两轴机械手正副臂怎么切换

❶ 两轴机械手如何设定各动作模式

(1)确认电源及空压源等动力源都妥善接好,检查机械手空气调压阀压力至0.4mpa-0.6mpa。
(2) 打开机械手电源,进行机械手原点复归动作。
(3) 设定机械手的各动作模式, (按照具体产品所需选择)
(4) 根据机械手夹具上的标贴参数,输入机械手待机位置和夹取位置。
(5)根据标贴上参数设定注塑机开模行程
(6)检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否正常，是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等不良现象。

❷ 设备安装工程的施工组织设计怎么写

工程空压机安装、压缩空气管道系统施工方案
一、
编制依据：
1、《压力管道安全管理与监察规定》及解析<劳部发（1996）140号>
2、《机械设备安装工程施工及验收规范》GB50231
3、《压缩机、风机、泵安装工程施工及验收规范》GB50275
4、《工业金属管道工程施工及验收规范》GB50235
5、《现场设备、工业管道焊接工程施工及验收规范》GB50236
6、《工业设备及管道绝热工程工程施工及验收规范》GB50264
7、《工业自动化仪表工程施工及验收规范》GB50093
8、《建设工程安全生产管理条例》中华人民共和国国务院令第393号
9、由业主提供的施工图纸及相关要求。
10、国家有关的法律、法规、规定和制度,本单位相关工程施工经验及综合实力。
11、施工现场条件。
二、工程概况：
本工程为***液压产品生产基地压缩空气系统工程。包括空压机、冷冻干燥装置、压缩空气储罐的安装、压缩空气管道、冷却水管道、污水管道。该工程主要位于105号建筑二层和地下管沟内。105号建筑二层内安装有四台空压机，两台冷冻干燥装置，一台压缩空气储罐。由空压机产生的压缩空气汇集后经过冷冻干燥装置再穿过前后过滤器，从管道送出返到105号建筑一层，穿过105建筑一层后在南侧返到地下管沟，地下管沟内设有支架，经过地下管沟到101号建筑管道竖井，与德国的Mapress管道法兰连接，并在地下管沟南侧设有102号建筑的预留管，并用法兰盲板封死，压缩空气管道采用无缝钢管并酸洗热镀锌用法兰连接。管中心距本层地面3.5米。
空压机冷却用冷却水系统，此系统从105号建筑二层的北楼梯间旁预留洞上来后分别送往压缩机冷却，冷却后沿管道返回一层到冷却塔，该系统采用无缝钢管焊接，管中心距本层地面3.5米。
污水系统：由各个空压机、冷冻干燥装置产生的污水汇集后管 道沿地平敷设排在地漏里。该系统采用无缝钢管焊接。
三、
主要工程量
序号 名称 规格 数量 单位 材质 备注
压缩空气系统
1 变径 DN200*100 1 个
2 无缝钢管 D219*6 205 米 20
3 无缝钢管 D108*4 28 米 20
4 盲板 DN200 5 个 PN1.6MPa
5 90度弯头 DN100 14 个
6 90度弯头 DN200 13 个
7 45度弯头 DN200 1 个
8 不锈钢碟阀 DTD371F-16P DN200 PN1.6MPa 6 个
9 气体过滤器 4 个
10 无缝钢管 D159*4.5 23 米 20
11 90度弯头 DN150 6 个
12 不锈钢碟阀 DTD371F-16P DN150 PN1.6MPa 6 个
13 不锈钢电动碟阀 DTD371F-16 DN150 PN1.6MPa 3 个
14 无缝钢管 D89*4 4 米 20
15 90度弯头 DN80 2 个
16 不锈钢碟阀 DTD371F-16P DN80 PN1.6MPa 1 个
17 不锈钢碟阀 DTD371F-16P DN100 PN1.6MPa 5 个
18 不锈钢球阀 DN15 2 个
19 无缝钢管 D18*3 12 米 20
20 压力表及压力表阀 Y-150
0-1.6MPa 2 个
21 压力开关 2 个
22 不锈钢球阀 DN100 1 个
23 减压阀 DN15 1
24 无缝钢管 D45*3.5 10 米
25 截止阀 J41H-16P
DN40
PN1.6 1 个
26 空气压缩机
4 台
27 冷冻干燥装置 2 台
28 压缩空气储罐 1 台
冷却水系统
1 无缝钢管 D159*4.5 45 米
2 90度弯头 D159 4 个
3 盲板 DN200 2 个
污水系统
1 无缝钢管 D57*3.5 40 米
2 弯头 D18*3 4 个
3 弯头 D57*3.5 4 个
4 弯头 D25*3 3 个
5 盲板 D57*3.5 2 个

四、
组织机构、施工部署。

1、本工程在项目经理的直接领导下，建立了相应的组织机构，统一指挥施工的全过程，直至达到100%的质量合格目标，组织机构如下：

2、质量目标：保证工程质量全部合格。
工期目标：按合同工期完成全部建设施工任务。
现场管理目标：严格施工现场管理，杜绝重大安全事故，不发生 火灾。
3、劳动力安排

工种 焊工 电工 管工 起重工 力工 钳工
人数 3 1 3 2 3 2

五、施工准备
1、图纸准备：为了更好的进行施工，施工前要求各施工人员认真熟悉图纸，掌握施工的难点和重点。
2、
技术准备：土建施工过程中，要求土建专业按图纸预留孔洞，技术人员要到现场核实尺寸，避免返工。
3、
材料准备：
3.1 管材：压缩空气系统采用无缝钢管，并酸洗镀锌法兰连接，冷却水和污水系统采用无缝钢管焊接，管材不得弯曲、锈蚀、无飞刺、重皮及凹凸不平现象，施工前应用钢刷对无缝钢管进行除锈，并在现场码放整齐。
3.2

管件：要求表面平整、无角度不标准缺陷。并在现场码放整齐。
3.3阀门：采用德国欧文托普的阀门，铸造规矩，无毛刺、裂纹，开关灵活严密，丝扣无损伤，直度和角度正确，强度符合要求，手轮无损伤。施工前应进行试压。
3.4附属装置：前，后置过滤器，压缩空气储罐，应符合设计要求，并有出厂合格证和说明书。
3.5其它材料：型钢、管卡子、螺栓、螺母、衬垫、垫圈、电气焊条等，选用符合标准要求。
4、
主要机具：
4.1机具：吊车、钢丝绳、倒链、砂轮锯、套丝机、电焊机、气焊机。
4.2工具：管钳，压力案，台虎钳，气焊工具，手锯，活板子。
4.3其它：水平尺，钢卷尺，线坠，小线等。
5、作业条件：
5.1位于地沟内的干管安装，应在清理好地沟，安装好支架未盖沟盖板前安装。
5.2架空的干管安装，应在喜力得公司做好吊架后进行安装。
六．主要施工方法
施工顺序：①施工准备→②设备就位→③清理管道→④压缩空气管道预制，冷却水、污水管道焊接→⑤压缩空气管道酸洗镀锌，冷却水、污水管道刷漆图色→⑥压缩空气管道法兰安装→⑦附属装置安装→⑧试压清扫冲洗→⑨防腐保温→⑩调试验收
施工方法：1、空压机，冷冻干燥机，贮气罐的就位。首先沿105号建筑二层的外墙搭设平台，平台要牢固，并放置滚杠，用钢丝绳在吊装位置将设备捆好，用50T的吊车将设备吊起，放置在搭设平台的滚杆上。倒链的一端固定在105建筑顶层的吊装孔上，另一端挂在装备的吊装位置，拉倒链，让设备沿滚杆滑动，按图纸的安装位置要求，将设备滑到指定的基础位置，并用膨胀螺栓固定好。
2、压缩空气管道的安装。
①断管：由于压缩空气管道要酸洗镀锌，首先应根据现场测绘草图，在选好的管材上画线，按线断管。断管采用砂轮或手锯断管。
用砂轮锯断管：应将管材放在砂轮锯钳上，对准画线卡牢，进行断管时压手柄用力要均匀，不要用力过猛，断管后要将管口断面的铁沫、毛刺清除干净。
用手锯断管：应将管材固定在压力案的压力钳内，将锯条对准画线，双手推锯，锯条要保持与管的轴线垂直，推拉锯用力要均匀，锯口要锯到底，不允许扭断或折断，以防管口断面变形。
②管道管件焊接连接：
管道和连接件连接长度不能大于6m，宽度不能大于
m，以利于酸洗镀锌和现场施工安装。管道焊接前应割坡口，坡口加工可采用 机械刨边方法，现场可采用氧—乙炔焰切割方法，但必须除去坡口表面的氧化皮，并将影响焊接质量的凹凸不平处打磨平整。

管道焊接前要将两轴线对中，先将两管端部点焊牢，管径在100mm以下点焊3个点，管径在150mm以上点焊4个点为宜。管道焊接后必须对焊缝进行外观检查，检查后应将妨碍检查的渣皮、飞溅物清理干净。焊缝宽度以每边不超过坡口边缘2mm为宜。严禁堆焊，焊缝不得有裂纹、气孔、夹渣等缺陷，咬肉深度不得大于0.5mm，长度不得大于25mm。有缺陷的焊缝必须彻底铲除缺陷部位，重新焊接。
管材与法兰焊接时，将管材插入法兰盘内，先点焊2—3个点，再用角尺找正找平后方可进行焊接作业，法兰盘应两面焊接，其内侧焊缝不得凸出法兰密封面。法兰连接紧密，与管中心线垂直，螺栓露出螺母尺寸不大于螺栓直径的二分之一。
待管材管件焊接完毕后，按图纸要求进行预装，法兰和法兰之间要预留3m的聚四氟乙烯垫的距离。待预制完毕，检查合格后，再折卸进行酸洗镀锌，镀锌完后要注意成品保护，管道两端用塑料布封死，将镀锌完毕的管件按原位置进行安装，法兰与法兰之间加四氟乙烯垫，法兰上的螺栓要加垫片并露出2—3个丝。
3、冷却水管、污水管的施工方法；
①管道防腐除锈

管道焊接前应进行手工除锈，其作法：用刮刀、挫刀将管道表面氧化皮层除掉，再用钢丝刷将管道表面浮锈除去，然后用砂纸磨光，再用棉纱擦一遍，除锈等级达到ST3级，并于管头前保留200 mm施工预留段。
②管道管件焊接

参见压缩空气管道的焊接方法。
③冷却水、污水管道刷漆图色

4、管道试压清扫冲洗

5、调试验收
设备的调试由设备厂家到现场进行调试，我们要作好调试的准备工作，与厂家的技术人员积极配合。
七、质量保证体系及措施
7.1质量保证体系见附图2。
7.2质量保证措施
7.2.1体系保证措施
7.2.1.1认真学习施工图纸,明确设计要求内容,严格按照图纸及国家现行施工规范、标准图集和验评标准编制施工方案。
7.2.1.2认真组织学习执行公司和现场规章制度,对全体员工进行质量意识教育,牢固树立“质量是企业的生命”和“为用户服务”的思想。
7.2.1.3按有关文件要求建立质量和环保组织体系,设立专职质检、成品保护员和环保员,建立岗位责任制并建立相应的台账。
7.2.1.4成立质量检查小组和环保小组,经常展开质量分析活动和环保检查活动并做好记录。
7.2.2物资检验措施
7.2.2.1对所有进场的原材料、半成品检查验收,建立台账。
7.2.2.2采购的物资必须随材料提供质量证明、出场合格证和试验报告等。
7.2.2.3进场物资必须进行标识,按照经过检验、未经检验和经检验不合格等三种状况分类堆放,严格保管,避免使用不合格的材料。
7.2.2.4对不合格物资坚决要求不准进场,同时要注明处理结果和材料去向,对不合格材料的处理应建立台账。
7.2.3过程检验及报验
7.2.3.1严格执行国家现行规范、标准及企业的各项规定,严格按照设计图纸要求施工。
7.2.3.2每个分项工程(工序)开工之前,严格按工艺标准要求对操作班组进行技术、质量交底,做到操作人员熟悉流程。

7.2.3.3施工实行“三检制”,做到检查上道工序,服务下道工序,真正做到严格控制工序质量,不合格的工序不移交。
7.2.3.4分部分项(工序)工程完成后,施工单位组织自检和工序间的交接检查,不合格的分项或工序,不经返修合格不得进行下道工序施工。
7.2.3.5分项工程或工序达到合格后填好报验单报监理复查验收。
7.2.4不合格分项处理
7.2.4.1出现施工质量严重不合格,不得擅自进行处理,必须及时汇报,由施工单位会同业主、设计院和监理公司制定处理方案,施工单位必须严格按照处理方案进行返修处理,并将处理结果报有关部门复查,复查不合格应重新处理,直到合格为止。
7.2.4.2出现质量事故,必须按规定填写质量事故报告单,并报上级主管部门。
7.2.5资料管理
7.2.5.1施工质量资料由施工单位负责填写整理,并严格执行国家、地方行业标准。
7.2.5.2各种质量保证资料,必须与施工同步进行,不得后补,以保证资料的完整、真实、整齐。
7.2.5.3质量验收资料必须统一,格式标准化,严格按照《建筑工程施工质量验收统一标准》GB50300-2001系列规范进行验收。
八、保证施工安全措施
安全管理方针:安全第一,预防为主;遵守法规,持续改进。
8.1. 严格执行安全操作规程和各项规章制度,施工不违章,不蛮干,不冒险作业。
8.2 施工人员进入现场,必须戴好安全帽,以防高空坠物伤人。
8.3 电焊操作时,必须戴上防护面罩和手套,电焊机应放置在避雨干燥的地方,防止短路漏电出安全事故,因气候干燥,对施工人员应做好安全教育,现场需设消火栓和消防器具。
8.4 气焊工操作时,氧气瓶、乙炔瓶应间隔5m安全距离放置,并应对周围环境确认后方可施工,如遇有特殊标志应严禁动火。
8.5 现场各种电源线路、电箱、照明要有专人维护,保证安全可靠,不得有破损、漏电现象。

8.6 施工现场的一切安全防护设施,安全标志,警示牌不得擅自拆动,夜间施工时路口段要红灯警示。
8.7 施工人员要服从统一指挥,相互紧密配合,施工中应坚守岗位,不得乱窜。
8.8 施工现场严禁吸烟,严禁酒后作业,夜间施工需要照明,现场需有足够的照明电源电线的铺设,应符合有关安全用电标准,并随时进行检查维护。
8.9高空作业人员必须佩戴好安全带,坚持高挂低用的原则,将安全带挂系在安全可靠处。
8.10管道吊装运输时,钢丝绳扣必须由有经验的起重工制作,吊装作业必须由经验的起重工负责指挥操作,并提前与吊车司机沟通,明确指挥信号。吊装时遇绳扣打滑,可用木方衬垫以防吊装过程中滑落,装车的管道应用倒链封好,吊车臂下及吊车杆回转半径内严禁站人。
九、文明施工及环境保护措施
9.1按规定要求堆放材料,码放整齐,设有专人管理和清扫施工区域卫生,保持施工区域整洁。
9.2按规定要求,在关键部位搭设好围挡、围布,达到文明施工要求,及时对现场进行清理,保持良好的施工环境。
9.3施工中各施工队、单位相互配合,树立良好的企业形象。
9.4 进入施工区域的车辆设备,要按规定停放,不得妨碍交通。
9.5 施工用的临时水、电,按规定设置,并由专人管理,防止渗漏。
9.6 现场堆土时,堆土应及时洒水,防止尘土飞扬污染空气环境,遇有大风天气应暂时停止土方施工。
供参考

❸ 机械传动的物理运动

机械传动
mechanical drive有多种形式,主要可分为两类：①靠机件间的摩擦力传递动力和运动的摩擦传动，包括带传动、绳传动和摩擦轮传动等。摩擦传动容易实现无级变速,大都能适应轴间距较大的传动场合,过载打滑还能起到缓冲和保护传动装置的作用，但这种传动一般不能用于大功率的场合，也不能保证准确的传动比。②靠主动件与从动件啮合或借助中间件啮合传递动力或运动的啮合传动，包括齿轮传动、链传动、螺旋传动和谐波传动等。啮合传动能够用于大功率的场合，传动比准确，但一般要求较高的制造精度和安装精度。
基本产品分类：减速机、制动器、离合器、联轴器、无级变速机、丝杠、滑轨等 机械传动机构，可以将动力所提供的运动的方式、方向或速度加以改变，被人们有目的地加以利用。中国古代传动机构类型很多，应用很广，除了上面介绍的以外，像地动仪、鼓风机等等，都是机械传动机构的产物。中国古代传动机构，主要有齿轮传动、绳带传动和链传动。
1、齿轮传动。其出现时间不晚于西汉，西汉时的指南车、记里鼓车，东汉张衡发明的水力天文仪器上，都使用了相当复杂的齿轮传动系统。这些齿轮只用来传递运动，强度要求不高。至于生产上所采用的齿轮，要传递较大的动力，受力一般较大，强度要求较高。古代在利用畜力、水力和风力进行提水、粮食加工等工作时，都要应用此类齿轮。例如在翻车上，须应用一级齿轮传动机构，以改变运动的方位和传递，适应翻车的工作要求。
2、链传动。链，在我国古代出现很早，商代的马具上已有青铜链条，其他青铜器和玉器上也有用链条作为装饰的。西安出土的秦代铜车马上，有十分精美的金属链条。但这都不能算是链传动。作为动力传动的链条，出现在东汉时期。东汉时毕岚率先发明翻车，用以引水。根据其工作原理和运动关系，可以看作是一种链传动。翻车的上、下链轮，一主动，一从动，绕在轮上的翻板就是传动链，这个传动链兼做提水的工作件，因此，翻车是链传动的一种特例。到了宋代，苏颂制造的水运仪象台上，出现了一种“天梯”，实际上是一种铁链条，下横轴通过“天梯”带动上横轴，从而形成了真正的链传动。
3、绳带传动。这是一种利用摩擦力的传动方式。在西汉时，四川出产井盐，在凿井、提水时，都是用牛带动大绳轮，收卷绕过滑轮上的绳索，来提升凿井工具、卤水等。西汉时出现的手摇纺车，是一种典型的绳带传动。在西汉时期的画像石上，有几幅手摇纺车图，可以清楚地看到：大绳轮主动，通过绳索带动纱锭，用手摇大绳轮旋转一周，纱锭旋转几十周，效率很高。以后出现的三锭、五锭的纺车，效率就更高了。元代的水运大纺车，也是用绳带传动的。东汉时，冶金手工业有一项重要发明“水排”，用于鼓风。这种绳带传动的工作原理是：水力推动卧式水轮旋转，水轮轴上装有大绳轮，通过绳带带动小绳轮，小绳轮轴上端曲柄随之旋转，通过连杆推动鼓风器鼓风。这种水排鼓风效力很高，可以抵得上几百匹马鼓风。它的出现，标志着东汉时发达的机械已经在我国出现了，因而意义十分重大。 机械传动按传力方式分，可分为 ：
1 摩擦传动。
2 链条传动。
3 齿轮传动。
4 皮带传动。
5 蜗轮蜗杆传动。
6 棘轮传动。
7 曲轴连杆传动
8 气动传动。
9 液压传动（液压刨）
10 万向节传动
11 钢丝索传动（电梯、起重机中应用最广）
12 联轴器传动
13 花键传动。 皮带传动带传动是具有中间挠性件的传动方式，在机械传动中应用较为普遍，特别是带传动中的V带传动，应用极为广泛。
一、 带传动的类型
带传动是利用带作为中间挠性件来传递运动或动力的一种传动方式。
按传动原理不同，带传动分为摩擦型（平带传动、V带传动等）和啮合型(同步带)两类。
目前机械设备中应用的带传动以摩擦型带传动居多，下面主要以V带传动为例介绍有关带传动的基本知识。
二、带传动的基本原理
传动带套在主动带轮1和从动带轮2上，对带施加一定的张紧力，带与带轮接触面之间就会产生正压力；主动轮转动时，依靠带和带轮之间的摩擦力来驱动从动轮转动。
带传动的基本原理是依靠带和带轮之间的摩擦力来传递运动和动力。
三、带传动的特点和传动比
1、带传动的特点
由于带富有弹性，并靠摩擦力进行传动，因此它具有结构简单，传动平稳、噪声小，能缓冲吸振，过载时带会在带轮上打滑，对其他零件起过载保护作用，适用于中心距较大的传动等优点。
但带传动也有不少缺点，主要有：不能保证准确的传动比，传动效率低(约为0.90～0.94)，带的使用寿命短，不宜在高温、易燃以及有油和水的场合使用。
2、带传动的传动比
带传动中，主动轮转速 与从动轮转速 之比称为传动比，用符号 表示。
四、常用带传动
常用的带传动有两种形式，即平带传动和V带传动。
1、平带传动
横剖面为扁平矩形，工作是环形内表面与带轮外表面接触。平带传动结构简单，平带较薄，挠曲性和扭转性好，因而适用于高速传动、平行轴间的交叉传动或交错轴间的半交叉传动
2、V带传动
横剖面为等腰梯形，工作时置于带轮槽之中，两侧面接触，产生摩擦力较大，传动能力较强。
五、带传动的张紧装置
带传动工作时，为使带获得所需的张紧力，两带轮的中心距应能调整；带在传动中长期受拉力作用，必然会产生塑性变形而出现松弛现象，使其传动能力下降，因此一般带传动应有张紧装置。带传动的张紧方法主要有调整中心距和使用张紧轮两种，其中它们各自又有定期张紧和自动张紧等不同形式。
六、安装和维护
为提高V带传动的效率，延长V带的使用寿命和确保带传动的正常运转，必须正确做好带传动装置的安装、维修与保养工作。
1、V带必须正确地安装在轮槽之中，一般以带的外边缘与轮缘平齐为准。
2、V带传动中两带轮的轴线要保持平行，且两轮相对应的V形槽的对称平面应重合。
3、拆、装V带时，应先调小两带轮中心距，避免硬撬而损坏V带或设备。套好带后，再将中心距调回到正确位置，带的松紧要适度。
4、V带传动必须安装防护罩，防止因润滑油、切削液或其他杂物等飞溅到V带上而影响传动，并防止伤人事故的发生。
5、对一组V带，损坏时一般要成组更换，新旧带不能混用。
齿轮传动
齿轮传动是由分别安装在主动轴及从动轴上的两个齿轮相互啮合而成。齿轮传动是应用最多的一种传动形式。
一、齿轮传动的基本特点
1、齿轮传递的功率和速度范围很大，功率可从很小到数十万千瓦，圆周速度可从很小到每秒一百多米以上。齿轮尺寸可从小于1mm到大于10m。
2、齿轮传动属于啮合传动，齿轮齿廓为特定曲线，瞬时传动比恒定，且传动平稳、可靠。
3、齿轮传动效率高，使用寿命长。
4、齿轮种类繁多，可以满足各种传动形式的需要。
5、齿轮的制造和安装的精度要求较高。
二、齿轮传动的分类
齿轮的种类很多，可以按不同方法进行分类。
按啮合方式分，齿轮传动有外啮合传动和内啮合传动。
按齿轮的齿向不同分，齿轮传动有直齿圆柱齿轮传动；斜齿圆柱齿轮传动；人字齿圆柱齿轮传动和直齿锥齿轮传动。
三、标准直齿圆柱齿轮传动
直齿圆柱齿轮传动是齿轮传动的最基本形式，它在机械传动装置中应用极为广泛。
齿线为分度圆直母线的圆柱齿轮称为直齿圆柱齿轮，简称直齿轮。
直齿圆柱齿轮的主要参数
（1）齿数z 一个齿轮的轮齿总数称为齿数。
（2）齿形角a
在端平面上，过端面齿廓与分度圆交点处的径向直线与齿廓在该点处的切线所夹的锐角称为齿形角。
标准规定渐开线齿轮的标准齿形角a =20°。（3）模数m
齿距p除以圆周率π所得的商称为模数，模数的单位为mm，且已经标准化。
四、其他类型齿轮传动
常用的齿轮传动除直齿圆柱齿轮传动外，还有斜齿圆柱齿轮传动、直齿锥齿轮传动和蜗杆传动等。
1、斜齿圆柱齿轮传动
齿线为螺旋线的圆柱齿轮称为斜齿圆柱齿轮。
斜齿圆柱齿轮根据螺旋角的方向不同，分为左旋齿轮和右旋齿轮两种，其旋向可用右手法则来判断。伸出右手，手掌朝上，四指指向齿轮轴向方向，若齿向与拇指方向一致则为右旋，反之为左旋。
一对斜齿圆柱齿轮啮合时，由于轮齿在圆柱面上是螺旋放置的，所以两啮合轮齿齿面是逐渐接触又逐步脱离的，而一对直齿圆柱齿轮啮合时，两啮合齿齿面是同时在齿向全长上接触，之后又同时脱离。因此，斜齿圆柱齿轮传动平稳性好，冲击小，特别是在高速重载下更为明显。
斜齿圆柱齿轮传动适用于传动平稳性要求高的两平行轴之间的传动。
2、直齿锥齿轮传动
分度曲面为圆锥面的齿轮称为锥齿轮，它是轮齿分布在圆锥面上的齿轮，当其齿向线是分度圆锥面的直母线时称为直齿锥齿轮。
锥齿轮传动用于空间两相交轴之间的传动，一般多用于两轴垂直相交成90°的场合。
五、齿轮的失效形式
齿轮在工作过程中由于某种原因而损坏，使其失去正常工作能力的现象称为失效。齿轮的失效形式有很多种，常见的失效形式有：
1、齿面磨损
齿轮在传动过程中，轮齿啮合表面间存在相对滑动。齿轮在受力情况下，齿面间的相对滑动使齿面发生磨损。磨损会破坏齿面形状，造成传动不平稳；另外，磨损使轮齿变薄，造成齿侧间隙增大，轮齿强度降低。齿面磨损是润滑条件差的开式齿轮传动(外露的齿轮传动)的主要失效形式，也是开式蜗杆传动的主要失效形式。
2、轮齿折断
齿轮在工作中，其轮齿的受力状况相当于悬臂梁，齿根处受到的弯矩最大，所产生的应力集中。在啮合过程中，齿轮根部所受的弯矩是交替变化的，因此，在该处最容易产生疲劳裂纹而使轮齿折断，轮齿的这种失效形式称为轮齿的疲劳折断。齿轮的另一种折断是长期过载或受到过大冲击载荷时的突然折断，称为过载折断。
3、轮齿塑性变形
在低速重载的工作条件下，齿轮的齿面承受很大的压力和摩擦力，由于这些力的作用，材料较软的齿轮的局部齿面可能产生塑性流动，使齿面出现凹槽或凸起的棱台，从而破坏齿轮的齿廓形状，使齿轮丧失工作能力。齿轮的这种失效形式称为轮齿的塑性变形。
4、齿面点蚀
齿轮工作时，当啮合表面反复受到接触挤压作用，且由此所产生的压力过大或使用时间过长时，齿面会产生细微的疲劳裂纹。随着齿轮的连续工作，裂纹会沿表层不断扩大，使齿面出现小块金属剥落，形成麻点和斑坑。轮齿齿面发生的这种失效形式称为齿面点蚀。严重的齿面点蚀会破坏齿轮轮齿的工作表面，造成传动不平稳，产生噪声，甚至使齿轮失去工作能力。
齿面点蚀这种失效形式多发生在润滑条件良好的闭式齿轮传动中。
5、齿面胶合
在高速重载的闭式齿轮传动中，齿面润滑较为困难，啮合面在重载作用下产生局部高温使其粘结在一起，当齿轮继续运动时，会在较软的齿面上撕下部分金属材料而出现撕裂沟痕，这种由于齿面粘结和撕裂而造成的失效称为齿面胶合。齿面出现胶合现象后，将严重损坏齿面而导致齿轮失效。闭式蜗杆传动中极易发生这种失效。
链传动
链传动是由两个具有特殊齿形的的齿轮和一条闭合的链条所组成，工作时主动连轮的齿与链条的链节相啮合带动与链条相啮合的从动链轮传动。链条传动主要用于传动比要求较准确，且两轴相距离较远，而且不宜采用齿轮的地方。这就是我们常见的自行车链轮链条传动原理。
一、链传动的特点
1）能保证较精确的传动比（和皮带传动相比较）
2）可以在两轴中心距较远的情况下传递动力（与齿轮传动相比）
3）只能用于平行轴间传动
4）链条磨损后，链节变长，容易产生脱链现象。
二、滚子链
1、滚子链的结构
在机械传动中，常用的传动链是滚子链(也称套筒滚子链)。滚子链由内链板1、外链板2、销轴3、套筒4和滚子5组成。
滚子链的内链板与套筒、外链板与销轴分别采用过盈配合固定，销轴与套筒、滚子与套筒之间分别为间隙配合；各链节可以自由屈伸，滚子与套筒能相对转动。滚子链与链轮啮合时，由于滚子的作用，将套筒与链轮齿直接接触的滑动摩擦转化为滚动摩擦，从而减小了链轮齿的磨损。
滚子链的长度用节数来表示。为了使链条的两端便于连接，链节数应尽量选取偶数，链接头处可用开口销或弹簧夹锁定。当链节数为奇数时，链接头需采用过渡链节，过渡链节不仅制造复杂，而且传递能力低，因此应尽量避免使用。
2、滚子链的标记
滚子链是标准件，其标记为：
链号 — 排数 — 整链链节数 标准编号
标记示例
08A—1—88GB/T1243—1997表示链号为08A(节距为12.70mm)，单排，88节的滚子链。
3、链传动的使用
(1)为保证链传动的正常工作，两链轮轴线应相互平行，且两链轮应位于同 一铅垂平面内。
(2)为了提高链传动的质量和使用寿命，应注意进行润滑。
(3)链传动可不施加预紧力，必要时可采用张紧轮装置。
(4)为了安全和防尘，链传动应加装防护罩。
蜗轮蜗杆传动
当一个齿轮具有一个或几个螺旋齿，并且与涡轮（类似于螺旋齿轮）啮合而组成交错轴传动时，这种传动称为蜗杆传动。蜗轮蜗杆传动用于两轴交叉成90度，但彼此既不平行又不相交的情况下，通常在蜗轮传动中，蜗杆是主动件，而蜗轮是被动件。
（1）蜗杆传动的特点
单级传动就能获得很大的传动比，结构紧凑，传动平稳，无噪声，但传动效率低。
（2）蜗杆传动中涡轮转向的判定
蜗杆传动中蜗杆、涡轮转向间的关系取决于两者间的相对位置、蜗杆的旋向及其旋转方向。
判断涡轮相对于蜗杆的转向用左手或右手法则，挡蜗杆为右旋（蜗杆也分左右旋且判断方法与斜齿轮方向判断方法相同）时用右手法则，蜗杆为左旋时用左手法则。弯曲四指，是之指向蜗杆的旋向方向（直箭头表示蜗杆可见侧的圆周运动方向），则拇指的反方向就是涡轮相对于蜗杆的运动方向。
螺旋传动
螺旋传动是利用螺杆和螺母组成的螺旋副来实现传动要求的，主要用于将回转运动变为直线运动，同时传递运动和动力。
螺旋传动的分类：
1）传力螺旋：以传递动力为主，要求以较小的转矩产生较大的轴向推力，用于克服工作阻力。如各种起重或加压装置的螺旋。这种传力螺旋主要是承受很大的轴向力，一般为简写工作，每次工作时间较短，工作速度也不高。[email=7@&x]x[/email]
2) 传导螺旋：以传递运动为主，有时也承受较大的轴向载荷。如机床进给机构的螺旋等。传导螺旋主要在较长的时间内连续工作，工作速度较高，因此，要求具有较高的传动精度。
3）调整螺旋：以调整、固定零件的相对位置。如机床、仪器、及测试装置中的微调机构的螺旋。调整螺旋不经常转动，一般在空载下调整。
螺旋传动的特点：传动精度高、工作平稳无噪音，易于自锁，能传递较大的动力等特点。 工作机一般都要靠原动机供给一定形式的能量，但是，把原动机和工作机直接连接起来的情况很少，往往需要在二者之间加入传递动力或改变运动状态的传动装置：
（1）工作机所需要的速度一般与原动机的最优速度不相符合。。
（2）很多工作机都需要根据生产要求进行速度调整，但是依靠原动机的速度来达到这一目的是不经济的，也不可能。
（3）在有些情况下，需要用一台原动机带动若干个工作速度不同的工作机。
（4）为了安全及维护方便，或因机器的外廓尺寸受到限制等原因，不能将原动机和工作机直接连接在一起。 当设计传动时，如传动的功率、传动比和工作条件已定，则不同的类型传动各有其优缺点。
1）功率和效率
各类传动所能传递的功率取决于其传动原理、承载能力、载荷分布、工作速度、制造精度、机械效率、发热情况等因素。
效率是评定传动性能的主要指标之一。
2）速度
速度是传动的主要运动特性之一。提高传动速度是机器的重要发展方向。
3）外廓尺寸、质量、成本
传动的外廓尺寸和质量与功率和速度的大小密切相关，也与传动零件材料的力学性能有关。
传动比是传动的运动特性之一。
成本是选择传动类型时的重要经济指标。

❹ 机械工程英语第二版叶邦彦_汉语翻译(机械工业出版社)--part2翻译...

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❺ 什么是单轴机械手

单轴机械手的定义得看从哪个范围来说了。字面意义上广义说法就是单轴的机械手臂，其实就是可以代替人工手臂的一种机械手臂。像单轴的电动滑台，线性模组，伺服滑台等等都属于单轴机械手。自动化设备领域常说的单轴机械手一般指的都是单轴线性模组。

❻ 两轴机械手出现动作未依模式进行怎么办

停机检修。