺服拧紧轴不能直接使用（一般用于自动化集成商做设备），终端使用客户需要用拧紧轴组装成拧紧机才能使用。

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

伺服拧紧机 ：一种智能自动化拧紧螺栓设备，可半自动手动输送，也可全自动机器人自动识别拧紧激租，可连接工业智能制造网络，通过SQL数据（也可导出Excel格式）可存储分析追溯。

伺服拧紧机组成： 一般需要吊装起来的移动码铅辩滑轨、伺服拧紧轴

（含轴控制器）、带手把的机架（通过螺栓法兰                         装配固定单根或多根拧紧轴）、悬吊装置、平                           衡器、电脑显器、控制柜等。

如下图：赛亚思SCI系列出口某船舶发动机装配线的拧紧机

拧紧机分类： （ 样子形状不同工况任意）

一、单轴拧紧机，多轴拧紧机（拧紧单个或多个螺栓）迟缺；

二、固定式、自动化流水线式；

三、半自动手动进给，机械臂机器人自动进给；

四、 使用对象分： 车轮拧紧机，变速器拧紧机，U型螺栓弹簧板

                      拧紧机，三轴飞轮拧紧机，4轴缸盖拧紧机，20 轴凸轮轴盖拧紧机，车桥拧紧机，等等。